一种机器人吸持夹具上的吸盘机构的制作方法

技术领域：

本发明涉及机器人机械手的技术领域，具体是涉及一种机器人吸持夹具上的吸盘机构。

背景技术：
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目前,pcb板的制作生产逐渐由传统的人工操作向全自动化的机器人操作转变。机器人在提取移动pcb板时，通常使用吸持夹具吸持pcb板实现移动，其吸持夹具主要有许多真空吸盘组成。然而对于一些槽孔较多的pcb板，真空吸盘在吸持时，会导致吸持夹具上的真空吸盘真空泄漏，当真空吸盘泄漏数量较多时，对其它真空吸盘亦产生影响。因为吸持夹具上的真空吸盘几乎平分了真空度，这样多个泄漏的真空吸盘不工作，就会会减弱其工作的真空吸盘的真空度，从而造成真空度不足，无法实现pcb板的吸持移动，因而有必要予以改进。

技术实现要素：
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本发明的目的旨在解决现有技术存在的问题，提供一种能识别pcb板的吸持表面，切换吸盘的吸持状态和关闭状态，从而减少真空度丧失的机器人吸持夹具上的吸盘机构。

本发明涉及一种机器人吸持夹具上的吸盘机构，包括吸盘本体，所述吸盘本体内成型有台阶状的锥形孔，所述锥形孔包括上端的第一锥形孔、中间的第二锥形孔和下端的第三锥形孔，所述第一锥形孔四周的吸盘本体上成型有竖直的吸气孔，所述吸气孔的上端贯穿吸盘本体的顶面、下端与第一锥形孔相连通，所述第二锥形孔内插接有锥形的支座，所述支座上成型有一对竖直的通气孔，所述通气孔内插接有堵头，所述堵头包括上端的圆形部和下端的圆台部，所述圆形部的外壁设有密封耐磨层，所述密封耐磨层紧贴通气孔的内壁，所述圆台部的底部连接有连接杆，所述连接杆通过支撑台与竖直的探针连接，所述支撑台的顶面与支座的底面之间连接有弹簧，所述探针的下端露出吸盘本体的底面，探针上设有配重块。

借由上述技术方案，本发明在使用时，正常情况下，配重块使得探针下落，探针的底端露出吸盘本体，在探针的拉动下，堵头插接在支座的通气孔内并由密封耐磨层将通气孔封堵，由于密封耐磨层存在使得堵头与通气孔内壁之间的摩擦力增大，从而使得锥形孔内的抽气作用力不易使得堵头向上移动，使得堵头实现吸盘本体的封闭。当pcb板的吸持表面没有槽口时，探针会被顶起向上移动，从而使得堵头向上移动，当堵头的圆形部离开通气孔时，由于圆台部没有封堵通气孔，从而实现吸盘本体对pcb板进行吸持；当pcb板上存在槽口时，探针的底端落在pcb板的槽孔内，探针不会移动，堵头实现通气孔的封堵，从而使得吸盘本体不会丧失真空度。

通过上述方案，本发明的吸盘机构通过探针来识别pcb板的吸持表面是否存在槽口，来切换吸盘本体的吸持状态和关闭状态，从而能减少真空度的丧失，保证pcb板的移动作业。

作为上述方案的一种优选，所述堵头的圆形部的外壁上成型有多个均匀分布的圆弧凸出块，所述通气孔的内壁上成型有多个圆弧凹槽，所述圆弧凸出块与所述圆弧凹槽一一对应，圆弧凸出块的外壁设有所述密封耐磨层，密封耐磨层紧贴圆弧凹槽的内壁。按上述方案，圆弧凸出块与圆弧凹槽的对应设置，既使得堵头在上下移动时对堵头进行导向，也使得堵头封堵通气孔时，增大堵头与通气孔的接触面积，增大摩擦力，从而使得堵头不易在抽气作用力下向上移动。

