工业用机器人的制作方法

本发明涉及一种工业用机器人，尤其涉及一种具备由多个连杆构成的臂机构的工业用机器人。

背景技术：

以往，工业用机器人作为用来搬送对象物的搬送用机器人或进行对象物的加工等的作业用机器人而设置在电气设备、机械或汽车等的各种生产工厂。

工业用机器人中存在根据其用途而具备多种形态的机器人，但为了在高负荷条件下无障碍地运转机器人，而需要较高的机械刚性与较高的伺服刚性。另外，根据用途，而必须使机器人在较大范围内动作。

为了确保机器人的较高的机械刚性，提出有在上部臂机构及下部臂机构分别采用平行连杆构造的机器人(专利文献1)。

另外，为了确保较高的机械刚性，并且确保较大的动作范围，提出有如下机器人，该机器人对下部臂机构采用平行连杆构造，并且上部臂机构可独立于下部臂机构进行动作(专利文献2)。

另外，提出有对臂驱动机构采用滚珠螺杆的机器人(专利文献3)。一般地，滚珠螺杆可通过恰当地设定其动作范围而确保较高的机械刚性，因此，通过采用滚珠螺杆作为臂驱动机构，可提高机器人的机械刚性。

背景技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2011-31372号公报

专利文献2：日本专利特开平3-202288号公报

专利文献3：日本专利特开昭60-44277号公报

技术实现要素：

[发明要解决的问题]

然而，根据用途，而必须在高负荷条件下在较大动作范围内确保较高的机械刚性、伺服刚性及精度，但所述的以往提出的机器人极难或者不可能同时满足这种严格的条件。

本发明是鉴于所述现有技术的问题点而完成的，其目的在于提供一种能够在高负荷条件下在较大动作范围内确保较高的机械刚性、伺服刚性及精度的工业用机器人。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述课题，本发明的第1形态的工业用机器人的特征在于：具备基部、设置在所述基部的臂构件、及用来驱动所述臂构件的臂驱动构件，所述臂构件具有：下部臂机构，具有平行连杆构造；及上部臂机构，设置在所述下部臂机构的上部；所述下部臂机构具有：前方连杆，具有可旋转地连接于所述基部的下端；及后方连杆，具有可旋转地连接于所述基部的下端；所述臂驱动构件具有用来驱动所述下部臂机构的下部臂驱动机构，所述下部臂驱动机构具有：下部滚珠螺杆，具有螺母及轴；及下部轴承部，支撑所述轴使它可绕其轴线旋转；从所述前方连杆及所述后方连杆的任意一方的所述下端延伸的延长部可绕螺母侧旋转轴线旋转地连接于所述螺母，所述下部轴承部可绕轴承部侧旋转轴线旋转地连接于所述基部，且所述螺母侧旋转轴线及所述轴承部侧旋转轴线与所述前方连杆及所述后方连杆的旋转轴线平行。

根据第1形态，本发明的第2形态的特征在于：所述延长部从所述前方连杆及所述后方连杆的任意一方的所述下端朝下方延伸。

根据第1或第2形态，本发明的第3形态的特征在于：所述轴承部侧旋转轴线位于相较所述前方连杆及所述后方连杆的任意一方的所述下端更靠近所述前方连杆及所述后方连杆的任意另一方的所述下端的位置。

根据第3形态，本发明的第4形态的特征在于：所述轴承部侧旋转轴线位于所述前方连杆及所述后方连杆的任意另一方的所述下端的附近。

根据第1至第4中的任一形态，本发明的第5形态的特征在于：所述轴承部侧旋转轴线位于相较所述前方连杆及所述后方连杆的任意另一方的所述下端的旋转轴线更下方。

根据第1至第5中的任一形态，本发明的第6形态的特征在于：下部臂驱动机构具有用来驱动所述下部滚珠螺杆的所述轴使它绕其轴线旋转的滚珠螺杆驱动部，且所述滚珠螺杆驱动部具有对共通的旋转轴赋予动力的一对驱动马达。

