一种城市下水道疏通机器人的机械臂机构的制作方法

本实用新型涉及一种城市下水道疏通机器人的机械臂机构。

背景技术：

随着社会的发展，城市的现代化建设，大量的市政下水道被安装在路面下。每逢有大量降水降雪时，政府部门都提前组织疏通、清理下水道，而在疏通、清理时会遇到很棘手的问题，如：管道规格参差不齐，形状各异，某些管道甚至无法进人，现有清理工具无法实现完全疏通，人工疏通价格高昂。因此由于以上原因造成的疏通不利，导致了在暴雨来临之时，路面成河，地下商场及停车场更是惨不忍睹。我国国内市场上的下水道疏通设备是早年设计生产的传统设备，只能起到辅助人工疏通的作用，在疏通下水道时要花费高昂的人力成本，且传统设备具有使用局限性大，疏通效果差的缺点。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种可以针对不同的堵塞物形状进行调节的城市下水道疏通机器人的机械臂机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型包括底盘、第一固定座、连杆、机械臂和旋转装置，所述第一固定座设在底盘的上端面，所述第一固定座包括与底盘连接的固定底板，在固定底板的两端垂直设有第一旋转侧板和第二旋转侧板，在第一旋转侧板上设有第一转动电机，在第二旋转侧板上设有第二转动电机，机械臂的底端设在第一旋转侧板和第二旋转侧板之间且机械臂的底端与第一旋转侧板和第二旋转侧板铰接，第一转动电机的驱动端与机械臂的底端连接，机械臂的上端与旋转装置铰接，连杆的上端与旋转装置铰接，连杆的下端与第二转动电机的驱动端连接。通过第一转动电机来调节机械臂的角度，同时通过第二转动电机作用连杆来调节旋转装置的角度，这样可以适应管道中不同的堵塞物形状进行作业。

作为本实用新型的进一步改进，在第二转动电机的驱动端设有连接板，连接板的一端与连杆的下端铰接。

作为本实用新型的进一步改进，所述旋转装置包括与机械臂铰接的第二固定座，在第二固定座上设有旋转机构，旋转机构的驱动端连接有旋转臂，旋转臂上设有钻头体。

作为本实用新型的进一步改进，所述钻头体包括第一圆锥台体、第二圆锥台体和若干个钻片，第一圆锥台体的底部与旋转臂连接，第一圆锥台体的顶部与第二圆锥台体的底部连接，第一圆锥台体的侧面和第二圆锥台体的侧面设有齿条，钻片分别在第一圆锥台体和第二圆锥台体的侧面连接，钻片的表面设有齿条。

综上所述，本实用新型的优点是可以针对不同的堵塞物形状进行调节。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来对本实用新型做进一步详细的说明。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的旋转装置的示意图。

