机器人夹爪的补偿单元的制作方法

本实用新型是与机器人夹爪有关，特别是一种机器人夹爪的补偿单元，其适用于让机器人夹爪具有补偿功能。

背景技术：

机器人在现代的制造业中逐渐扮演吃重的角色，原因在于相对一般人员，机器人对于工作环境的要求低，在有毒、噪音乃至于被重压的危险环境中仍可工作，无须照明也无须休息，让产业界积极投入机器人的研发与运用。

对于机器人而言，由于定位不准确的问题，需要在末端工具前先装设补偿单元，由此补偿因为机器人定位以及工作台所产生的累进误差量，进而顺利地完成任务。如日本公开案第1988002687A号专利，即为上述的举例，其在需要补偿时，在末端工具的前先装设补偿单元。

又如美国第4745681号专利，提供另外一种补偿的方法。运用风流出穿孔，机械夹爪的各爪臂末端以气压计侦测不同位置的风压而寻找出正确穿孔而将插件插入穿孔。

由上述内容可知，补偿单元确实会被运用在机器人，可知对于机器人夹爪而言，也不例外。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供一种机器人夹爪的补偿单元；一种机器人夹爪的补偿单元，包括一底座，顶部具有一第一贯孔；该底座于该第一贯孔相对两侧分别具有一第一侧壁和一第二侧壁；该底座于该第一侧壁朝向该第二侧壁突伸一第一凸部；该底座于该第二侧壁朝向该第一侧壁突伸一第二凸部。一移动件，设置在该第一侧壁和该第二侧壁之间，该移动件朝向该第一侧壁突伸一第三凸部；该移动件朝向该第二侧壁突伸一第四凸部；该移动件与该第一侧壁之间具有一第一间距；该移动件与该第二侧壁之间具有一第二间距。一第一滚动件，位于该第一凸部和该第三凸部之间，该第一滚动件的直径小于该第一间距。一第二滚动件，位于该第二凸部和该第四凸部之间，该第二滚动件的直径小于该第二间距。一滑座，设置在该底座且能够相对该底座滑动，该滑座具有一第二贯孔，该第二贯孔连通该第一贯孔。一第一弹性件，两端分别连接该底座和该滑座。由此，运用该第一、第二侧壁、该滚动件及该移动件间的间隙，再配合该第一弹性件与该滑座作动，达成让机器人夹爪具有补偿的功效。

也可以选择该第一凸部与该第一侧壁相连面呈平面或凹弧面，以控制该第一凸部与该第一滚动件的接触位置。

也可以选择还包含一第二弹性件，两端分别连接该底座和该滑座，由此让该第一弹性件与该第二弹性件作用在该滑座，让该滑座趋向处在平衡位置。

除此之外，也可以选择还包含一滑轨，设置在该底座；一滑块，是沿着该滑轨移动，该滑块连接该滑座，由此导引该滑座相对该底座的运动路径。

还有，可以让该底座还具有一壳部，该第一弹性件两端分别连接该壳部和该滑座。而若有该第二弹性件，该第二弹性件两端分别连接该壳部和该滑座。

此外，本实用新型还提供一种机器人夹爪的补偿单元，省略该第一弹性件改为使用包括一第一磁性件，连接该底座。一第二磁性件，连接该滑座。一第三磁性件，连接该底座。一第四磁性件，连接该滑座。该第二磁性件与该第一磁性件面对面的磁性，以及该第四磁性件与该第三磁性件面对面的磁性同时相斥或相吸。由此，运用该第一、第二侧壁、该滚动件及该移动件间的间隙，再配合该第一至第四磁性件之间的作用，达成让机器人夹爪具有补偿的功效。

当该底座还具有该壳部时，该第一磁性件和该第三磁性件连接该壳部。

其中：该第一凸部与该第一侧壁相连面呈平面或凹弧面；且该第二凸部与该第二侧壁相连面呈平面或凹弧面。

其中：还包含一滑轨，设置在该底座；一滑块，是沿着该滑轨移动，该滑块连接该滑座。

其中：该底座还具有一壳部，该第一磁性件和该第三磁性件连接该壳部。

本实用新型的有益效果是，运用各侧壁、滚动件、移动件间的间隙，再配合第一弹性件与该滑座作动，达成让机器人夹爪具有补偿的功效。

附图说明

为进一步说明本实用新型的技术内容，以下结合实施例及附图详细说明如后，其中：

图1是本实用新型第一实施例的立体图。

图2是本实用新型第一实施例的剖视图，显示第一实施例的结构。

图3是本实用新型第一实施例的剖视图，显示第一实施例增设第二弹性件。

图4是本实用新型第一实施例的剖视图，显示第一凸部与第一侧壁相连面呈平面。

图5是本实用新型第一实施例的分解图，显示第一实施例的元件。

图6是本实用新型第二实施例的剖视图。

图7是本实用新型第一实施例的使用示意图，显示松放物体的使用状况。

图8是本实用新型第一实施例的使用示意图，显示夹取物体的使用状况。

图9是本实用新型第一实施例的使用示意图，显示夹取物体的使用状况。

图10是本实用新型第一实施例的使用示意图，显示夹取物体并产生补偿功效的使用状况。

图11是本实用新型第一实施例的使用示意图，显示须让各指体彼此远离夹取物体并补偿功效的使用状况。

具体实施方式

请参阅图1-图5，本实用新型第一实施例是提供一种机器人夹爪的补偿单元，包括：一底座11、一移动件12、一第一滚动件13、一第二滚动件14、一滑座15和一第一弹性件16。