根据第1至第6中的任一形态，本发明的第7形态的特征在于：所述下部臂机构具有包含分别可旋转地连接于所述前方连杆的上端及所述后方连杆的上端的两端的横连杆，且所述上部臂机构可绕上部臂旋转轴线旋转地连接于所述横连杆。

根据第7形态，本发明的第8形态的特征在于：所述臂驱动构件具有用来驱动所述上部臂机构的上部臂驱动机构，所述上部臂驱动机构具有：上部滚珠螺杆，具有螺母及轴；及上部轴承部，支撑所述上部滚珠螺杆的所述轴使它可绕其轴线旋转；所述上部臂机构是在不同于所述上部臂旋转轴线的位置，可绕螺母侧旋转轴线旋转地连接于所述上部滚珠螺杆的所述螺母，所述上部轴承部可绕轴承部侧旋转轴线旋转地连接于所述横连杆，且所述上部滚珠螺杆的所述螺母侧旋转轴线及所述轴承部侧旋转轴线与所述上部臂旋转轴线平行。

根据第8形态，本发明的第9形态的特征在于：所述上部滚珠螺杆的所述轴承部侧旋转轴线位于从所述横连杆的后端朝后方延伸的延长部。

根据第8或第9形态，本发明的第10形态的特征在于：所述上部臂驱动机构具有用来驱动所述上部滚珠螺杆的所述轴使它绕其轴线旋转的上部滚珠螺杆驱动部，且所述上部滚珠螺杆驱动部具有对共通的旋转轴赋予动力的一对驱动马达。

为了解决所述课题，本发明的第11形态的工业用机器人的特征在于：具备基部、设置在所述基部的臂构件、及用来驱动所述臂构件的臂驱动构件，所述臂构件具有：下部臂机构，具有平行连杆构造；及上部臂机构，设置在所述下部臂机构的上部；所述下部臂机构具有：前方连杆，具有可旋转地连接于所述基部的下端；后方连杆，具有可旋转地连接于所述基部的下端；及横连杆，包含分别可旋转地连接于所述前方连杆的上端及所述后方连杆的上端的两端；所述上部臂机构可绕上部臂旋转轴线旋转地连接于所述横连杆，所述臂驱动构件具有用来驱动所述上部臂机构的上部臂驱动机构，所述上部臂驱动机构具有：上部滚珠螺杆，具有螺母及轴；及上部轴承部，支撑所述轴使它可绕其轴线旋转；所述上部臂机构是在不同于所述上部臂旋转轴线的位置，可绕螺母侧旋转轴线旋转地连接于所述上部滚珠螺杆的所述螺母，所述上部轴承部可绕轴承部侧旋转轴线旋转地连接于所述横连杆，且所述上部滚珠螺杆的所述螺母侧旋转轴线及所述轴承部侧旋转轴线与所述上部臂旋转轴线平行。

根据第11形态，本发明的第12形态的特征在于：所述上部滚珠螺杆的所述轴承部侧旋转轴线位于从所述横连杆的后端朝后方延伸的延长部。

本发明的第13形态的特征在于：所述上部臂驱动机构具有用来驱动所述上部滚珠螺杆的所述轴使它绕其轴线旋转的上部滚珠螺杆驱动部，且所述上部滚珠螺杆驱动部具有对共通的旋转轴赋予动力的一对驱动马达。

为了解决所述课题，本发明的第14形态的工业用机器人的特征在于：具备基部、设置在所述基部的臂构件、及用来驱动所述臂构件的臂驱动构件，所述臂构件具有下部臂机构、及设置在所述下部臂机构的上部的上部臂机构，且所述臂驱动构件具有用来驱动所述下部臂机构的下部滚珠螺杆、及用来驱动所述上部臂的上部滚珠螺杆。

根据第14形态，本发明的第15形态的特征在于：所述下部臂机构具备平行连杆构造，所述平行连杆构造具有：前方连杆，具有可旋转地连接于所述基部的下端；后方连杆，具有可旋转地连接于所述基部的下端；及横连杆，包含分别可旋转地连接于所述前方连杆的上端及所述后方连杆的上端的两端。

