一种用于流水线生产的智能机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种用于流水线生产的智能机器人。

背景技术：

智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。由此也可知，智能机器人至少要具备三个要素：感觉要素，反应要素和思考要素。

目前的智能机器人普遍用于车间流水线的生产，这些智能机器人体积大，重量大，一旦固定后，不容易移动，且机械臂大多为不锈钢，容易对一些易损坏的产品造成划伤、擦伤，造成现有的智能机器人实用性降低。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种用于流水线生产的智能机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于流水线生产的智能机器人，包括底座、驱动机构、升降机构、抓取机构、中控机构和四个移动机构，所述移动机构设置在底座上，所述驱动机构设置在底座上且与升降机构传动连接，所述升降机构设置在抓取机构的上方且与抓取机构传动连接，所述中控机构设置在底座上；

所述移动机构包括第一电机、第一丝杆、套筒、第一连杆、滚轮、支撑块和两个固定杆，所述支撑块设置在底座的下方，两个固定杆分别设置在第一电机的两侧，所述第一电机通过固定杆与底座固定连接，所述第一电机与第一丝杆的顶端传动连接，所述套筒套设在第一丝杆上，所述套筒内设有内螺纹，所述第一丝杆上设有外螺纹，所述套筒内的内螺纹与第一丝杆上的外螺纹匹配，所述底座上设有第一通孔，所述套筒经第一通孔穿过底座，所述套筒的底端与第一连杆的顶端连接，所述第一连杆的底端与滚轮连接；

所述抓取机构包括第四电机、固定块、第五电机、第二丝杆、第三丝杆、限位板、两个第五连杆、两个滑动块和两个夹板，所述第四电机设置在第一齿条内，所述第四电机通过驱动轴与固定块的顶端传动连接，所述固定块的底端与限位板连接，所述第五电机设置在限位板上，所述第二丝杆与第三丝杆均水平设置，所述第二丝杆的一端与第三丝杆的一端均设置在固定块内，所述第二丝杆的一端与第三丝杆的一端连接，所述第二丝杆的外螺纹方向与第三丝杆的外螺纹方向相反，两个所述滑动块分别套设在第二丝杆和第三丝杆上，所述滑动块的内部设有内螺纹，两个所述滑动块中，其中一个滑动块内的内螺纹与第二丝杆上的外螺纹相匹配，另一个滑动块内的内螺纹与第三丝杆上的外螺纹相匹配，所述滑动块的底端与限位板接触，所述限位板上设有两个滑槽，所述第五连杆的顶端经滑槽穿过限位板与滑动块连接，所述第五连杆的底端与夹板连接，所述第五连杆在滑槽内滑动连接，两个夹板倾斜对称设置；

所述驱动机构包括第二电机、第一驱动杆、第一从动杆和横梁，所述第二电机设置在底座内，所述第一驱动杆竖向设置，所述第二电机与第一驱动杆传动连接，所述第一驱动杆设置在第一从动杆内部，所述第一从动杆的底端与底座连接，所述第一从动杆的顶端与横梁的一端连接，所述横梁水平设置；

所述升降机构包括驱动单元、第二齿轮和第一齿条，所述第二齿轮与第一齿条啮合，所述横梁上设有第一通孔，所述第一齿条经第一通孔穿过横梁，所述第一齿条竖向设置。

作为优选，为了提高机动性，所述滚轮为万向轮。

作为优选，为了保护被搬运的产品，所述夹板的表面设有海绵垫。

作为优选，为了提高电机的精准度与使用寿命，所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机均为伺服电机。

作为优选，为了更仔细地观察，所述中控机构包括显示屏和若干按钮，所述显示屏为液晶屏。

作为优选，为了更精准地控制，所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机分别与各按钮电连接。

作为优选，为了提高抓取机构的稳定性，所述第二丝杆与第三丝杆为一体成型结构。

作为优选，为了使升降机构转换方位，所述驱动单元包括第三电机、飞轮、第三连杆、第四连杆、第一限位块、移动板、第一齿轮和转轴，所述第三电机设置在横梁内，所述第三电机通过驱动轴与飞轮传动连接，所述第三连杆的一端与飞轮铰接，所述第三连杆的另一端与第四连杆的一端铰接，所述第四连杆的另一端与移动板连接，所述第一限位块固定在横梁内，所述第四连杆穿过第一限位块，所述移动板上设有第一凹槽，所述第一凹槽的上端设有条形齿，所述第一凹槽上的条形齿与第一齿轮啮合，所述第一齿轮通过转轴与第二齿轮传动连接。

本发明的有益效果是，该用于流水线生产的智能机器人，夹板可以通过升降和旋转来调节最佳的夹取角度，同时夹板上设有海绵垫，可以避免对被抓取的产品产生划伤，当伸缩杆伸长时，滚轮可以带动底座移动，从而使得整体得以搬运，大大提高了整体的机动性，提高了市场竞争力。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的用于流水线生产的智能机器人的结构示意图。

