技术特征：
技术总结
本发明涉及控制系统、控制器以及控制方法。控制系统(1)包括第一控制器(100)和第二控制器(200)。第二控制器(200)具有：存储多个坐标变换程序的程序存储部(210)；以及控制处理部(240)，其被构成为执行：从第一控制器(100)获取对多个坐标变换程序中的某一个进行指定的程序指定信息；从第一控制器(100)获取第一控制器(100)用的坐标系上的第一动作指令；利用基于程序指定信息的坐标变换程序将第一动作指令变换成多轴机器人(10)的多个关节轴(J1～J6)的动作目标值；以及向多个关节轴(J1～J6)输出与动作目标值相应的驱动电力。
技术研发人员：尾岛正夫;高西完治;内田雄太郎
受保护的技术使用者：株式会社安川电机
技术研发日：2018.03.14
技术公布日：2018.10.09