根据第15形态，本发明的第16形态的特征在于：所述上部臂机构可绕上部臂旋转轴线旋转地连接于所述横连杆。

根据第14至第16中的任一形态，本发明的第17形态的特征在于：所述上部臂驱动机构具有用来驱动所述上部滚珠螺杆的所述轴使它绕其轴线旋转的上部滚珠螺杆驱动部，所述上部滚珠螺杆驱动部具有对共通的旋转轴赋予动力的一对驱动马达，所述下部臂驱动机构具有用来驱动所述下部滚珠螺杆的所述轴使它绕其轴线旋转的下部滚珠螺杆驱动部，且所述下部滚珠螺杆驱动部具有对共通的旋转轴赋予动力的一对驱动马达。

[发明效果]

根据本发明，能够提供一种可在高负荷条件下在较大动作范围内确保较高的机械刚性、伺服刚性及精度的工业用机器人。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的工业用机器人的立体图。

图2是图1所示的工业用机器人的俯视图。

图3是图1所示的工业用机器人的侧视图。

图4是图1所示的工业用机器人的前视图。

图5是图1所示的工业用机器人的后视图。

图6是用于说明图1所示的工业用机器人的内部构造的局部剖视图。

图7是图1所示的工业用机器人的下部滚珠螺杆的纵向剖视图。

图8是图1所示的工业用机器人的下部滚珠螺杆的横向剖视图。

图9是图1所示的工业用机器人的上部滚珠螺杆的纵向剖视图。

图10是图1所示的工业用机器人的上部滚珠螺杆的横向剖视图。

图11是表示图1所示的工业用机器人的其它姿势的侧视图。

图12是图11所示的工业用机器人的局部剖视图。

图13是用于说明图1所示的工业用机器人的动作范围的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的一实施方式的工业用机器人进行说明。

如图1至图7所示，本实施方式的工业用机器人1具有设置在地面的基台2，在该基台2，以可绕沿垂直方向延伸的第1旋转轴线(回转轴线)j1旋转的方式设置着回转基部3。

如图2中详细地表示般，在回转基部3的左右两侧设置着一对伺服马达4，通过这些伺服马达4，驱动回转基部3使它相对于基台2绕第1旋转轴线旋转。

如图1中详细地表示般，在机器人1的回转基部3设置着臂构件5，臂构件5具有：下部臂机构6，具有平行连杆构造；及上部臂机构7，设置在下部臂机构6的上部。

如图6中详细地表示般，下部臂机构6具有：第1连杆(前方连杆)8，具有可旋转地连接于回转基部3的下端8a；纵连杆(后方连杆)9，具有可旋转地连接于回转基部3的下端9a；及横连杆10，包含分别可旋转地连接于第1连杆8的上端8b及纵连杆9的上端9b的两端10a、10b。

如上所述，第1连杆8的下端8a及纵连杆9的下端9a的两者连接于回转基部3，因此，下部臂机构6的平行连杆构造是其下边固定的平行连杆构造。由此，可大幅提高下部臂机构6的机械刚性。

回转基部3在其上部具有沿前后方向及上下方向延伸的左右一对下部支撑板11。第1连杆8的下端8a插入至左右的下部支撑板11之间，且可绕沿水平方向延伸的第2旋转轴线j2旋转地连接于左右的下部支撑板11。纵连杆9的下端9a插入至左右的下部支撑板11之间，且可绕沿水平方向延伸的后方下部旋转轴线a1旋转地连接于左右的下部支撑板11。

横连杆10具有沿前后方向及上下方向延伸的左右一对上部支撑板12。第1连杆8的上端8b插入至左右的上部支撑板12之间，且可绕沿水平方向延伸的前方上部旋转轴线a2旋转地连接于左右的上部支撑板12。纵连杆9的上端9b插入至左右的上部支撑板12之间，且可绕沿水平方向延伸的后方上部旋转轴线a3旋转地连接于左右的上部支撑板12。

