本实用新型涉及六轴机器人技术领域,具体地说是一种工业用六轴机器人第五轴传动结构。
背景技术:
六轴机器人手臂,简称六轴机器人,其属于轻负载,应用于柔性制造技术,实现自动化生产,例如数控车床、加工中心机、焊接、码垛、搬运等。
现在的六轴机器人中位于小臂处的第五轴的伺服电机前置,也即位于第五轴与工作端的第六轴之间,使得机器人的稳定性不够,而且使得小臂处体积较大,使用过程中容易干涉到外部辅助设备。
技术实现要素:
本实用新型的目的是克服现有技术的不足,将第五轴的伺服电机后置,并对相应传动结构进行改变,以提高稳定性,及减小小臂体积。
为实现上述目的,设计一种工业用六轴机器人第五轴传动结构,包括第五轴、驱动第五轴用的伺服电机、第一同步带轮、第二同步带轮,其特征在于:所述的伺服电机位于第四轴的中空腕臂中;所述伺服电机的输出轴朝向第五轴,且伺服电机的输出轴轴接第一伞齿轮,第二伞齿轮啮合第一伞齿轮,第二伞齿轮的轴部采用联轴器轴接第一同步带轮,与第一同步带轮同侧的第五轴的侧壁上轴接第二同步带轮,所述的第一同步带轮与第二同步带轮之间采用皮带连接。
所述的第二同步带轮与第五轴之间还轴接有谐波减速机。
本实用新型同现有技术相比,伺服电机后置,使得机器人的重心后移,提高机构稳定性,另外,伺服电机后置,使小臂处体积减小。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构装配图。
图2为本实用新型与六轴机器人中第一~四轴的装配示意图。
具体实施方式
现结合附图对本实用新型作进一步地说明。
实施例1
参见图1,一种工业用六轴机器人第五轴传动结构,包括第五轴、驱动第五轴用的伺服电机、第一同步带轮、第二同步带轮,其特征在于:所述的伺服电机位于第四轴的中空腕臂中;所述伺服电机1的输出轴朝向第五轴,且伺服电机1的输出轴轴接第一伞齿轮2,第二伞齿轮3啮合第一伞齿轮2,第二伞齿轮3的轴部采用联轴器轴接第一同步带轮4,与第一同步带轮4同侧的第五轴7的侧壁上轴接第二同步带轮5,所述的第一同步带轮4与第二同步带轮5之间采用皮带连接。
进一步的,所述的第二同步带轮5与第五轴5之间还轴接有谐波减速机。
本实用新型中的第五轴传动结构中其伺服电机1后置,也即第五轴的伺服电机1位于位于第四轴中空腕臂中,通过第一伞齿轮2与第二伞齿轮3的啮合,实现伺服电机1与第一同步带轮4的驱动轴垂直安装,也即通过第一伞齿轮2与第二伞齿轮3的转向特性,将动力传至第一同步带轮4,并通过皮带带动第二同步带轮5,最后带动谐波减速机6旋转,谐波减速机6的输出方兰与第五轴7相连带动第五轴7进行摆动运动。