一种真空柔性抓取机械手的制作方法

本发明涉及铝罐生产线自动取罐领域，尤其涉及一种真空柔性抓取机械手。

背景技术：

目前，在国内的铝罐生产线上许多工位涉及需要将铝罐在两个传送间之间转换，通常这些工位都配置操作员进行人工转换，或者使用非常复杂的设备进行转换工作。人工操作时，往往因为人员的疏忽导致漏转换、转换时偏位，这样就造成了不良品增多，生产效率降低等多种问题。使用复杂设备进行转换时，经常出现设备故障，导致不良率提升；维修设花费时间较长，导致生产线停线次数和时间增多，严重影响生产效率。对于目前存在的这些问题，需要对转换工位的操作方式进行改善，急切需要一种既简单高效而且故障率较低的机构来代替现有的操作方式。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种真空柔性抓取机械手，可解决目前铝罐生产线上传送间之间的转换工位上出现的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种真空柔性抓取机械手，其结构包括：

驱动支撑板，套接在所述铝罐生产线的设备导轨上；

驱动摆臂，一端通过圆柱拉杆安装于所述驱动支撑板上，另一端套入一摆杆上；

支撑板，固接在所述驱动支撑板的下部，所述支撑板中部位置开有方孔；

摆臂，一端通过一连杆与所述驱动摆臂连接，跟随所述驱动摆臂进行机械运动；

吸嘴支架，一端通过第一圆销固接于所述支撑板上，中间位置通过第二圆销连接所述摆臂的另一端；跟随所述摆臂进行机械运动；

吸嘴，卡装在所述吸嘴支架的另一端，跟随吸嘴支架进行机械运动，所述吸嘴的尾部通过气管连接真空机。

在其他可选的实施例中，所述真空柔性抓取机械手沿所述铝罐生产线的设备导轨的轴向进行滑动，抓取和放置不同高度尺寸的铝罐。

在其他可选的实施例中，所述驱动摆臂以所述圆柱拉杆轴心为圆心，在所述摆杆的驱动下，作扇形往复运动，实现摆动。

在其他可选的实施例中，所述摆臂为两个，所述连杆通过第三圆销与所述第一和第二摆臂相连，所述第三圆销嵌套在所述支撑板中间位置的所述方孔内，沿所述方孔长度方向进行机械位移。

在其他可选的实施例中，所述吸嘴支架为两个，第一吸嘴支架的一端通过第一圆销固接于所述支撑板上，中间位置通过第二圆销连接所述第一摆臂的另一端；第二吸嘴支架的一端通过第四圆销固接于所述支撑板上，中间位置通过第五圆销连接所述第二摆臂的另一端。

在其他可选的实施例中，所述第一吸嘴支架一端卡装第一吸嘴，所述第一吸嘴跟随所述第一吸嘴支架以第一圆销的轴心为圆心作往复的扇形摆动。

在其他可选的实施例中，所述第二吸嘴支架一端卡装第二吸嘴，所述第二吸嘴跟随所述第二吸嘴支架以第四圆销的轴心为圆心作往复的扇形摆动。

在其他可选的实施例中，所述真空柔性抓取机械手可安装于不同设备的导杆上，进行铝罐的抓取和放置工作。

在其他可选的实施例中，在进行所述铝罐的抓取和放置工作前，预先调节并设置抓取点和放置点。

在其他可选的实施例中，在进行所述铝罐的抓取和放置工作时，在相应的抓取点和放置点上安装红外线感应器。

在其他可选的实施例中，在所述支撑板底部设止位销。

本发明实施例的有益效果在于：该真空柔性抓取机械手结构简单，依靠机械传动和真空吸气方式完成铝罐的位置转换工作，一方面，很好的保证了生产时的良率和生产效率；一方面，代替人工操作，可节省人力成本并避免工伤事故的发生；另一方面，维修成本低，维修耗时少，可在短时间内进行同样的机械手的更换，保障了生产线不会长时间断线。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一种真空柔性抓取机械手的一个实施例的装配图。

图2是本发明一种真空柔性抓取机械手的一个实施例的机械运动原理图。

具体实施方式

以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本发明可以用以实施的特定实施例。

本发明提供一种真空柔性抓取机械手，安装于铝罐生产线上，其结构如图1所示，包括：

驱动摆臂1，通过一拉杆B安装于驱动支撑板9上，驱动摆臂1通过A孔套在一摆杆（未标注），在摆杆的往复摆动驱动下，该驱动摆臂1以拉杆B的轴心为中心，以A孔圆心和栏杆B的圆心的连线为半径，做扇形往复运动；结合图2的机械运动原理图所示，A孔的圆心则会出现竖直方向上的往复位移。