上部臂机构7具有第2连杆13，从第2连杆13的后端延伸的后端延长部14插入至左右的上部支撑板12的前端部分之间，且可绕沿水平方向延伸的第3旋转轴线(上部臂旋转轴线)j3旋转地连接于左右的上部支撑板12。在第2连杆13的前端13a，以可绕沿第2连杆13的长轴线方向延伸的第4旋转轴线j4旋转的方式连接着联结连杆15。

在联结连杆15的前端，以可绕沿与第4旋转轴线j4正交的方向延伸的第5旋转轴线j5旋转的方式连接着手腕部16。在手腕部16的前端，以可绕沿与第5旋转轴线j5正交的方向延伸的第6旋转轴线j6旋转的方式设置着旋转体17。

工业用机器人1具备用来驱动具有下部臂机构6及上部臂机构7的臂构件5的臂驱动构件18。

臂驱动构件18具有用来驱动下部臂机构6的下部臂驱动机构19、及用来驱动上部臂机构7的上部臂驱动机构20。

如图6中详细地表示般，下部臂驱动机构19具有：下部滚珠螺杆21，具有螺母21a及轴21b；下部轴承部22，支撑轴21b使它可绕其轴线旋转；及下部滚珠螺杆驱动部23，用来驱动下部滚珠螺杆21的轴21b使它可绕其轴线旋转。

下部轴承部22至少将其一部分配置在左右的下部支撑板11之间，且可绕轴承部侧旋转轴线b1旋转地连接于左右的下部支撑板11。轴承部侧旋转轴线b1在相较第2旋转轴线j2更下方位于第1连杆8的下端8a的附近。

纵连杆9具有从其下端9a朝下方延伸的左右一对下端延长部24。在纵连杆9的左右的下端延长部24之间配置着下部滚珠螺杆21的螺母21a，螺母21a可绕螺母侧旋转轴线b2旋转地连接于纵连杆9的左右的下端延长部24。

轴承部侧旋转轴线b1及螺母侧旋转轴线b2沿水平方向延伸，且与第1连杆(前方连杆)及纵连杆(后方连杆)的旋转轴线j2、a1平行。

臂驱动构件18的上部臂驱动机构20具有：上部滚珠螺杆25，具有螺母25a及轴25b；上部轴承部26，支撑轴25b使它可绕其轴线旋转；及上部滚珠螺杆驱动部27，用来驱动上部滚珠螺杆25的轴25b使它可绕其轴线旋转。

横连杆10的左右的上部支撑板12分别具有从其后端朝后方延伸的后端延长部28。上部轴承部26的至少一部分配置在横连杆10的左右的上部支撑板12的后端延长部28之间，且可绕轴承部侧旋转轴线b3旋转地连接于横连杆10的左右的后端延长部28。

从第2连杆13的后端延伸的后端延长部14是在不同于第3旋转轴线(上部臂旋转轴线)j3的位置，可绕螺母侧旋转轴线b4旋转地连接于上部滚珠螺杆25的螺母25a。

上部滚珠螺杆25的螺母侧旋转轴线b4及轴承部侧旋转轴线b3沿水平方向延伸，且与第3旋转轴线(上部臂旋转轴线)j3平行。

如图7所示，下部滚珠螺杆驱动部23具有对齿轮箱29内的共通的旋转轴30赋予动力的一对伺服马达31。也就是说，设置在一对伺服马达31的输出轴的一对齿轮32与设置在共通的旋转轴30的输入侧齿轮33啮合。设置在共通的旋转轴30的输出侧齿轮34与设置在下部滚珠螺杆21的轴21b的后端的齿轮35啮合。

像这样，通过利用一对伺服马达31驱动共通的旋转轴30，可不增大各伺服马达31的电容而对下部滚珠螺杆21的轴21b赋予较大的驱动力。

如图8所示，下部滚珠螺杆21的下部轴承部22是经由沿着轴承部侧旋转轴线b1配置在轴21b的左右两侧的左右支撑轴36而可旋转地连接于回转基部4的左右的下部支撑板11。下部滚珠螺杆21的螺母21a是经由沿着螺母侧旋转轴线b2配置在螺母21a的左右两侧的左右支撑轴37而可旋转地连接于纵连杆9的左右的下端延长部24。

