一种抓取组件的制作方法

本发明涉及机械手抓取技术领域，尤其涉及一种抓取组件。

背景技术

采用人工粘浆、淋砂，工件表面粘浆量不均匀质量不稳定，且由于工件很重，工人劳动强度非常大，很浪费工作时间。

现有中国专利公开了公布号为cn104588278a的一种自动沾浆、淋沙一体机，包括机架、放置在机架边上的淋沙机、沾浆桶和操作台，所述机架的顶部安装有横梁，所述横梁上安装有移动装置，所述移动装置上安装有安装板，所述安装板上安装有电动缸，所述电动缸上安装有摆动装置，所述摆动装置上安装有旋转装置，所述旋转装置上安装有紧固装置；所述操作台均与淋沙机、移动装置、电动缸、摆动装置、旋转装置相连。这种自动沾浆、淋沙一体机需要手动上料，且每个回合只能抓取一件工件，另外，在淋沙时，往往无法使工件淋沙均匀。

技术实现要素：

针对现有技术的上述不足，本发明所要解决的技术问题在于，提出一种抓取组件。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是一种抓取组件，其特征在于，包括：

机械手臂；

抓取件，包括动力件、传动机构、盒体和由传动机构引出的至少一个吸合转动轴；所述动力件驱动所述传动机构，所述盒体支撑所述动力件和传动机构并与所述机械手臂固定相连，所述吸合转动轴穿出所述盒体；

工件挂架，包括挂板和与吸合转动轴数量对应的并与所述吸合转动轴相连的连接轴，所述连接轴穿过所述挂板并与工件相连。-

优选地，所述传动机构包括多个传动齿轮，相邻之间的传动齿轮相互啮合。

优选地，所述的吸合转动轴穿过所述传动齿轮。

优选地，所述盒体包括上封板、下封板和多个侧封板，所述上封板、下封板和多个侧封板围成空腔；所述空腔容纳所述传动机构，所述上封板支撑所述动力件。

优选地，所述抓取件还包括与吸合转动轴数量对应的内轴承式电磁离合器，所述内轴承式电磁离合器包括防尘座和内置于防尘座中的轴承附导座，所述吸合转动轴穿过所述轴承附导座并与之固连，所述防尘座固定在下封板上。

优选地，所述连接轴的上端径向向外延伸形成圆盘，所述圆盘可与轴承附导座吸合相贴。

优选地，所述吸合转动轴的下端具有锥形头，所述圆盘设置有供锥形头伸入的锥形槽。

优选地，所述工件挂架还包括固定在挂板上的轴承座和套在所述连接轴上并穿过所述轴承座的轴套。

优选地，还包括固定轴座、夹紧气缸和夹紧板，所述固定轴座与所述机械手臂相连，夹紧气缸的上端与所述上封板相连，夹紧气缸的下端贯穿依次所述下封板、挂板并与夹紧板相连。

优选地，所述夹钳包括夹座、合页和固定架，所述合页与所述夹座配合以夹住工件，所述固定架与夹座相连并可活动抵住所述合页。

本发明设置机械手臂带动所述抓取件转动，抓取件中具有动力件和传动机构，通过驱动吸合转动轴带动所述连接轴进而带动工件转动，使得工件即可随抓取件周转，也可由连接轴带动自转；以此，可使得工件能够更加均匀的沾浆和淋沙。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为图1中剔除上封板和侧封板的立体结构示意图；

图3为抓取件的立体结构示意图；

图4为工件挂架的立体结构示意图；

图5为吸合转动轴的结构示意图；

图6为吸合转动轴穿过轴承附导座的结构示意图；

图7为连接轴的结构示意图。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

请参照图1-图7，本发明公开了一种抓取组件，其特征在于，包括机械手臂100、抓取件200和工件挂架300，机械手臂100与所述抓取件200相连，所述抓取件200抓取工件挂架300；通过机械手臂100可驱动抓取件200转动，抓取件200以其轴线为转动轴转动，所述抓取件200可抓取所述工件挂架300，其中抓取件200与多个工件400相连，抓取件200可驱动多个工件400发生转动，多个工件400分别以其轴线为转动轴转动。

所述机械手臂100由机器人驱动，机械手臂100可来回转动。

抓取件200，包括动力件210、传动机构220、盒体230和由传动机构220引出的至少一个吸合转动轴240；所述动力件210驱动所述传动机构220，所述盒体230支撑所述动力件210和传动机构220并与所述机械手臂100固定相连，所述吸合转动轴240穿出所述盒体230；所述抓取件200与所述机械手臂100固定相连，抓取件200可随机械手臂100来回转动，抓取件200中的动力件210驱动传动机构220，并带动从传动机构220引出的至少一个吸合转动轴240转动，在本次实施例中，吸合转动轴240的数量为三个，三个吸合转动轴240由所述动力件210提供动力，并分别以其自身的轴线转动，在整个抓取件200在转动时，三个吸合转动轴240随所述抓取件200发生周转(以抓取件200的轴线为转动轴转动)，同时，吸合转动轴240由所述传动机构220带动发生自转(以吸合转动轴240的轴线为转动轴转动)。

