一种水平移动控制机械手的制作方法

本实用新型涉及汽车物料移载、搬运、装配领域，特别涉及一种水平移动控制机械手，适用于汽车后排座椅的夹持与装配。

背景技术：

目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往汽车后排座椅流水生产线上的作业，尚需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于设计一种水平移动控制机械手，解决了繁重的人工移载装配，提升移载装配行业自动装配程度，降低消耗，增强生产力。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种水平移动控制机械手，其包括，轨道行走小车，包括，固定框架，其包括两根平行设置固定杆及连接该两固定杆的支撑杆；固定杆外侧面两端设与轨道配合的滑轮；基板，安装于所述固定框架支撑杆前端面上，基板上设中央通孔，基板凸设一与固定杆平行的固定板，使基板呈L形；水平移栽气缸，其缸体沿所述基板固定板轴向设置于该固定板上；转轴套，其一端固定于所述基板后端面；转轴，设置于所述转轴套，其前端自基板中央通孔伸出，并通过一连接件连接所述水平移栽气缸活塞杆端部；转轴后端连接一法兰盘；升降机构，包括，基座，其包括，底板，为一连接法兰，与所述法兰盘匹配并连接；两支撑板，平行竖直设置于所述底板中央；支撑板沿轴向设第一～第三通孔，呈上中下布置；两壳体，分别竖直设置于两支撑板的外侧，壳体两侧边设凹槽；顶板，连接于所述支撑板、壳体的另一端；主臂杆，其主要由两根平行布置的侧板及一连扳组成；两根侧板的一端穿过所述基座壳体两侧凹槽，位于两支撑板外侧，由所述连扳连接，并通过第一转轴及两支撑板位于第三通孔与支撑板形成枢轴连接；连接座，管体或柱体结构；所述主臂杆两侧板的另一端枢轴连接于所述连接座两侧下部；连接座一端设一连接盘，该连接盘一侧凸设固定部，固定部上凸设一连接柱；连杆，其一端伸入所述两支撑板之间，活动连接第二转轴，该第二转轴设置于两支撑板位于中间的第二通孔；连杆另一端通过一U形连接件枢轴连接于所述连接座两侧上部；副臂杆，与主臂杆平行布置，其两端各设一U形连接件，其一端的U形连接件与一固定支架的一端枢轴连接，该固定支架的另一端固定于轨道行走小车固定框架；副臂杆另一端的U形连接件与所述连接座连接盘固定部上的连接柱枢轴连接；升降气缸，其缸体端部设伸入所述两支撑板之间的连接板，该连接板活动连接第三转轴，该第三转轴设置于两支撑板的第一通孔；升降气缸的活塞杆端部垂直设置一连接轴，该连接轴两端各设置一支架，支架连接于所述主臂杆杆身；操作把手及其上控制器，所述水平移栽气缸、升降气缸连接该控制器。

进一步，所述夹持机构，包括，固定杆，其一端连接于所述升降机构连接座，另一端设一与固定杆轴线垂直的轴套；固定架，其包括平行设置的第一、第二轴套及连接第一、第二轴套的上、下固定板；上固定板上端面中央竖直设置一回转轴，该回转轴上端部自所述固定杆轴套伸出；回转驱动装置，包括第一、第二回转驱动气缸及回转连接杆；第一、第二回转驱动气缸的活塞杆相对设置并连接，且，平行设置于固定杆一侧；所述第一回转驱动气缸的缸体通过连接板活动连接于固定杆一侧；所述第二回转驱动气缸的缸体枢轴连接于所述回转连接杆的一端，回转连接杆为L形结构，回转连接杆另一端连接所述回转轴上端部；第一、第二夹具，分别设置所述固定架两侧，该第一、第二夹具分别包括，一支撑杆，其上端自所述固定架第一、第二轴套伸出；一夹具本体，连接于所述支撑杆；一夹具驱动气缸，其活塞杆端部枢轴连接于一连接杆一端，该连接杆另一端连接所述支撑杆上端，该连接杆呈L形；所述第一、第二夹具的夹具驱动气缸的缸体分别枢轴连接于一支撑连板一端的两侧，支撑连板另一端连接于所述固定架；所述第一、第二回转驱动气缸、第一、第二夹具的夹具驱动气缸连接所述控制器。