图3为本实用新型的第一固定座、连杆和机械臂连接结构示意图。

图4为图1的标记A的放大示意图。

具体实施方式

由图1至图4所示，本实用新型包括底盘1、行走机构、第一固定座2、连杆3、机械臂4和旋转装置，所述第一固定座2设在底盘1的上端面，所述第一固定座2包括与底盘1连接的固定底板5，在固定底板5的两端垂直设有第一旋转侧板6和第二旋转侧板7，在第一旋转侧板6上设有第一转动电机8，在第二旋转侧板7上设有第二转动电机9，机械臂4的底端设在第一旋转侧板6和第二旋转侧板7之间且机械臂4的底端与第一旋转侧板6和第二旋转侧板7铰接，第一转动电机8的驱动端与机械臂4的底端连接，机械臂4的上端与旋转装置铰接，连杆3的上端与旋转装置铰接，连杆3的下端铰接有连接板10，连接板10的一端与第二转动电机9的驱动端连接，所述旋转装置包括与机械臂4铰接的第二固定座11，在第二固定座11上设有旋转机构，旋转机构的驱动端连接有旋转臂12，旋转臂12上设有钻头体，所述旋转机构包括第三转动电机13、第四转动电机14、第五转动电机15和连接座16，旋转臂12与连接座16一端连接，连接座16的另一端设有第一转动齿轮17，在第一转动齿轮17的端面设有第二转动齿轮18，在第二转动齿轮18的端面设有第三转动齿轮19，且第一转动齿轮17的直径大于第二转动齿轮18，第二转动齿轮18的直径大于第三转动齿轮19，在第三转动电机13的驱动端设有第四转动齿轮20，在第四转动电机14的驱动端设有第五转动齿轮21，在第五转动电机15的驱动端设有第六转动齿轮22，第四转动齿轮20与第一转动齿轮17相啮合，第五转动齿轮21与第二转动齿轮18相啮合，第六转动齿轮22与第三转动齿轮19相啮合，所述钻头体包括第一圆锥台体23、第二圆锥台体24和四个钻片25，第一圆锥台体23的底部与旋转臂12连接，第一圆锥台体23的顶部与第二圆锥台体24的底部连接，第一圆锥台体23的侧面和第二圆锥台体24的侧面设有齿条，钻片25分别在第一圆锥台体23和第二圆锥台体24的侧面连接，钻片25的表面设有齿条，钻片25的前端为尖角形状，所述行走机构包括六个机械脚体26，在底盘1的两个侧面各设有三个固定部27，每个固定部27设有一个机械脚体26，所述机械脚体26包括第六转动电机28、第七转动电机29、第八转动电机30、第一机械脚臂31和第二机械脚臂32，第六转动电机28的驱动端与底盘1的固定部27连接，在第六转动电机28上设有第三固定座33，第七转动电机29设在第三固定座33上，第一机械脚臂31的一端与第七转动电机29的驱动端连接，第一机械脚臂31的另一端与第八转动电机30的驱动端连接，第八转动电机30设在第二机械脚臂32上，在第二机械脚臂32的下部设有机械足，所述机械足包括支撑底座34和三个伸缩杆35，支撑底座34与第二机械脚臂32铰接，在支撑底座34的底部设有四个圆柱状的凸台36，伸缩杆35的一端与支撑底座34铰接，伸缩杆35的另一端铰接设有机械脚趾37，机械脚趾37与支撑底座34铰接，在第二机械脚臂32的外侧面设有第一连接轴38，在第二机械脚臂32与支撑底座34的铰接处设有第二连接轴39，在第一连接轴38和第二连接轴39之间设有第一连接杆40，第一连接杆40上套有弹簧件41，在底盘1上设有液氮存储装置42，在机械臂4的两侧设有液氮发射装置43，在底盘1上还设有摄像头装置，在底盘1内设有控制器和无线收发装置，控制器分别与摄像头装置和无线收发装置连接。

第六转动电机28工作的时候可以使第六转动电机28相对于底盘1发生转动，从而使第一机械脚臂31相对于底盘1发生转动，同时驱动第七转动电机29、第八转动电机30，可以使第一机械脚臂31、第二机械脚臂32相对上下移动，实现行走动作，机器人移动到下水道的堵塞处，通过第一转动电机8来调节机械臂4的角度，同时通过第二转动电机9作用连杆3来调节旋转装置的角度，这样可以适应管道中不同的堵塞物形状进行作业，通过第三转动电机13、第四转动电机14、第五转动电机15逐级驱动连接座16转动，连接座16带动旋转臂12转动，这样相对于一个转动电机驱动，驱动的结构更加稳定牢固，使得旋转臂12上的钻头体可以更稳定的将堵塞物分解掉。因为第一圆锥台体23的侧面和第二圆锥台体24的侧面设有齿条、钻片25的表面设有齿条，这样钻头体在作用堵塞物时，可以更容易的进入到堵塞物中并将堵塞物分解。当遇较大堆积物时，开始疏通作业，先用液氮发射装置43将堆积物迅速冷却，使其硬度、强度都大幅下降，然后通过转头体将堆积物切割、打碎，当水流来时自然会将很小块的下水道堵塞物冲走，从而达到疏通效果。通过无线收发装置可以实现远程操控，同时摄像头装置可以将实时的信息反馈给用户。