该底座11，顶部具有一第一贯孔111，该第一贯孔111是提供驱动元件，如螺杆，伸入至该底座11内。该底座11于该第一贯孔111相对两侧分别具有一第一侧壁112和一第二侧壁113。该底座11于该第一侧壁112朝向该第二侧壁113突伸一第一凸部114。该底座11于该第二侧壁113朝向该第一侧壁112突伸一第二凸部115。

该移动件12，设置在该第一侧壁112和该第二侧壁113之间，该移动件12朝向该第一侧壁112突伸一第三凸部121。该移动件12朝向该第二侧壁113突伸一第四凸部122。该移动件12与该第一侧壁112之间具有一第一间距D1，该移动件12与该第二侧壁113之间具有一第二间距D2。

该第一滚动件13可以是滚珠或滚柱，在此是以滚柱为例，该第一滚动件13位于该第一凸部114和该第三凸部121之间，该第一滚动件13的直径小于该第一间距D1，其用来隔开该第一侧壁112与该移动件12，值得一提的是，该第一凸部114与该第一侧壁112相连面可以选择呈凹弧面(如图3所示)或平面(如图4所示)，在本实施例中选择凹弧面，其用来控制该第一凸部114与该第一滚动件13的接触位置，若未呈平面或凹弧面不影响本实用新型的补偿功效。

该第二滚动件14，位于该第二凸部115和该第四凸部122之间，该第二滚动件14的直径小于该第二间距D2。该第二滚动件14作用与该第一滚动件13近似，恕不赘述。

该滑座15，设置在该底座11且能够相对该底座11滑动，该滑座15具有一第二贯孔151，该第二贯孔151连通该第一贯孔111。使用者可以将一马达设置在该滑座15后，将与该马达的一输出轴连接的螺杆穿过该第二贯孔151及该第一贯孔111而伸入到该底座11内。

该第一弹性件16，两端分别连接该底座11和该滑座15，通过该第一弹性件16驱动该底座11和该滑座15维持在夹爪中心位置。值得一提的是，如图3所示，在本实施例中除了设置该第一弹性件16之外还包含一第二弹性件17，该第二弹性件17的两端分别连接该底座11和该滑座15，让该滑座15能较单设该第一弹性件16时更精准地趋向处在夹爪中心位置。不过，使用者也可以选择不设置该第二弹性件。

除此之外，本实施例中还选择包含一滑轨18，设置在该底座11。一滑块19，是沿着该滑轨18移动，该滑块19连接该滑座15，由此导引该滑座15相对该底座11的运动路径。若选择不设置滑轨18、滑块19，亦不影响本实用新型补偿功效。还需说明的是，在本实施例中，该底座11还具有一壳部116，该第一弹性件16两端分别连接该壳部116和该滑座15。该底座11的该壳部116，是可以防止异物侵入该底座11内部，若不设置该壳部116，不影响本实用新型补偿功效。

由此，运用该第一侧壁112、该第二侧壁113、该第一滚动件13、该第二滚动件14及该移动件12之间的间隙，再配合该第一弹性件16与该滑座15作动，达成让机器人夹爪具有补偿的功效。

以上为本实用新型第一实施例，请参阅图6，接着介绍本实用新型第二实施例，其与第一实施例不同处在于，本实施例省略前述第一弹性件16及第二弹性件17，改为使用包括一第一磁性件21、一第二磁性件22、一第三磁性件23和一第四磁性件24。

该第一磁性件21，连接该底座11。

该第二磁性件22，连接该滑座15。

该第三磁性件23，连接该底座11。

该第四磁性件24，连接该滑座15。

该第二磁性件22与该第一磁性件21面对面的磁性，以及该第四磁性件24与该第三磁性件23面对面的磁性同时相斥或相吸。如此一来，运用该第一磁性件21与该第二磁性件22，以及该第三磁性件23与该第四磁性件24同时相吸相斥的作用力，让该滑座15能处在平衡位置。

由此，运用该第一侧壁112、该第二侧壁113、该第一滚动件13、该第二滚动件14及该移动件12之间的间隙，再配合该第一至第四磁性件21、22、23、24之间的作用，达成让机器人夹爪具有补偿的功效。

