本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种安防机器人及其重心调节装置。
背景技术：
机器人移动过程中，路面情况多变，例如爬坡、下坡、遇到障碍物等情况，重心会偏置，或者急刹车致机器人的重心惯性前倾，机器人本体运动状态不稳定，甚至可能出现翻倒，因此需要机器人一般会装载机器人重心调节装置。
目前，市面上的重心调节装置虽然相对于传统的固定配重方式有明显优势，但由于机器人本身的特性和重心调节本身结构的原因，重点调节的方向一般是机器人的前后两个方向，但如果出现机器人向左右两侧倾斜情况，甚至出现向非正向方向倾斜的情况时，现有的调节机构就很难达到调节的效果。
技术实现要素：
(一)要解决的技术问题
本实用新型要解决的技术问题是解决现有机器人重心调节装置不能实现全方位重心调节的的问题。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种重心调节装置，包括调节固定架、第一调节部和第二调节部，所述第一调节部和第二调节部均安装在所述调节固定架上；
所述第一调节部和第二调节部均包括电动推杆、配重块和导向支撑杆，所述电动推杆的一端固定在所述调节固定架上，另一端与所述配重块连接，所述导向支撑杆与所述电动推杆平行设置，且两端均与所述调节固定架连接，所述配重块可滑动地套设于所述导向支撑杆上，所述电动推杆伸缩时，带动所述配重块沿所述导向支撑杆的轴向运动；
所述第二调节部位于所述第一调节部的上方，且与所述第一调节部间隔设置；
所述第一调节部的导向支撑杆的轴向与所述调节固定架的前后方向的连线呈45°度设置；
所述第二调节部的导向支撑杆的轴向与所述第一调节部的导向支撑杆的轴向呈90°设置。
优选地，所述第一调节部和所述第二调节部的导向支撑杆均为两根，两根所述导向支撑杆分别位于所述电动推杆的两侧，且两根所述导向支撑杆平行设置。
优选地，所述第一调节部和所述第二调节部的导向支撑杆的两端均设有限位开关。
优选地，所述第一调节部和所述第二调节部的配重块的初始位置均位于各自所述导向支撑杆的中心，所述第一调节部的配重块位于所述第二调节部的配重块的正下方。
优选地，所述配重块用于套设所述导向支撑杆的过孔内设有直线轴承。
本实用新型还提供了一种安防机器人，包括上述任一种重心调节装置。
优选地，所述重心调节装置通过所述调节固定架直接固定在安防机器人的底盘上。
(三)有益效果
本实用新型的上述技术方案具有如下优点：本实用新型提供的重心调节装置，包括调节固定架、第一调节部和第二调节部，所述第一调节部和第二调节部均安装在所述调节固定架上，两个调节部均包括电动推杆、配重块和导向支撑杆，所述电动推杆的一端固定在所述调节固定架上，另一端与所述配重块连接，所述导向支撑杆与所述电动推杆平行设置，且两端均与所述调节固定架连接，所述配重块可滑动地套设于所述导向支撑杆上，所述电动推杆伸缩时，带动所述配重块沿所述导向支撑杆的轴向运动，所述第二调节部位于所述第一调节部的上方，且与所述第一调节部间隔设置；所述第一调节部的导向支撑杆的轴向与所述调节固定架的前后方向的连线呈45°度设置，所述第二调节部的导向支撑杆的轴向与所述第一调节部的导向支撑杆的轴向呈90°设置，该重心调节装置的两个配重块可以由中心向四角的方向移动，能够实现对安防机器人快速的、全方位的重心调节，并且两个配重块同时或单独进行调节，以实现对安防机器人重心的准确调节。
本实用新型提供的安防机器人，包括上述重心调节装置，能够调节安防机器人在巡防工作中出现的各种失衡情况，并且能够实现模块化安装，安装和拆卸、维修都很方便。
附图说明
图1是本实用新型实施例一重心调节装置的立体结构示意图；
图2是本实用新型实施例一重心调节装置的俯视示意图；
图3是本实用新型实施例二重心调节装置的立体结构示意图；
图4本实用新型实施例二重心调节装置的俯视示意图；
图5本实用新型实施例三安防机器人结构示意图。
图中：1：调节固定架；11：翻边；2：电动推杆；3：导向支撑杆； 4：配重块；100：前后方向的连线；200：底盘；300：分隔安装板。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例一
如图1和图2所示，本实用新型实施例提供的用于安防机器人的重心调节装置，包括调节固定架1、第一调节部和第二调节部，其中，第一调节部和第二调节部均安装在调节固定架1上，且两者结构相同。
