一种升降式色选机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种升降式色选机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

普通的机械手只能安装指定的程序来完成一定范围内的抓取搬运工作，无法根据产品的颜色来进行分类抓取放置，现有的色选设备主要为市面上的色选机，但是色选机不适用于流水线式生产的色选工作，且色选机工作范围有限只能对种子、粮食等小颗粒物品进行色选，所以现有的流水线式的色选工作还是以人工筛选为主，若是能够利用机械手代替人工去完成色选工作，将有助于调高生产效率和降低工人劳动量。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种升降式色选机械手，具备自动对流水线上的产品进行色选的优点，解决了现有的机械手不能进行色选和普通色选机不能适用于流水线生产的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种升降式色选机械手，包括传送带主体、竖架、机械手底座、收容箱、横架、机架和下横架，所述竖架共设置有一组，且竖架对立分布，所述横架和下横架均固定在竖架之间，且下横架位于横架下方，所述横架下端面设置有上滑轨，所述机械手底座上端面竖直固定有上支撑杆，上支撑杆顶端设置有与上滑轨相适配的从动滑轮，机械手底座下端面竖直固定有下支撑杆，下支撑杆底部安装有主动滑轮，机械手底座底端面中间位置处固定有机械手旋转底座，机械手旋转底座底端面固定有气缸，气缸底端面延伸出有套杆，套杆内部滑动套装有滑杆，滑杆底部安装有机械手夹爪，所述横架上端面固定有气泵，所述传送带主体位于竖架之间，且传送带主体位于机械手夹爪下方，所述传送带主体上端面设置有数量不少于四个的轨道，所述横架下端面背离机械手底座的一端固定有机架，机架底部均匀安装有摄像头，摄像头与固定在竖架上的色觉传感器电连接，所述收容箱固定在一竖架的内侧面上。

优选的，所述下横架上端面上设置有与主动滑轮相适配的滑槽。

优选的，所述下横架共设置有两组，且下横架与机械手旋转底座异面设置。

优选的，所述气泵与气缸通过气管进行连接。

优选的，所述摄像头与轨道的数量一致，且每一摄像头位于每一轨道的上方。

优选的，所述收容箱上开设有收容口。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

本发明主要从机械手如何适用于流水线式的生产中的色选工作出发，通过在传送带主体两侧设置竖架，并在竖架上架设横架和下横架，通过横架和下横架与机械手底座的滑动配合关系实现机械手滑动安装在横架底端面的目的，同时在传送带主体背离机械手底座的一端设置机架、摄像头和色觉传感器，达到了在产品在进入机械手下方之前先进行对产品颜色进行收集，再利用收集来的颜色信息作用依据去控制机械手对对应产品进行抓取，从而达到流水线生产中利用机械手进行色选的目的。

附图说明

图1为本发明的整体示意图；

图2为图1中的后视示意图；

图3为图1的正视平面图。

图中：1-传送带主体；2-轨道；3-机械手夹爪；4-滑杆；5-套杆；6-竖架；7-机械手底座；8-气缸；9-气泵；10-收容口；11-收容箱；12-横架；13-机架；14-摄像头；15-色觉传感器；16-主动滑轮；17-下支撑杆；18-上支撑杆；19-上滑轨；20-机械手旋转底座；21-从动滑轮；22-下横架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至3，本发明提供的一种升降式色选机械手实施例：一种升降式色选机械手，包括传送带主体1、竖架6、机械手底座7、收容箱11、横架12、机架13和下横架22，竖架6共设置有一组，且竖架6对立分布，横架12和下横架22均固定在竖架6之间，且下横架22位于横架12下方，横架12下端面设置有上滑轨19，机械手底座7上端面竖直固定有上支撑杆18，上支撑杆18顶端设置有与上滑轨19相适配的从动滑轮21，机械手底座7下端面竖直固定有下支撑杆17，下支撑杆17底部安装有主动滑轮16，下横架22上端面上设置有与主动滑轮16相适配的滑槽，下支撑杆17和下横架22的滑动连接关系以及上支撑杆18和上滑轨19的滑动连接关系使得机械手底座7以至于整个机械手滑动支撑安装在横架12的下端面，下横架22共设置有两组，且下横架22与机械手旋转底座20异面设置，机械手底座7底端面中间位置处固定有机械手旋转底座20，机械手旋转底座20底端面固定有气缸8，气缸8底端面延伸出有套杆5，套杆5内部滑动套装有滑杆4，滑杆4底部安装有机械手夹爪3，横架12上端面固定有气泵9，气泵9与气缸8通过气管进行连接，气泵9用于驱动气缸8内部的驱动活塞将滑杆4从套杆5中顶出继而可以实现机械手夹爪3向下运动去接触产品进行抓取工作，实现升降抓取的效果，传送带主体1位于竖架6之间，且传送带主体1位于机械手夹爪3下方，传送带主体1上端面设置有数量不少于四个的轨道2，横架12下端面背离机械手底座7的一端固定有机架13，机架13底部均匀安装有摄像头14，摄像头14与轨道2的数量一致，且每一摄像头14位于每一轨道2的上方，摄像头14与固定在竖架6上的色觉传感器15电连接，收容箱11固定在一竖架6的内侧面上，收容箱11上开设有收容口10，摄像头14用于捕捉收集传送带主体1上的产品的颜色信息，通过将摄像头14捕捉的颜色信息可以传递给色觉传感器15，色觉传感器15选用pha300-f200-b17-\v1d型号的视觉传感器，该型号视觉传感器对于颜色的区分更加细化，传感出的数字信号便于输入机械手的控制系统中，继而可以将颜色信息传递给整个机械手系统的控制系统内，继而去驱动机械手进行色选工作。

工作原理：本发明工作中，将需要色选的产品一一放置到传送带主体1上的轨道2中去，通过传送带主体1的输送作用，产品预先通过各个摄像头14下方，通过摄像头14对通过的产品颜色信息进行读取，采集信息包括产品的颜色信息和产品对应的处于哪一条轨道2，通过色觉传感器15将摄像头14采集而来的信息传递给机械手的控制系统，当需要选取的产品运输到机械手夹爪3下方时，机械手进行选取工作，通过气泵9驱动气缸8内部的驱动活塞带动滑杆4从套杆5中滑出，继而滑杆4滑出实现机械手夹爪3向下运动，实现下降，通过机械手夹爪3夹取产品，夹取后通过主动滑轮16在下横架22的主动滑动作用下以及从动滑轮21和横架12的滑动关系下，机械手底座7在横架12下端面滑动，机械手旋转底座20相对机械手底座7进行旋转将产品从收容口10放置到收容箱11中。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。