一种外骨骼关节运动、锁死装置的制作方法

本实用新型涉及机器人应用技术领域，尤其涉及一种外骨骼关节运动、锁死装置。

背景技术：

目前国内外有许许多多的关于外骨骼关节的设计发明，其主要的方向为一是帮助肢体运动有缺陷的人实现行走运动，二是作为一种助力装置，在人背负负载时能够减轻人的负载、助力行走，在相同的情况下使得人能够承受更大的负载，以更快的速度行走更远的路程。三是作为一种康复助力装置，减少肢体受伤的人运动时所受的阻力和负载，使其能够进行安全有效的康复训练。

以上的这些设计发明大都集中于各关节电机主动驱动，质量重、能耗大，且都没有涉及到人体保持某个姿势的助力，而在当今社会，有许许多多的行业需要人保持某个姿势长时间工作，例如医生手术时需要长时间保持半蹲姿势，修理工需要长时间保持弯腰姿势，流水线的工作人员需要以某个姿势长时间工作等等，因此提供一种结构简单、安全性高的外骨骼关节运动、锁死装置成为亟待解决的问题。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种外骨骼关节运动、锁死装置，帮助人能够长时间保持某个姿势工作且让人感觉舒适而不疲乏，实现减力助力。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种外骨骼关节运动、锁死装置，包括中心轴、活动肢体一、活动肢体二、运动装置及制动装置，所述中心轴中间有一圈凸起的台阶，所述中心轴台阶的一端安装有运动装置，所述中心轴台阶的另一端连接有制动装置，所述运动装置包括轴承、轴承套杯及法兰盘，所述轴承套在中心轴上，轴承内圈一端依靠中心轴台阶的轴肩定位，轴承的另一端通过法兰盘定位，所述轴承套杯套在轴承上，所述法兰盘安装在轴承的另一端，远离中心轴台阶，靠中心轴轴肩和轴端盖一来定位，所述法兰盘与中心轴之间依靠键一来传递扭矩，所述肢体一通过紧固件与法兰盘固定连接，所述肢体二通过紧固件与轴承套杯固定连接，肢体一与肢体二之间的相对转动通过轴承实现；所述制动装置包括制动盘、制动块、抱紧环及紧固件，所述制动盘套在中心轴的另一端，一端通过中心轴台阶的轴肩定位，另一端通过轴端盖二定位，所述制动盘与中心轴之间通过键二来传递扭矩，所述抱紧环为开口环形，两开口端通过紧固件连接，通过旋转所述紧固件使抱紧环开口抱紧或放松，所述抱紧环与所述制动块之间通过紧固件固定，两者间依靠键三传递扭矩，所述抱紧环套在所述制动盘外，所述制动块与所述制动盘之间存在微小间隙，所述抱紧环下端与所述肢体二通过紧固件固定。

本实用新型的优选方案中，所述轴承为角接触球轴承。

本实用新型的优选方案中，所述制动块和所述制动盘采用V型槽齿合设计。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、能够随人体关节的运动而运动，使人可以根据自己的需要来调节姿势，解决了不同的人对不同姿势的要求；

2、锁死部分采用机械锁死，安全性高，整体结构设计简单可靠，制造加工成本低。

附图说明

为了更清楚的说明本实用新型实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的制动装置示意图；

图3为本实用新型的制动装置正视图。

其中，1、肢体二；2、抱紧环；3、轴端盖二；4、制动盘；5、肢体一；6、制动块；7、轴承套杯；8、法兰盘；9、键一；10、角接触球轴承；11、中心轴；12、键二；13、键三；14、轴端盖一；15、紧固件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

参照图1所示，本实施例中公开了一种外骨骼关节运动、锁死装置，包括中心轴11、活动肢体一5、活动肢体二1、运动装置及制动装置，所述中心轴11中间有一圈凸起的台阶，所述中心轴11台阶的一端安装有运动装置，所述中心轴11台阶的另一端连接有制动装置，所述运动装置包括角接触球轴承10、轴承套杯7及法兰盘8，所述角接触球轴承10套在中心轴11上，角接触球轴承10一端依靠中心轴11台阶的轴肩定位，角接触球轴承10的另一端通过法兰盘8定位，所述轴承套杯7套在角接触球轴承10上，所述法兰盘8安装在角接触球轴承10的另一端，远离中心轴11台阶，依靠中心轴11轴肩和轴端盖一14来定位，所述法兰盘8与中心轴11之间依靠键一9来传递扭矩，所述肢体一5通过紧固件与法兰盘8固定连接，所述肢体二1通过紧固件与轴承套杯7固定连接，肢体一5与肢体二1之间的相对转动通过角接触球轴承10实现，所述制动装置包括制动盘4、抱紧环2及制动块6，所述制动盘4套在中心轴11的另一端，所述制动盘4的一端通过中心轴11台阶的轴肩定位，另一端通过轴端盖二3定位，所述制动盘4与中心轴11之间通过键二13来传递扭矩，所述制动块6固定在所述抱紧环2上，两者间依靠键三12传递扭矩，所述抱紧环2下端与所述肢体二1通过紧固件固定。

参照图2、3所示，所述制动装置还包括紧固件15，所述抱紧环2为开口环形，两开口端通过所述紧固件15连接，通过旋转所述紧固件15使抱紧环2开口抱紧或放松，所述抱紧环2套在所述制动盘4外，所述制动块6对称设置在所述制动盘4两侧，所述制动块6与所述制动盘4采用V型槽齿合设计，在运动状态下，两者之间存在微小间隙，当需要在某个位置固定时，旋紧紧固件X，使抱紧环2抱紧从而压紧制动块6，依靠制动块6余制动盘4之间的摩擦力来锁死装置，使得人可以长时间维持在这个位置而不感到疲乏。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理能够在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖点相一致的最宽的范围。