图2是本发明的用于流水线生产的智能机器人的移动机构的结构示意图；

图3是本发明的用于流水线生产的智能机器人的驱动单元的结构示意图；

图4是本发明的用于流水线生产的智能机器人的升降机构的结构示意图；

图5是本发明的用于流水线生产的智能机器人的驱动机构的结构示意图；

图6是本发明的用于流水线生产的智能机器人的中控机构的结构示意图；

图7是本发明的用于流水线生产的智能机器人的抓取机构的结构示意图。

图中：1.底座，2.第一电机，3.固定杆，4.第一丝杆，5.套筒，6.第一连杆，7.滚轮，8.支撑块，9.移动机构，10.第二电机，11.第一驱动杆，12.第一从动杆，13.横梁，14.第三电机，15.飞轮，16.抓取机构，17.第三连杆，18.第四连杆，19.第一限位块，20.移动板，21.第一齿轮，22.转轴，23.第二齿轮，24.第一齿条，25.第四电机，26.固定块，27.第五电机，28.第二丝杆，29.第三丝杆，30.滑动块，31.限位板，32.第五连杆，33.夹板，34.中控机构，35.显示屏，36.按钮，37.驱动机构，38.升降机构。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1-7所示，一种用于流水线生产的智能机器人，包括底座1、驱动机构37、升降机构38、抓取机构16、中控机构34和四个移动机构9，所述移动机构9设置在底座1上，所述驱动机构37设置在底座1上且与升降机构39传动连接，所述升降机构38设置在抓取机构16的上方且与抓取机构16传动连接，所述中控机构34设置在底座1上；

所述移动机构9包括第一电机2、第一丝杆4、套筒5、第一连杆6、滚轮7、支撑块8和两个固定杆3，所述支撑块8设置在底座1的下方，两个固定杆3分别设置在第一电机2的两侧，所述第一电机2通过固定杆3与底座1固定连接，所述第一电机2与第一丝杆4的顶端传动连接，所述套筒5套设在第一丝杆4上，所述套筒5内设有内螺纹，所述第一丝杆4上设有外螺纹，所述套筒5内的内螺纹与第一丝杆4上的外螺纹匹配，所述底座1上设有第一通孔，所述套筒5经第一通孔穿过底座1，所述套筒5的底端与第一连杆6的顶端连接，所述第一连杆6的底端与滚轮7连接；

所述抓取机构16包括第四电机25、固定块26、第五电机27、第二丝杆28、第三丝杆29、限位板31、两个第五连杆32、两个滑动块30和两个夹板33，所述第四电机25设置在第一齿条24内，所述第四电机25通过驱动轴与固定块26的顶端传动连接，所述固定块26的底端与限位板31连接，所述第五电机27设置在限位板31上，所述第二丝杆28与第三丝杆29均水平设置，所述第二丝杆28的一端与第三丝杆29的一端均设置在固定块26内，所述第二丝杆28的一端与第三丝杆29的一端连接，所述第二丝杆28的外螺纹方向与第三丝杆29的外螺纹方向相反，两个所述滑动块30分别套设在第二丝杆28和第三丝杆29上，所述滑动块30的内部设有内螺纹，两个所述滑动块30中，其中一个滑动块30内的内螺纹与第二丝杆28上的外螺纹相匹配，另一个滑动块30内的内螺纹与第三丝杆29上的外螺纹相匹配，所述滑动块30的底端与限位板31接触，所述限位板31上设有两个滑槽，所述第五连杆32的顶端经滑槽穿过限位板31与滑动块30连接，所述第五连杆32的底端与夹板33连接，所述第五连杆32在滑槽内滑动连接，两个夹板33倾斜对称设置；

所述驱动机构37包括第二电机10、第一驱动杆11、第一从动杆12和横梁13，所述第二电机10设置在底座1内，所述第一驱动杆11竖向设置，所述第二电机10与第一驱动杆11传动连接，所述第一驱动杆11设置在第一从动杆12内部，所述第一从动杆12的底端与底座1连接，所述第一从动杆12的顶端与横梁13的一端连接，所述横梁13水平设置；

所述升降机构38包括驱动单元、第二齿轮23和第一齿条24，所述第二齿轮23与第一齿条24啮合，所述横梁13上设有第一通孔，所述第一齿条24经第一通孔穿过横梁13，所述第一齿条24竖向设置。