作为上述方案的一种优选，所述第一锥形孔和第二锥形孔之间设有圆孔。

作为上述方案的一种优选，所述锥形孔的中心轴线、探针的中心轴线与吸盘本体的中心轴线位于同一竖直线上。

作为上述方案的一种优选，所述吸气孔设有多个，吸气孔绕锥形孔的中心轴线呈环形均匀分布。

作为上述方案的一种优选，所述吸盘本体的底面上成型有环形凹槽，所述环形凹槽内插接有密封圈，所述密封圈的中心轴线与吸盘本体的中心轴线位于同一竖直线上。

作为上述方案的一种优选，所述吸盘本体的上端外壁上成型有螺纹。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明：

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：

图1为本发明的半剖结构示意图；

图2为图1的局部结构示意图；

图3为本发明中堵头的圆形部与通气孔之间的结构示意图；

图4为本发明的俯视结构示意图；

图5为本发明的仰视结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

参见图1、图4、图5，本发明所述的一种机器人吸持夹具上的吸盘机构，包括吸盘本体1，所述吸盘本体1的上端外壁上成型有螺纹11，吸盘本体1的底面上成型有环形凹槽12，所述环形凹槽12内插接有密封圈2，所述密封圈2的中心轴线与吸盘本体1的中心轴线位于同一竖直线上，吸盘本体1内成型有台阶状的锥形孔3，所述锥形孔3包括上端的第一锥形孔31、中间的第二锥形孔32和下端的第三锥形孔33，所述第一锥形孔31和第二锥形孔32之间设有圆孔34，第一锥形孔31四周的吸盘本体1上成型有竖直的吸气孔13，所述吸气孔13的上端贯穿吸盘本体1的顶面、下端与第一锥形孔31相连通，吸气孔13设有多个，吸气孔13绕锥形孔3的中心轴线呈环形均匀分布。

参见图1、图2、图5，所述第二锥形孔32内插接有锥形的支座4，所述支座4上成型有一对竖直的通气孔41，所述通气孔41内插接有堵头5，所述堵头5包括上端的圆形部51和下端的圆台部52，所述圆形部51的外壁设有密封耐磨层6，所述密封耐磨层6紧贴通气孔41的内壁，所述圆台部52的底部连接有连接杆7，所述连接杆7通过支撑台8与竖直的探针9连接，所述支撑台8的顶面与支座4的底面之间连接有弹簧10，所述探针9的下端露出吸盘本体1的底面，探针9上设有配重块20。

参见图2、图3，所述堵头5的圆形部51的外壁上成型有多个均匀分布的圆弧凸出块511，所述通气孔41的内壁上成型有多个圆弧凹槽411，所述圆弧凸出块511与所述圆弧凹槽411一一对应，圆弧凸出块511的外壁设有所述密封耐磨层6，密封耐磨层6紧贴圆弧凹槽411的内壁。

参见图1，所述锥形孔3的中心轴线、探针9的中心轴线与吸盘本体1的中心轴线位于同一竖直线上。

本发明在具体实施时，正常情况下，配重块20使得探针9下落，探针9的底端露出吸盘本体1，在探针9的拉动下，堵头5插接在支座4的通气孔41内并由密封耐磨层6将通气孔41封堵，由于密封耐磨层6存在使得堵头5与通气孔41内壁之间的摩擦力增大，从而使得锥形孔3内的抽气作用力不易使得堵头5向上移动，使得堵头5实现吸盘本体1的封闭。当pcb板的吸持表面没有槽口时，探针9会被顶起向上移动，从而使得堵头5向上移动，当堵头5的圆形部51离开通气孔41时，由于圆台部52没有封堵通气孔41，从而实现吸盘本体1对pcb板进行吸持；当pcb板上存在槽口时，探针9的底端落在pcb板的槽孔内，探针9不会移动，堵头5实现通气孔41的封堵，从而使得吸盘本体1不会丧失真空度。

上述过程中，圆弧凸出块511与圆弧凹槽411的对应设置，既使得堵头5在上下移动时对堵头5进行导向，也使得堵头5封堵通气孔41时，增大堵头5与通气孔41的接触面积，增大摩擦力，从而使得堵头5不易在抽气作用力下向上移动。

综上所述，本发明的吸盘机构通过探针9来识别pcb板的吸持表面是否存在槽口，来切换吸盘本体1的吸持状态和关闭状态，从而能减少真空度的丧失，保证pcb板的移动作业。

本发明所提供的机器人吸持夹具上的吸盘机构，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。