优选的，所述升降机构基座顶板一端设一供所述升降气缸缸体端部连接板插置的凹槽。

更进一步，还包括升降限位机构，其包括限位用气缸，该气缸缸体固定于所述升降机构基座顶板的另一端，该气缸活塞杆端部对应所述主臂杆两侧板端部的连扳。

更进一步，还包括限位机构，其包括限位螺栓，其一端通过一支架设置于所述主臂杆外侧面，另一端垂直设置一第四转轴，该第四转轴两端设置于所述主臂杆两侧板，第四转轴位于第一转轴一侧，与第一转轴平行。

又，所述第一、第二夹具分别设一旋转限位装置，该旋转限位装置包括设置于所述连接支撑杆上端的连接杆一侧的限位块，相应的，所述连接杆上凸设一与该限位块配合的限位部。

另外，还设一汽车座椅限位装置，其包括限位固定板及其上竖直设置的限位块；所述限位固定板位于第一、第二夹具的夹具本体上方，限位固定板一端连接于所述固定架。

优选的，所述回转驱动装置设回转限位挡块，该回转限位挡块设置于所述固定架上，对应的，所述回转连接杆连接回转轴的一端凸设一与该回转限位挡块配合的限位部。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型通过主臂杆、连接座、连杆及基座配合相应的转轴形成的四连杆机构，由水平移载控制气缸驱动四连杆机构的一边，实现后排座椅装配助力机械手的水平方向移动控制，突破了其水平向、切向、铅垂向等调动任一方向均会触及机械手全身的相互影响。

本实用新型实现了助力机械手的水平方向自动控制，摆脱了汽车后排座椅人工搬运、移载和装配，改善了劳动条件，降低了成本，增强了产品的装配质量，减少产线上人工，提升移载装配行业智能装配程度，缩小交货周期，降低消耗，升级管理，增强生产力，优化安全工作环境，减少劳动风险。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体图。

图2为本实用新型实施例的俯视图。

图3为本实用新型实施例的正视图。

图4为本实用新型实施例中轨道行走小车的立体图。

图5为本实用新型实施例中轨道行走小车的立体分解图。

图6为本实用新型实施例中升降机构的立体图1。

图7为本实用新型实施例中升降机构的立体图2。

图8为本实用新型实施例中升降机构的立体分解图。

图9为本实用新型实施例中夹持机构的立体图。

图10为本实用新型实施例中夹持机构的正视图。

图11为图10的右视图。

图12为本实用新型实施例中夹持机构的立体分解图1

图13为本实用新型实施例中夹持机构的立体分解图2。

图14为本实用新型实施例中夹持机构的立体分解图3。

具体实施方式

参见图1～图14，本实用新型的一种水平移动控制机械手，其包括，

轨道行走小车100，包括，

固定框架1，其包括两根平行设置固定杆101、101’及连接该两固定杆101、101’的支撑杆102、102’；固定杆101、101’外侧面两端设与轨道配合的滑轮；

基板2，安装于所述固定框架1支撑杆102、102’前端面上，基板2上设中央通孔201，基板2凸设一与固定杆101平行的固定板202，使基板2呈L形；

水平移栽气缸3，其缸体沿所述基板2固定板202轴向设置于该固定板202上；

转轴套4，其一端固定于所述基板2后端面；

转轴5，设置于所述转轴套4，其前端自基板2中央通孔201伸出，并通过一连接件6连接所述水平移栽气缸3活塞杆端部；转轴5后端连接一法兰盘7；

升降机构200，包括，

基座8，其包括，

底板81，为一连接法兰，与所述法兰盘7匹配并连接；

两支撑板82、82’，平行竖直设置于所述底板81中央；支撑板82(以支撑板82为例，下同)沿轴向设第一～第三通孔821～823，呈上中下布置；

两壳体83、83’，分别竖直设置于两支撑板82、82’的外侧，壳体83、83’两侧边设凹槽831、831’；

顶板84，连接于所述支撑板82、82’、壳体83、83’的另一端；

主臂杆9，其主要由两根平行布置的侧板91、91’及一连扳92组成；两根侧板91、91’的一端穿过所述基座壳体83、83’两侧凹槽831、831’，位于两支撑板82、82’外侧，由所述连扳92连接，并通过第一转轴10及两支撑板82、82’位于第三通孔823与支撑板82、82’形成枢轴连接；

连接座11，管体或柱体结构；所述主臂杆8两侧板91、91’的另一端枢轴连接于所述连接座11两侧下部；连接座11一端设一连接盘12，该连接盘12一侧凸设固定部121，固定部121上凸设一连接柱122；