作为优选，为了提高机动性，所述滚轮7为万向轮。

作为优选，为了保护被搬运的产品，所述夹板33的表面设有海绵垫。

作为优选，为了提高电机的精准度与使用寿命，所述第一电机2、第二电机10、第三电机14、第四电机25、第五电机27均为伺服电机。

作为优选，为了更仔细地观察，所述中控机构34包括显示屏35和若干按钮36，所述显示屏35为液晶屏。

作为优选，为了更精准地控制，所述第一电机2、第二电机10、第三电机14、第四电机25、第五电机27分别与各按钮电连接。

作为优选，为了提高抓取机构的稳定性，所述第二丝杆28与第三丝杆29为一体成型结构。

作为优选，为了使升降机构转换方位，所述驱动单元包括第三电机14、飞轮15、第三连杆17、第四连杆18、第一限位块19、移动板20、第一齿轮21和转轴22，所述第三电机14设置在横梁13内，所述第三电机14通过驱动轴与飞轮15传动连接，所述第三连杆17的一端与飞轮15铰接，所述第三连杆17的另一端与第四连杆18的一端铰接，所述第四连杆18的另一端与移动板20连接，所述第一限位块19固定在横梁13内，所述第四连杆18穿过第一限位块19，所述移动板20上设有第一凹槽，所述第一凹槽的上端设有条形齿39，所述第一凹槽上的条形齿39与第一齿轮21啮合，所述第一齿轮21通过转轴22与第二齿轮23传动连接。

该用于流水线生产的智能机器人，由于第一电机2与第一丝杆4传动连接，套筒5套设在第一丝杆4上，套筒5内的内螺纹与第一丝杆4上的外螺纹相匹配，套筒5经第一通孔穿过底座1，套筒5的底端通过第一连杆6与滚轮7的顶端连接，当第一电机2工作带动第一丝杆4转动时，第一丝杆4带动套筒5滑动，从而带动第一连杆6上下移动，从而带动滚轮7上下移动，由于第二电机10与第一驱动杆11传动连接，第一驱动杆11设置在第一从动杆12内，横梁13的一端与第一从动杆12的顶端连接，当第二电机10驱动第一驱动杆11旋转时，第一驱动杆11带动第一从动杆12旋转，从而使得横梁13做圆周运动，由于第三电机14通过驱动轴与飞轮15传动连接，第三连杆17的一端与飞轮15铰接，第三连杆17的另一端与第四连杆18的一端铰接，第四连杆18的另一端与移动板20连接，第四连杆18穿过第一限位块19，所以当第三电机14驱动飞轮15旋转时，飞轮15带动第三连杆17做简谐运动，使得第四连杆18沿着第一限位块19做往复运动，由于移动板20上设有第一凹槽，第一凹槽的上端设有条形齿39，条形齿39与第一齿轮21啮合，所以当第四连杆18做往复运动时，带动移动板20往复运动，从而带动第一齿轮21旋转，由于第一齿轮21通过转轴22与第二齿轮23传动连接，第二齿轮23与第一齿条24啮合，第一齿条24经第一通孔穿过横梁13，所以第一齿轮21的旋转带动第二齿轮23的旋转，使得第一齿条24上下移动，第四电机25通过驱动轴与固定块26的顶端连接，固定块26的底端与限位板31连接，第五电机27设置在限位板31上，第二丝杆28与第三丝杆29均水平设置，第二丝杆28的一端与第三丝杆29的一端均设置在固定块26内，第二丝杆28的一端与第三丝杆29的一端连接，第二丝杆28的外螺纹与第三丝杆29的外螺纹方向相反，滑动块30有两个，两个滑动块30分别套设在第二丝杆28、第三丝杆29上，滑动块30的内部设有螺纹，两个滑动块30中，其中一个滑动块30的内螺纹与第二丝杆28的外螺纹相匹配，另一个滑动块30的内螺纹与第三丝杆29的外螺纹匹配，滑动块30的底端与限位板31接触，限位板31上设有两个滑槽，第五连杆32的一端经滑槽穿过限位板31与滑动块30连接，第五连杆32的底端与夹板33连接，第五连杆32在滑槽内滑动连接，两个夹板33倾斜对称设置，当第四电机25驱动固定块26旋转时，固定块26带动限位板31旋转，从而带动整个抓取机构旋转，当第五电机27驱动第二丝杆28和第三丝杆29旋转时，两个滑动块30因限位板31限制了它的转动，所以两个滑动块30只能沿着第二丝杆28和第三丝杆29相向移动或相背移动，从而带动第五连杆32沿着滑槽移动，使得夹板33相向移动或相背移动。

与现有技术相比，该用于流水线生产的智能机器人，夹板33可以通过升降和旋转来调节最佳的夹取角度，同时夹板33上设有海绵垫，可以避免对被抓取的产品产生划伤，当伸缩杆伸长时，滚轮7可以带动底座1移动，从而使得整体得以搬运，大大提高了整体的机动性，提高了市场竞争力。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。