当该底座11还具有该壳部116时，该第一磁性件21和该第三磁性件23连接该壳部116。若不设置在该壳部116，不影响本实用新型补偿功效。

以上是介绍本实用新型第一实施例和第二实施例机器人夹爪补偿单元的结构。接下来介绍本实用新型第一实施例的使用情况。在此，该马达71设置在一滑座15，该马达71的该输出轴711连接一螺杆72，该螺杆72穿过该第二贯孔151和该第一贯孔111并伸入该底座11内，一螺帽73螺接该螺杆72并且设置在该移动件12，带动该移动件12上下移动。

另外，一夹持座81，具有相互连通的三容室811，该夹持座81连接该底座11。

一驱动块91连接该移动件12，该驱动块91设置在该夹持座81的容室811，该驱动块91两侧分别形成一驱动斜槽911。二被动块92，分别具有配合该驱动斜槽911的一被动凸部921，各该被动块92的被动凸部921接触该驱动斜槽911，各该被动块92受该驱动块91上下移动驱使彼此靠近或远离。二指体93，分别连接该被动块92，受该被动块92驱动彼此靠近或远离，以夹取或松放物体。

如图7-图8所示，本实用新型在无补偿功效的使用状况。

请参阅图7，当松放物体时，该马达71驱动该螺杆72旋转，进而驱动该螺帽73使得该移动件12向下移动，该移动件12带动该驱动块91下降，通过该驱动斜槽911带动各该被动凸部921使得各该被动块92远离，也使得各该指体93彼此远离而松放物体。值得一提的是，当该移动件12移动到底时，该第一凸部114、该第一滚动件13和该第三凸部121将会彼此紧迫；同时该第二凸部115、该第二滚动件14和该第四凸部122也会彼此紧迫，而产生该移动件12对准于一预定位置的效果。

请参阅图8，当夹取物体时，该马达71驱动该螺杆72旋转，而驱动该螺帽73使得该移动件12向上移动，该移动件12带动该驱动块91上升，通过该驱动斜槽911带动各该被动凸部921，使得各该被动块92靠近也使得各该指体93彼此靠近而夹取物体。由于该第三凸部121或该第一凸部114与该第一滚动件13分离，该第四凸部122或该第二凸部115与该第二滚动件14分离。在此以该第三凸部121与该第一滚动件13分离，该第四凸部122与该第二滚动件14分离为例。因为该第一滚动件13的直径小于该第一间距D1，该第二滚动件14的直径小于该第二间距D2，所以该第一侧壁112、该第一滚动件13及该移动件12之间产生间隙，同时该第二侧壁113、该第二滚动件14及该移动件12之间亦产生间隙。

如图9-图10所示，本实用新型产生补偿功效的使用状况。

若在夹取物体后，进行插件作业需要补偿效果时。是让该马达71持续地驱动该螺杆72旋转，而驱动该螺帽73使得该移动件12向上移动，该移动件12带动该驱动块91上升，通过该驱动斜槽911带动各该被动凸部921使得各该被动块92靠近，也使得各该指体93持续地彼此靠近而夹取物体。而在插件作业时，因为物体与插孔有段差，则在插入物体的同时，物体受力带动各该指体93向左偏移，同时通过各该被动块92及该驱动块91带动该移动件12向左偏移，此时，运用让该第一侧壁112、该第一滚动件13及该移动件12之间的间隙减少，以供该移动件完成向左偏移。而此时，该螺杆72亦受设置在该移动件12上的该螺帽73带动，使得该马达71带动该滑座15向左偏移，而该第一弹性件16此时会施予该滑座15一向右的力量，让该滑座15趋向回到平衡位置。

还须说明的是，如图11所示，前述夹取作业是须让各该指体93彼此靠近完成。在此，提出夹取作业须让各该指体93彼此远离完成，补偿效果产生的情况。

此时，该马达71驱动该螺杆72旋转，驱动该螺帽73使得该移动件12向下移动，该移动件12带动该驱动91块下降，通过该驱动斜槽911带动各该被动凸部921，使得各该被动块92远离也使得各该指体93彼此远离而夹取物体。而在插件作业时，因为物体与插孔有段差，则在插入物体的同时，物体受力带动各该指体93向左偏移，同时通过各该被动块92及该驱动块91带动该移动件12向左偏移，此时，运用让该第一侧壁112、该第一滚动件13及该移动件12之间的间隙减少，以供该移动件12完成向左偏移。而此时，该螺杆72亦受设置在该移动件12上的该螺帽73带动使得该马达71带动该滑座15向左偏移，而该第一弹性件16此时会施予该滑座15一向右的力量，让该滑座15趋向回到平衡位置。

另外，图11还显示该第一凸部114和该第三凸部121所在的高度位置可以上下互相调换，同理，该第二凸部115和该122第四凸部也能够上下互相调换。

由上述可知，本实用新型所提供的机械夹爪的补偿单元，运用该第一侧壁112、该第二侧壁113、该第一滚动件13、该第二滚动件14及该移动件12之间的间隙，再配合该第一弹性件16与该滑座15作动，达成让机器人夹爪具有补偿的功效。