如图9所示，上部滚珠螺杆驱动部27具有对齿轮箱38内的共通的旋转轴39赋予动力的一对伺服马达40。也就是说，设置在一对伺服马达40的输出轴的一对齿轮41与设置在共通的旋转轴39的输入侧齿轮42啮合。设置在共通的旋转轴39的输出侧齿轮43与设置在上部滚珠螺杆25的轴25b的后端的齿轮44啮合。

像这样，通过利用一对伺服马达40驱动共通的旋转轴39，可不增大各伺服马达40的电容而对上部滚珠螺杆25的轴25b赋予较大的驱动力。

如图10所示，上部滚珠螺杆25的上部轴承部26是经由沿着轴承部侧旋转轴线b3配置在轴25b的左右两侧的左右支撑轴45而可旋转地连接于横连杆10的左右的后端延长部28。上部滚珠螺杆25的螺母25a是经由沿着螺母侧旋转轴线b4配置在螺母25a的左右两侧的左右支撑轴46而可旋转地连接于第2连杆13的左右的后端延长部14。

在所述工业用机器人1中，在控制下部臂机构6的姿势时，驱动下部滚珠螺杆驱动部23的伺服马达31，沿着下部滚珠螺杆21的轴21b驱动螺母21a使它直线移动。由于纵连杆9的下端延长部24可旋转地连接于螺母21a，所以，通过螺母21a沿着轴21b直线移动，而纵连杆9绕后方下部旋转轴线a1旋转。伴随于此，与纵连杆9一同形成平行连杆构造的第1连杆8及横连杆10移动，由此，可控制下部臂机构6的姿势。

在控制上部臂机构7的姿势时，驱动上部滚珠螺杆驱动部27的伺服马达40，沿着轴25b驱动螺母25a使它直线移动。由于第2连杆13的后端延长部14可旋转地连接于螺母25a，所以，通过螺母25a沿着轴25b直线移动，而第2连杆13绕第3旋转轴线j3旋转。由此，可控制上部臂机构7的姿势。

图11及图12表示将下部臂机构6控制为前倾姿势并且将上部臂机构7控制为向上姿势的状态。此时，下部滚珠螺杆21的螺母21a位于轴21b的前端侧，且上部滚珠螺杆25的螺母25a位于轴25b的基端侧。

在使下部臂机构6从图3所示的直立姿势变化为图11所示的前倾姿势时，下部滚珠螺杆21的轴21b绕轴承部旋转轴线b1旋转。

由于第2连杆13可绕第3旋转轴线j3旋转地连接于横连杆10，所以，上部臂机构7的姿势可独立于下部臂机构6的姿势进行控制。此外，即使第1连杆8及纵连杆9的姿势变化，具有平行连杆构造的下部臂机构6的横连杆10的姿势也不变化。

图13表示位于工业用机器人1的手腕部16的旋转轴线即第5旋转轴线j5的点p的动作范围r的一例。根据图13可知，本实施方式的工业用机器人1可确保其动作范围r扩大至前面上方及前面下方。

如上所述，根据本实施方式的工业用机器人1，将下部臂机构6的平行连杆构造的下边固定，并且对下部臂机构6的驱动使用下部滚珠螺杆21，进而，相对于下部臂机构6以可绕第3旋转轴线j3旋转的方式连接上部臂机构7，因此，可在高负荷条件下在前面上方及前面下方的较大动作范围内确保较高的机械刚性。

另外，在纵连杆(后方连杆)9的下部延长部24可旋转地连接下部滚珠螺杆21的螺母21a，并且将下部滚珠螺杆21的轴承部侧旋转轴线b1在相较第1连杆(前方连杆)8的第2旋转轴线j2更下方配置在第1连杆8的下端8a的附近，因此，在使下部臂机构6从直立姿势(图3)变化为前倾姿势(图11)的情况下或者进行与该动作相反的动作的情况下，下部滚珠螺杆21也不会与下部臂机构6产生干涉。

