一种仿生机器人整体安装工艺的制作方法

本发明涉及机器人安装技术领域，尤其涉及一种仿生机器人整体安装工艺。

背景技术：

仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人，相比于传统的半自动机器人结构更为简单，而且具有更多的自由度，因而表现出更高的灵活性。目前在西方国家，机械宠物十分流行，另外，仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景，二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展仿人机器人将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，实现工业以及农业的全机械化生产，为人们创造新的就业机会。

仿生机器人一般是由躯干以及底盘所组成，各部件在加工完毕后还需要进行组装才能实现仿生机器人的成型，仿生机器人的组装则是需要涉及内部电路排布以及各个传动部件的连接，因此安装技术则尤为重要，但是现有的安装工艺均是采用人工进行手动校正，再进行安装处理，安装效率较慢，并且误差范围较大，为后续仿生机器人的使用时带来了麻烦。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种仿生机器人整体安装工艺，通过检测传感器检测后能够将信号传输至主控制器内进行判断，若判断精确则会通过执行机构对仿生机器人进行安装，机械校正精确度提高，并且有效提高了仿生机器人的安装效率的优点，解决了现有的安装工艺均是采用人工进行手动校正，再进行安装处理，安装效率较慢，并且误差范围较大，为后续仿生机器人的使用时带来了麻烦的问题。

根据本发明实施例的一种仿生机器人整体安装工艺，具体工艺步骤如下：

s1：确定仿生机器人部件已放置在安装装置的机架下部，主控制器启动，控制旋转机构工作，使检测机构运动至仿生机器人部件的上方，检测机构启动工作，并且主控制器控制旋转机构的转速减小；

s2：检测机构开始对仿生机器人的安装点进行寻找，寻找后再进行检测，保证安装点的精确度，并将信号反馈至主控制器；

s3：主控制器接收信号后并做出安装点精确度的判断，若安装点精度精确，则主控制器则会控制旋转机构旋转180°，旋转完成后，主控制器发出执行机构启动的信号，使执行机构对安装点的安装处理；

s4：若安装点精度有偏差，则主控制器则会控制旋转机构旋转180°，旋转完成后，主控制器发出执行机构启动的信号，使执行机构对仿生机器人部件进行移动，移动后再控制旋转机构旋转180°，检测机构再进一步对安装点进行检测，若仍有偏差，重复上述动作，直至安装点精度精确为止；

s5：安装完成后移出安装装置，则完成仿生机器人的安装工作。

进一步的，所述旋转机构包括伺服电机、伺服减速机，所述伺服电机与伺服减速机传动连接，所述伺服减速机与旋转轴相连接，所述伺服电机与主控制器电连接。

进一步的，所述机架内安装有固定轴承，所述旋转轴的外壁与固定轴承过盈配合。

进一步的，所述检测机构包括检测传感器、霍尔反馈元件、导电线路，所述检测传感器的发射端呈竖直向下设置，所述检测传感器通过导电线路与霍尔反馈元件电连接。

进一步的，所述执行机构包括动力装置、霍尔反馈元件、导电线路，所述动力装置输出端呈竖直向下设置，所述动力装置通过导电线路与霍尔反馈元件电连接。

进一步的，所述检测机构与执行机构上的霍尔反馈元件一端均连接无线传输模块。

进一步的，所述主控制器的一侧也连接有无线传输模块，两个所述无线传输模块通过wifi或gprs实现无线信号的传输。

进一步的，所述动力装置包括液压杆模块与电动旋转模块，所述液压杆模块用于安装点调节，所述电动旋转模块用于仿生机器人的安装固定。

进一步的，两个所述霍尔反馈元件的形状为矩形、十字形、四叶苜蓿叶形中的任意一种。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

旋转机构能够对检测机构与执行机构进行调整，其需根据主控制器的信号实现旋转，并且检测机构所使用的检测传感器能够对仿生机器人躯干及底盘的固定位置进行定位，检测传感器类似于激光或者或外线，检测后能够将信号传输至主控制器内进行判断，若判断精确则会通过执行机构对仿生机器人进行安装，若位置偏离后则会通过执行机构进行校正，机械校正精确度提高，并且有效提高了仿生机器人的安装效率；

