一种物料搬运用高自由度机器人的制作方法

本发明涉及机械人设备技术领域，具体为一种物料搬运用高自由度机器人。

背景技术：

在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用，工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式，

目前，用于给冲压设备运送物料的工业机器人，采用液压缸进行传动，运动速度较慢，运动精度低，且重量大。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种物料搬运用高自由度机器人，以解决上述背景技术中提出的采用液压缸进行传动，运动速度较慢，运动精度低，且重量大等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种物料搬运用高自由度机器人，包括底座和大臂，所述底座上方通过螺栓对接线盒进行固定，且底座和螺栓连接处设置有垫圈，所述接线盒上方安装有转动盘结构，且转动盘结构上方安装有第四驱动电机，所述大臂与转动盘结构上端相连接，所述大臂下方侧面安装有第三驱动电机，且上方侧面连接有小臂，所述小臂底部设置有第二驱动电机，且上端安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机连接有机械手，所述机械手侧面下端安装有第五驱动电机，所述第五驱动电机与法兰盘和第一连杆相连接，所述第一连杆两侧设置有机械手支座，所述机械手支座上端与手指铰接在一起，所述第一连杆上端与第二连杆铰接在一起，且第二连杆上端连接有手指，所述手指上端内侧固定有衬垫，所述衬垫下方安装有弹簧。

优选的，所述大臂为铝合金材料构成，且小臂为油钢材料构成，同时垫圈为弹簧钢材料构成。

优选的，所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机和第五驱动电机均为步进电机。

优选的，所述机械手上的法兰盘、第一连杆、机械手支座、第二连杆和手指均为铝合金材料构成，且手指上方的衬垫为塑料材料构成。

优选的，所述手指设置有两个，且上方的衬垫对称设置，同时衬垫内部设置有防滑弧形槽结构。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该物料搬运用高自由度机器人，结构设置轻便，占用空间小，采用钳形指设置，且下方设置一个弹簧，这样还可以提供适当的夹紧力，同时采用五个步进电机作为驱动系统，驱动转化灵活，正转到反转时空行程小，可以得到较高的位置控制精度，反应速度快，能够更好的进行搬运工作，促进机器人行业的发展。

附图说明

图1为本发明结构正视示意图；

图2为本发明结构侧视示意图；

图3为本发明结构机械手示意图。

图中：1、底座，2、接线盒，3、大臂，4、小臂，5、第一驱动电机，6、机械手，7、第二驱动电机，8、第三驱动电机，9、第四驱动电机，10、垫圈，11、螺栓，12、第五驱动电机，13、转动盘结构，14、法兰盘，15、第一连杆，16、机械手支座，17、第二连杆，18、手指，19、弹簧，20、衬垫。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1—3，本发明提供一种技术方案：一种物料搬运用高自由度机器人，包括底座1和大臂3，底座1上方通过螺栓11对接线盒2进行固定，且底座1和螺栓11连接处设置有垫圈10，接线盒2上方安装有转动盘结构13，且转动盘结构13上方安装有第四驱动电机9，大臂3与转动盘结构13上端相连接，大臂3下方侧面安装有第三驱动电机8，且上方侧面连接有小臂4，大臂3为铝合金材料构成，且小臂4为油钢材料构成，同时垫圈10为弹簧钢材料构成，小臂4底部设置有第二驱动电机7，且上端安装有第一驱动电机5，第一驱动电机5连接有机械手6，机械手6侧面下端安装有第五驱动电机12，第一驱动电机5、第二驱动电机7、第三驱动电机8、第四驱动电机9和第五驱动电机12均为步进电机，驱动转化灵活，正转到反转时空行程小，可以得到较高的位置控制精度，反应速度快，第五驱动电机12与法兰盘14和第一连杆15相连接，第一连杆15两侧设置有机械手支座16，机械手支座16上端与手指18铰接在一起，第一连杆15上端与第二连杆17铰接在一起，且第二连杆17上端连接有手指18，手指18上端内侧固定有衬垫20，机械手6上的法兰盘14、第一连杆15、机械手支座16、第二连杆17和手指18均为铝合金材料构成，且手指18上方的衬垫20为塑料材料构成，衬垫20下方安装有弹簧19，手指18设置有两个，且上方的衬垫20对称设置，同时衬垫20内部设置有防滑弧形槽结构。

工作原理：在使用该物料搬运用高自由度机器人时，首先将底座1进行固定，固定完成后，第四驱动电机9带动转动盘结构13进行转动，同时第三驱动电机8带动大臂3绕着转动盘结构13上端进行自由的调节，上端的小臂4通过第二驱动电机7的带动，使小臂4进行转动，而上方的第一驱动电机5带动机械手6转动，机械手6上的第五驱动电机12通过带动法兰盘14转动，使第一连杆15上升和下降，使手指18绕着中部的连接杆进行转动，通过衬垫20夹取物品进行物料搬运工作，这就是该物料搬运用高自由度机器人工作的整个过程。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。