因此，可确保下部臂机构6的姿势的变化量较大，进而，可确保机器人1的动作范围较大。另外，由于下部滚珠螺杆21的轴21b的伸出方向朝向与机器人1的作业区域成为相反侧的后方，故也可防止下部滚珠螺杆21对作业区域的干涉。

另外，根据本实施方式的工业用机器人1，由于对上部臂机构7的驱动使用上部滚珠螺杆25，故可进一步提高机器人1的机械刚性。也就是说，通过对下部臂机构6及上部臂机构7的两驱动机构采用滚珠螺杆，可大幅提高机器人整体的机械刚性。

另外，在本实施方式的工业用机器人1中，对下部臂机构6及上部臂机构7的各驱动机构使用下部滚珠螺杆21及上部滚珠螺杆25，一般地，滚珠螺杆动力传递效率高，且游隙少，因此，反向可驱动性高。

因此，可通过反馈控制柔和地高精度地控制例如因高负荷时的外力引起的位置偏移。尤其是，通过对下部臂机构6及上部臂机构7的两驱动机构采用滚珠螺杆，可大幅提高机器人整体的位置控制精度。

另外，根据本实施方式的工业用机器人1，由于在姿势始终固定的横连杆10可旋转地连接着第2臂13，所以，能够使得在第2臂13的重力转矩大的姿势下上部滚珠螺杆25的驱动力变得最大或者在最需要刚性的姿势下增大上部滚珠螺杆25的驱动力。

另外，根据本实施方式的工业用机器人1，将下部臂机构6的平行连杆构造的下边固定，并且在第1连杆8及纵连杆9的下方配置下部滚珠螺杆21及其驱动部，因此，可不扩大回转基部3的大小而以紧凑配置设置下部滚珠螺杆21。

另外，根据本实施方式的工业用机器人1，由于利用2个伺服马达驱动滚珠螺杆，所以，可不增大各伺服马达的电容而对滚珠螺杆的轴赋予较大的驱动力，而可容易地制造能够应对高负荷条件的机器人。

另外，根据本实施方式的工业用机器人1，由于下部臂机构6的平行连杆构造的下边固定，所以，即使在像所述那样采用滚珠螺杆作为上部臂机构7的驱动机构的情况下，在机器人1的动作范围的哪一部分确保高刚性、高转矩，也可根据用途进行最佳设计。

也就是说，在使用滚珠螺杆(直线移动致动器)实现臂连杆的旋转动作的情况下，臂连杆的旋转轴线与滚珠螺杆的轴(直线移动轴)的长轴线的最短距离决定转矩及刚性。

如果以所述实施方式进行说明，则纵连杆9的后方下部旋转轴线a1与下部滚珠螺杆21的轴21b的长轴线的最短距离(从后方下部旋转轴线a1至对轴21b的长轴线绘制的垂线的长度)决定下部臂机构6的转矩及刚性。

同样地，第2连杆13的第3旋转轴线j3与上部滚珠螺杆25的轴25b的长轴线的最短距离(从第3旋转轴线j3至对轴25b的长轴线绘制的垂线的长度)决定上部臂机构7的转矩及刚性。

如果纵连杆9绕后方下部旋转轴线a1旋转，则纵连杆9的下端延长部(螺母侧旋转轴线b2)24以后方下部旋转轴线a1为中心呈圆弧状移动，因此，下部滚珠螺杆21的轴(直线移动轴)21b的长轴线与后方下部旋转轴线a1的最短距离变化。因此，下部臂机构6中的刚性、输出转矩、速度变化。

同样地，如果第2连杆13绕第3旋转轴线j3旋转，则第2连杆13的后端延长部14的螺母侧旋转轴线b4的部分以第3旋转轴线j3为中心呈圆弧状移动，因此，上部滚珠螺杆25的轴(直线移动轴)25b的长轴线与第3旋转轴线j3的最短距离变化。因此，上部臂机构7中的刚性、输出转矩、速度变化。