检测机构与执行元件的信号均是通过霍尔反馈元件实现接收并逐一反馈的，反馈效率高效，并且霍尔反馈元件灵敏度和稳定性较好，还有很宽的工作范围，为安装装置的使用带来了便捷；

检测机构与执行元件所传输的信号均是通过无线传输模块实现与主控制器连接的，避免了旋转机构旋转时使导线上产生较大的应力，同时也节约了资源，外接电源为主控制器供电，从而使安装装置启动，安装快捷，减轻了安装人员的工作量。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明提出的一种仿生机器人整体安装工艺的安装流程图；

图2为本发明提出的一种仿生机器人整体安装工艺中安装装置的结构示意图。

图中：1-机架、2-主控制器、3-旋转机构、4-检测机构、5-执行机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，一种仿生机器人整体安装工艺，具体工艺步骤如下：

s1：确定仿生机器人部件已放置在安装装置的机架1下部，主控制器2启动，控制旋转机构3工作，使检测机构4运动至仿生机器人部件的上方，检测机构4启动工作，并且主控制器2控制旋转机构3的转速减小，旋转机构3能够对检测机构4与执行机构5进行调整，其需根据主控制器2的信号实现旋转，并且检测机构4所使用的检测传感器能够对仿生机器人躯干及底盘的固定位置进行定位；

s2：检测机构4开始对仿生机器人的安装点进行寻找，寻找后再进行检测，保证安装点的精确度，并将信号反馈至主控制器2；

s3：主控制器2接收信号后并做出安装点精确度的判断，若安装点精度精确，则主控制器2则会控制旋转机构3旋转180°，旋转完成后，主控制器2发出执行机构5启动的信号，使执行机构5对安装点的安装处理；

s4：若安装点精度有偏差，则主控制器2则会控制旋转机构3旋转180°，旋转完成后，主控制器2发出执行机构5启动的信号，使执行机构5对仿生机器人部件进行移动，移动后再控制旋转机构3旋转180°，检测机构4再进一步对安装点进行检测，若仍有偏差，重复上述动作，直至安装点精度精确为止；

s5：安装完成后移出安装装置，则完成仿生机器人的安装工作。

参照图2，安装装置包括机架1、主控制器2、旋转机构3、检测机构4、执行机构5，旋转机构3包括伺服电机、伺服减速机，伺服电机与伺服减速机传动连接，伺服减速机与旋转轴相连接，伺服电机与主控制器电连接；机架1内安装有固定轴承，旋转轴的外壁与固定轴承过盈配合；检测机构4包括检测传感器、霍尔反馈元件、导电线路，检测传感器的发射端呈竖直向下设置，检测传感器通过导电线路与霍尔反馈元件电连接，检测传感器类似于激光或者或外线，检测后能够将信号传输至主控制器2内进行判断，若判断精确则会通过执行机构对仿生机器人进行安装，若位置偏离后则会通过执行机构进行校正，机械校正精确度提高，并且有效提高了仿生机器人的安装效率；执行机构5包括动力装置、霍尔反馈元件、导电线路，动力装置输出端呈竖直向下设置，动力装置通过导电线路与霍尔反馈元件电连接；检测机构与执行机构上的霍尔反馈元件一端均连接无线传输模块，霍尔反馈元件能够实现信号接收并快速逐一反馈，反馈效率高效，并且霍尔反馈元件灵敏度和稳定性较好，还有很宽的工作范围，为安装装置的使用带来了便捷；主控制器2的一侧也连接有无线传输模块，两个无线传输模块通过wifi或gprs实现无线信号的传输，信号连接方式多样，检测机构4与执行元件所传输的信号均是通过无线传输模块实现与主控制器2连接的，避免了旋转机构3旋转时使导线上产生较大的应力，同时也节约了资源，外接电源为主控制器2供电，从而使安装装置启动，安装快捷，减轻了安装人员的工作量；动力装置包括液压杆模块与电动旋转模块，液压杆模块用于安装点调节，电动旋转模块用于仿生机器人的安装固定；两个霍尔反馈元件的形状为矩形、十字形、四叶苜蓿叶形中的任意一种，便于安装固定。

本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。