连杆13，其一端伸入所述两支撑板82、82’之间，活动连接第二转轴14，该第二转轴14设置于两支撑板82、82’位于中间的第二通孔822；连杆13另一端通过一U形连接件15枢轴连接于所述连接座11两侧上部；至此，主臂杆、连接座、连杆及基座配合相应的转轴形成四连杆机构；

副臂杆16，与主臂杆9平行布置，其两端各设一U形连接件161、162，其一端的U形连接件161与一固定支架17的一端枢轴连接，该固定支架17的另一端固定于轨道行走小车100固定框架1；副臂杆16另一端的U形连接件162与所述连接座11连接盘12固定部121上的连接柱122枢轴连接；

升降气缸18，其缸体端部设伸入所述两支撑板82、82’之间的连接板181，该连接板181活动连接第三转轴19，该第三转轴19设置于两支撑板82、82’的第一通孔821；升降气缸18的活塞杆端部垂直设置一连接轴20，该连接轴20两端各设置一支架21，支架21连接于所述主臂杆9杆身；

夹持机构300，包括，

固定杆22，其一端连接于所述升降机构200连接座11，另一端设一与固定杆22轴线垂直的轴套23；

固定架24，其包括平行设置的第一、第二轴套241、242及连接第一、第二轴套241、242的上、下固定板243、244；上固定板243上端面中央竖直设置一回转轴245，该回转轴245上端部自所述固定杆22轴套23伸出；

回转驱动装置25，包括第一、第二回转驱动气缸251、252及回转连接杆253；第一、第二回转驱动气缸251、252的活塞杆相对设置并连接，且，平行设置于固定杆22一侧；所述第一回转驱动气缸251的缸体通过连接板254活动连接于固定杆22一侧；所述第二回转驱动气缸252的缸体枢轴连接于所述回转连接杆253的一端，回转连接杆253为L形结构，回转连接杆253另一端连接所述回转轴245上端部；

第一、第二夹具26、27，分别设置所述固定架24两侧，该第一夹具26(以第一夹具26为例，下同)分别包括，

一支撑杆261，其上端自所述固定架24第一轴套241伸出；

一夹具本体262，连接于所述支撑杆261；

一夹具驱动气缸263，其活塞杆端部枢轴连接于一连接杆264一端，该连接杆264另一端连接所述支撑杆261上端，该连接杆264呈L形；

所述第一、第二夹具26、27的夹具驱动气缸的缸体分别枢轴连接于一支撑连板265一端的两侧，支撑连板265另一端连接于所述固定架24；

操作把手28及其上控制器281，操作把手28连接于所述固定杆22上；，所述水平移栽气缸、升降气缸、所述第一、第二回转驱动气缸、第一、第二夹具的夹具驱动气缸连接所述控制器。

优选的，所述升降机构200基座顶板84一端设一供所述升降气缸缸体端部连接板插置的凹槽841。

进一步，还包括升降限位机构29，其包括限位用气缸291，该气缸缸体固定于所述升降机构200基座顶板84的另一端，该气缸活塞杆端部对应所述主臂杆9两侧板端部的连扳92。

又，还包括限位机构30，其包括限位螺栓301，其一端通过一支架302设置于所述主臂杆9外侧面，另一端垂直设置一第四转轴303，该第四转轴303两端设置于所述主臂杆9两侧板，第四转轴303位于第一转轴10一侧，与第一转轴10平行。

优选的，所述第一、第二夹具26(以第一夹具26为例，下同)分别设一旋转限位装置31，该旋转限位装置31包括设置于所述连接支撑杆上端的连接杆264一侧的限位块311，相应的，所述连接杆264上凸设一与该限位块311配合的限位部2641。

另外，还设一汽车座椅限位装置32，其包括限位固定板321及其上竖直设置的限位块322；所述限位固定板321位于第一、第二夹具的夹具本体上方，限位固定板321一端连接于所述固定架24。

优选的，所述回转驱动装置25设回转限位挡块255，该回转限位挡块255设置于所述固定架24上，对应的，所述回转连接杆253连接回转轴244的一端凸设一与该回转限位挡块255配合的限位部2531。

打开水平移载气动开关，水平移载气缸启动，推动四连杆一边执行机械手的自动水平移载控制；打开气源开关，调节升降控制，控制升降驱动气缸，执行机械手的自动升降控制，调节限位螺栓及限位驱动气缸可控制机械手的升降高度；打开旋转驱动气缸，执行座椅夹持机构的旋转，启动夹持操作，2个夹具驱动气缸开始工作，执行座椅的夹持。