如上所述，下部臂机构6中的刚性、输出转矩、速度根据纵连杆9的旋转动作而变化，另外，上部臂机构7中的刚性、输出转矩、速度根据第2连杆13的旋转动作而变化，因此，在机器人1的动作范围的哪一部分确保高刚性、高转矩，必须根据用途进行最佳设计。

此处，假设不将下部臂机构6的平行连杆构造的下边固定而使它能够旋转的情况(参照专利文献3)下，即使第2连杆13的姿势不变化，第2连杆13的第3旋转轴线j3与上部滚珠螺杆25的轴25b的长轴线的最短距离也会根据第1连杆8的姿势而变化。因此，就与始终作用在固定方向的重力的关系来说，关于在动作范围的哪一部分确保高刚性、高转矩，难以进行平衡性良好的区域设定。

与此相对，在本实施方式的工业用机器人1中，将下部臂机构6的平行连杆构造的下边固定，因此，构成下部臂机构6的平行连杆构造的上边的横连杆10的姿势不会因第1臂8的姿势的变化而受到影响。因此，只要第2连杆13的姿势不变化，第2连杆13的第3旋转轴线j3与上部滚珠螺杆25的轴25b的长轴线的最短距离便不会根据第1连杆8的姿势而变化。

因此，即使在采用滚珠螺杆作为上部臂机构7的驱动机构的情况下，关于在动作范围的哪一部分确保高刚性、高转矩，也能够容易地进行平衡性良好的区域设定。

[符号的说明]

1：工业用机器人

2：基台

3：回转基部

4：回转用的伺服马达

5：臂构件

6：下部臂机构

7：上部臂机构

8：第1连杆(前方连杆)

8a：第1连杆的下端

8b：第1连杆的上端

9：纵连杆(后方连杆)

9a：纵连杆的下端

9b：纵连杆的上端

10：横连杆

10a：横连杆的前端

10b：横连杆的后端

11：下部支撑板

12：上部支撑板

13：第2连杆

13a：第2连杆的前端

14：第2连杆的后端延长部

15：联结连杆

16：手腕部

17：旋转体

18：臂驱动构件

19：下部臂驱动机构

20：上部臂驱动机构

21：下部滚珠螺杆

21a：下部滚珠螺杆的螺母

21b：下部滚珠螺杆的轴

22：下部轴承部

23：下部滚珠螺杆驱动部

24：纵连杆的下端延长部

25：上部滚珠螺杆

25a：上部滚珠螺杆的螺母

25b：上部滚珠螺杆的轴

26：上部轴承部

27：上部滚珠螺杆驱动部

28：横连杆的后端延长部

29：下部滚珠螺杆驱动部的齿轮箱

30：下部滚珠螺杆驱动部的共通的旋转轴

31：下部滚珠螺杆驱动部的伺服马达

32、33、34、35：下部滚珠螺杆驱动部的齿轮

36、37：下部滚珠螺杆的支撑轴

38：上部滚珠螺杆驱动部的齿轮箱

39：上部滚珠螺杆驱动部的共通的旋转轴

40：上部滚珠螺杆驱动部的伺服马达

39：上部滚珠螺杆驱动部的共通的旋转轴

40：上部滚珠螺杆驱动部的伺服马达

41、42、43、44：上部滚珠螺杆驱动部的齿轮

45、46：上部滚珠螺杆的支撑轴

j1：第1旋转轴线(回转轴线)

j2：第2旋转轴线

j3：第3旋转轴线(上部臂旋转轴线)

j4：第4旋转轴线

j5：第5旋转轴线

j6：第6旋转轴线

a1：后方下部旋转轴线

a2：前方上部旋转轴线

a3：后方上部旋转轴线

b1：下部滚珠螺杆的轴承部侧旋转轴线

b2：下部滚珠螺杆的螺母侧旋转轴线

b3：上部滚珠螺杆的轴承部侧旋转轴线

b4：上部滚珠螺杆的螺母侧旋转轴线

r：机器人的动作范围