具体地，第一调节部包括电动推杆2、配重块4和导向支撑杆3，其中，电动推杆2的一端固定在调节固定架1上，另一端与配重块4 连接，导向支撑杆3与电动推杆2平行设置，且导向支撑杆3的两端均与调节固定架1连接，配重块4可滑动地套设于导向支撑杆3上，即配重块4通过电动推杆2和导向支撑杆3实现两点支撑固定，在电动推杆2伸缩时，带动配重块4沿导向支撑杆3的轴向运动，实现重心调节。
为了实现机器人的全方位的重心调节，重心调节装置还设有第二调节部，该第二调节部的结构与第一调节部的相同，但第一调节部和第二调节部之间满足一定的相对位置关系，具体如下：第二调节部位于所述第一调节部的上方，且与第一调节部间隔设置(上下方向)，以便于两个调节部的配重块4之间能够相对自由的移动，不发生干扰。第一调节部的导向支撑杆3的轴向与调节固定架1的前后方向的连线 100呈45°度设置，第二调节部的导向支撑杆3的轴向与第一调节部的导向支撑杆3的轴向呈90°交错设置。
本实施例中的重心调节装置，在初始位置时，两个配重块4均位于各自导向支撑杆3的中心，并且第一调节部的配重块4位于第二调节部的配重块4的正下方，配重块4可以由中心向沿支撑导向杆3向安防机器人的四角的方向移动，能够实现对安防机器人快速的、全方位的重心调节。
另外，由于是两个调节部，第一调节部和第二调节部的电动推杆2 之间单独工作，两个配重块4可以同时或单独进行调节，以实现对安防机器人重心的准确调节。
例如：当需要向安防机器人行走在左侧较高的坡路上时，安防机器人第一调节部的配重块4沿支撑导向杆3向左侧偏向前方的方向移动，第二调节部的配重块4沿支撑导向杆3向左侧偏向后方的放移动，在两个配重块4共同作用下，通过两个方向调节安防机器人的重心。如此，即使安防机器倾斜的方向稍有偏差，也不会因重心调整不准确而导致倾斜加重或侧翻。
当然，本实施例的重心调节装置在结构上可以实现：根据调节需要，第一调节部和第二调节部的配重块4可以在各自相配合的导向支撑杆3上任意位置停留。具体的算法和控制现有技术即可实现，并且与本实施例要解决的技术问题无关，因此不再赘述。
在本实施例中，调节固定架1为圆筒结构，第一调节部和第二调节部均位于圆筒内，圆筒的下方设有翻边11，重心调节装置通过翻边 11与安防机器人的底盘连接固定。
当然，圆筒结构的调节固定架1仅是实现第一调节部和第二调节部固定的一种方式，也可以是方筒形结构、甚至利用四个L型板组成调节固定架1，每个L型板分别与一个导向支撑杆3固定，当然优选地，四个L型板要连接为一体，有利于重心装置的安装和拆卸。
在其他一些实施例中，配重块4用于套设导向支撑杆3的过孔内设有直线轴承。
在其他一些实施例中，在第一调节部和所述第二调节部的导向支撑杆3的两端均设有限位开关，当配重块4的移动距离超出预设行程，将会触发限位开关，电动推杆2的电机立即停止转动，防止出现碰撞。
需要说明的是，调节固定架1的前后方向与防机器人的前后方向相同。
实施例二
如图3和图4所示，本实施例二与实施例一基本相同，相同之处不再赘述，不同之处在于：第一调节部和所述第二调节部的导向支撑杆3均为两根，两根导向支撑杆3分别位于电动推杆2的两侧，且两根导向支撑杆3平行设置，使配重块4能够同时沿两根导向支撑杆3 的轴向移动。
如图3和图4所示，优选地，两根导向支撑杆3在水平方向上平行设置，且两根导向支撑杆3低于电动推杆2，在配重块4的三个接触部位形成移动的三角结构。
实施例三
如图5所示，本实施例提供了一种安防机器人，包括实施例一和实施例二中的任一种重心调节装置，该调节装置通过翻边11安装固定在底盘200上，其调节固定架1的前后方向与安防机器人的前后方向保持一致或相反，此处相反是指调节固定架1的前向安装在安防机器人的后侧，后向安装在安防机器人的前侧。
如图5所示，为了实现模块化安装，优选地，安防机器内采用分层安装结构，即在安防机器人内部设有多个间隔设置的分隔安装板 300，相邻的分隔安装板300之间设有多个支撑柱，每个分隔安装板300 上安装有部分零部件，装配时，可以先将零部件安装在分隔安装板300 上，然后将多个分隔安装板300依次安装，然后再进行必要的电连接，即可装置完成，模块化结构，安装和拆卸、维修都很方便。
本实施例中，重心调节装置安装在底盘200上，位于最最下层，安防机器人巡防路径的不可控因素较多，尤其是室外巡防的安防机器人，安装重心调节装置，能够使安防机器人更好的巡防工作。
安防机器人还包括气体采集分析模块、声光报警模块、对讲模块、图像采集模块和信号收发模块等，具体可以根据需要增减，各模块具体的安装位置为现有技术，且与本实用新型无关，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。