技术总结
发明了一种焊接机械手，该机械手由5个关节构成，其中3个关节用于跟踪末端执行器的位置，另外2个关节用于调整末端执行器的姿态。第5个关节和末端执行器之间通过可伸缩的杆件连接，以保证焊条和焊缝之间的紧密接触。焊接之前，夹在机械手末端执行器上的焊条依照焊接时的姿态，端点从焊缝的始点移动到终点，同时，安装在关节处的编码器采集各关节的角位移，并将采集数据送计算机处理，计算机依据各关节角位移数据规划出机械手路径，并控制机械手沿此路径完成焊缝的焊接。
技术研发人员：安培亮;王晓英;安宏亮
受保护的技术使用者：安凯
文档号码：201710140460
技术研发日：2017.03.04
技术公布日：2017.06.20