进一步，在驱动支撑板9的下部固定连接有一个支撑板10，在该支撑板10的中间位置开有一个长方形的通孔Y，该通孔Y的长边为垂直方向。

进一步 ，在驱动摆臂1上通过圆销C连接着一个连杆2，该连杆2另一端通过圆销D连接有左摆臂3和右摆臂4，该圆销D嵌套在支撑板10的通孔Y内；在驱动摆臂1的往复运动的带动下，该连杆2可带动圆销D在通孔Y内沿通孔Y的长度方向做往复移动（如图2即上下移动）。在本实施例中，因为该真空柔性抓取机械手为竖直安装在生产线的上下两个传送间之间，需将下方传送间轮盘上的铝罐抓取至上方的传送间的轮盘上，故该圆销D进行的上下的位移；若是在其他可选的实施例中，两传送间的位置关系为其他（例如水平方向或一定倾斜角度的斜向等），则可改变该真空柔性抓取机械手的安装位置以便适用于抓取不同方向的铝罐，也即改变该圆销D的位移方向。

进一步，左摆臂3一端与连杆2相连，另一端则通过圆销E连接在左吸嘴支架5的中部，该左吸嘴支架5的一端通过圆销F固接在支撑架10的上，该左吸嘴支架5的另一端卡装有左吸嘴7，左吸嘴7的尾部通过气管（未标注）外接真空机（未标注）。结合图2所示，在连杆2的带动下，左摆臂3可带动左吸嘴支架5以圆销F的轴心为圆心做往复的扇形摆动，使得左吸嘴7的中心跟随左吸嘴支架5移动（移动的轨迹上则包含有两传送间上需要转换的铝罐的静止点）。这样就可以实现使用左吸嘴7吸取一铝罐，并放置于其他位置的功能。在本实施例中，左吸嘴7可在预先设置好的抓取点上，吸取一传送间轮盘上的一个铝罐，当左吸嘴7的中心位移到预先设好的放置点时，左吸嘴7停止吸气并将该铝罐放置在另一传送间轮盘上，这样就完成了一次铝罐的抓取工作。当然在其他可选的实施例中，抓取点和放置点的位置也可以不预先设置，使用红外线感应器来进行定位也可以。

进一步，右摆臂4一端与连杆2相连，另一端则通过圆销G连接在右吸嘴支架6的中部，该右吸嘴支架6的一端通过圆销H固接在支撑架10的上，该右吸嘴支架6的另一端卡装有左吸嘴8，左吸嘴8的尾部通过气管（未标注）外接真空机（未标注）。结合图2所示，在连杆2的带动下，右摆臂4可带动右吸嘴支架6以圆销H的轴心为圆心做往复的扇形摆动，使得右吸嘴8的中心跟随右吸嘴支架6移动（移动的轨迹上则包含有两传送间上需要转换的铝罐的静止点）。同理，与左吸嘴7抓取铝罐的方式一样，右吸嘴8可在其自身的移动轨迹上抓取和放置另一个铝罐，这样左吸嘴7和右吸嘴8在机械运动的带动下可实现同时一次抓取并放置两个铝罐的工作。

进一步，在驱动支撑板9上开有导向孔Z1和导向孔Z2，通过该导向孔Z1和Z2将该真空柔性抓取机械手套在两根圆柱导杆上，通过真空柔性抓取机械手在圆柱导杆上的轴向滑动，可增加该机械手的抓取空间，从而适应抓取不同高度尺寸的铝罐。当然，在其他可选的实施例中，该导向孔Z1和Z2也可以是除了圆形以外的其他形状，以便适应不同设备的导杆。

另外，在该支撑架10的底部位置安装有一个止位销I，当左右吸嘴支架运动到该止位销I位置时，即可停止继续运动，以避免发生机械事故和撞击。

通过上述说明可知，本发明实施例的有益效果在于：该真空柔性抓取机械手结构简单，依靠机械传动和真空吸气方式完成铝罐的位置转换工作，一方面，很好的保证了生产时的良率和生产效率；一方面，代替人工操作，可节省人力成本并避免工伤事故的发生；另一方面，维修成本低，维修耗时少，可在短时间内进行同样的机械手的更换，保障了生产线不会长时间断线。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。