1.一种阻力可调主手俯仰关节结构，其特征在于：包括固定基座(1)、调节螺母基座(2)、调节螺母(3)、调节螺栓(4)、轴承座(7)、俯仰基座(8)、传感器膜片(10)及传感器电刷(11)，其中固定基座(1)与俯仰基座(8)可相对转动地插接，该固定基座(1)的两侧分别安装有轴承座(7)，所述调节螺母基座(2)与调节螺栓(4)分别与两侧的轴承座(7)转动连接，所述调节螺母(3)安装在调节螺母基座(2)上，并与所述调节螺栓(4)螺纹连接，所述调节螺母基座(2)与调节螺栓(4)分别通过限位销钉(9)与俯仰基座(8)相连、随该俯仰基座(8)同步转动；所述传感器电刷(11)安装在固定基座(1)的内部，并套在所述调节螺栓(4)上，所述传感器膜片(10)安装在调节螺栓(4)上，与该传感器电刷(11)相对应；所述传感器膜片(10)在俯仰基座(8)相对于固定基座(1)转动时随调节螺栓(4)相对于传感器电刷(11)转动，检测关节转动的角度。
2.根据权利要求1所述的阻力可调主手俯仰关节结构，其特征在于：所述调节螺母基座(2)通过走线端轴承(5)与固定基座(1)上一侧的轴承座(7)转动连接，所述调节螺栓(4)通过轴承(6)与固定基座(1)上另一侧的轴承座(7)转动连接，该走线端轴承(5)及轴承(6)分别通过所述限位销钉(9)与俯仰基座(8)连接；通过所述调节螺母(3)与调节螺栓(4)之间的螺纹连接来调节走线端轴承(5)、轴承(6)与轴承座(7)之间的压紧力，进而调节关节转动的阻尼。
3.根据权利要求2所述的阻力可调主手俯仰关节结构，其特征在于：所述走线端轴承(5)及轴承(6)与两侧的轴承座(7)之间分别组成滑动副，该走线端轴承(5)及轴承(6)的外圈与轴承座(7)内圈之间的接触面为楔形。
4.根据权利要求2所述的阻力可调主手俯仰关节结构，其特征在于：所述固定基座(1)上开有走线孔A(15)，所述俯仰基座(8)上开有走线孔B(12)，上一关节的数据线(16)依次由俯仰基座(8)上的走线孔B(12)、走线端轴承(5)上开设的走线槽及固定基座(1)上开设的走线孔A(15)穿过，连接至下一关节。
5.根据权利要求1所述的阻力可调主手俯仰关节结构，其特征在于：所述固定基座(1)上开有转动范围限位槽(13)，所述俯仰基座(8)上设有限位杆(14)，该限位杆(14)插设转动范围限位槽(13)内，所述俯仰基座(8)相对于固定基座(1)转动范围通过限位杆(14)及转动范围限位槽(13)限定。
6.根据权利要求5所述的阻力可调主手俯仰关节结构，其特征在于：所述固定基座(1)的下部为底盘A(17)，上部为两端开口的空心圆柱(18)，该空心圆柱(18)的轴向中心线与所述底盘A(17)的轴向中心线垂直，在所述空心圆柱(18)的外表面开有弧形的转动范围限位槽(13)。
7.根据权利要求5所述的阻力可调主手俯仰关节结构，其特征在于：所述俯仰基座(8)呈倒置的“U”形，“U”形的底为底盘B(19)，“U”形的两侧为圆环(20)，所述底盘B(19)的轴向中心线与两侧圆环(20)的轴向中心线垂直，在所述底盘B(19)朝向固定基座(1)的下表面上设有所述限位杆(14)，所述固定基座(1)的上部在与俯仰基座(8)连接时插入两侧圆环(20)之间。