工件挂架300包括挂板310、夹钳340和与吸合转动轴240数量对应的并与所述吸合转动轴240相连的连接轴320，所述连接轴320穿过所述挂板310并与工件400相连，具体的说，所述连接轴320的上端与所述吸合转动轴240相连，所述连接轴320的下端与工件400相连，所述工件400的轴线和与之对应的吸合转动轴240的轴线在同一条直线上，吸合转动轴240转动时带动所述连接轴320转动，所述连接轴320带动所述工件400转动；机械手臂100可带动抓取件200转动，所述工件400可以抓取件200的轴线为转动轴周转，同时，抓取件200中的动力件210可驱动传动机构220中的吸合转动轴240，并依次带动连接轴320、工件400转动，吸合转动轴240、连接轴320、工件400转动在转动时，均以其各自的轴线为转动轴转动。

优选地，所述传动机构220包括多个传动齿轮221，相邻之间的传动齿轮221相互啮合，在本次实施例中，所述三个吸合转动轴240均从所述的多个传动齿轮221中引出，相邻传动齿轮221之间相互啮合，使得三个吸合转动轴240可同时转动。

优选地，所述的吸合转动轴240穿过所述传动齿轮221。

优选地，所述盒体230包括上封板231、下封板232和多个侧封板233，所述上封板231、下封板232和多个侧封板233围成空腔；所述空腔容纳所述传动机构220，所述上封板231支撑所述动力件210；具体的说，所述多个传动齿轮221处于所述空腔中，在机械手臂100带动抓取件200转动时，所述盒体230转动，动力件210驱动传动齿轮221发生转动，使得工件400相对于盒体230发生相对的转动。

优选地，所述抓取件200还包括与吸合转动轴240数量对应的内轴承式电磁离合器250，所述内轴承式电磁离合器250包括防尘座251和内置于防尘座251中的轴承附导座252，所述吸合转动轴240穿过所述轴承附导座252并与之固连，所述防尘座251固定在下封板232上；所述吸合转动轴240通过所述内轴承式电磁离合器250与连接轴320相连。

优选地，所述连接轴320的上端径向向外延伸形成圆盘321，所述圆盘321可与轴承附导座252吸合相贴，以此提高连接轴320与所述轴承附导座252的吸合稳定性。

优选地，所述吸合转动轴240的下端具有锥形头241，所述圆盘321设置有供锥形头241伸入的锥形槽，所述锥形头241与所述锥形槽配合可提高所述吸合转动轴240与连接轴320的吸合力度，进而提高吸合转动轴240与连接轴320的连接稳定性。

优选地，所述工件挂架300还包括固定在挂板310上的轴承座330和套在所述连接轴320上并穿过所述轴承座330的轴套，所述轴套可避免连接轴320在转动时与所述轴承座330发生干涉。

优选地，还包括与机械手臂100相连的固定轴座500，所述固定轴座500贯穿所述上封板231和下封板232，所述固定轴座500与所述上封板231和下封板232固连，具体的说，在机械手臂100在转动，可带动所述固定轴座500转动，进而带动所述盒体230转动。

还包括夹紧气缸510和夹紧板520，所述固定轴座与所述机械手臂相连，夹紧气缸510的上端与所述上封板相连，夹紧气缸510的下端贯穿依次所述下封板、挂板并与夹紧板520相连；夹紧气缸510可驱动夹紧板520穿过挂板的矩形孔，再旋转90°，然后通过夹紧气缸510再夹紧挂板。

在本次实施例中，通过机器人抓取多个工件400进行沾浆、淋沙，为让工件400能够均匀的沾浆和淋沙，不仅需要将工件400能够绕抓取件200的轴线周转，还需要多个工件400能绕各自的轴线发生转动。

具体的说，机器人驱动机械手臂100，所述机械手臂100与所述固定轴座500固连，机械手臂100带动所述固定轴座500转动，使得整个抓取件200转动，抓取件200通电使得吸合转动轴240和内轴承式电磁离合器250具有磁力，能够吸住连接轴320，动力件210驱动传动机构220可使得各个吸合转动轴240转动，吸合转动轴240可带动所述连接轴320、工件400转动。

利用本发明控制工件400沾浆和淋沙的过程，机器人驱动机械手臂100，可使得机械手臂100转动或移动，所述抓取件200随所述机械手臂100转动或移动，机械手臂100通电使得吸合转动轴240和内轴承式电磁离合器250具有磁力并能够吸住所述连接轴320，动力件210可驱动吸合转动轴240转动，并带动所述连接轴320转动，进而带动工件400转动；通过机器人驱动机械手臂100，机械手臂100带动抓取件200、工件挂架300移动，并将固定在工件挂架300上的工件400浸入浆中，通过转动抓取件200使得工件400周转进而使得工件400能在浆中均匀混合；通过动力件210依次驱动所述吸合转动轴240、连接轴320和工件400转动，可使得所述工件400能沿其各自的轴线转动使得工件400自转；以此，可提高所述工件400沾浆和淋沙的均匀性。

所述夹钳340包括夹座、合页和固定架，所述合页与所述夹座配合以夹住工件，所述固定架与夹座相连并可活动抵住所述合页。

本发明设置机械手臂100带动所述抓取件200转动，抓取件200中具有动力件210和传动机构220，通过驱动吸合转动轴240带动所述连接轴320进而带动工件400转动，使得工件400即可随抓取件200周转，也可由连接轴320带动自转；以此，可使得工件400能够更加均匀的沾浆和淋沙。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。