一种军事用侦查机器人的机械臂的制作方法

本实用新型涉及到机器人技术领域，尤其涉及到一种军事用侦查机器人的机械臂。

背景技术：

近年来，机器人的发展速度迅猛，在各个领域大放异彩。作为军事领域内的侦查机器人来说，其主要负责侦查工作，而侦查机器人的工作环境显然具有不确定的因素，在军事用的侦查机器人进行野外侦查作业时，往往会遇到一些不平路段，虽然现有技术中的侦查机器人具有很好的越野脱困能力，但在一些更为复杂的环境中，往往是在脱困上具有一定的不足。

作为侦查机器人，往往其自身结构已经决定了其越野能力，因此，有必要设计一种军事用侦查机器人的机械臂，可以在更为复杂的野外侦查作业中，在机械臂的辅助下快速的脱困，得以更好的完成侦查任务。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种军事用侦查机器人的机械臂，用以解决现有技术中存在的军事用侦查机器人在执行野外侦查任务时，可能会遇到更为复杂的路段而不能及时脱困的问题，从而可以使军事用侦查机器人具有更好的越野脱困能力，进而可以使军事用侦查机器人更出色的完成侦查任务。

本实用新型是通过以下技术方案实现：

本实用新型提供了一种军事用侦查机器人的机械臂，该军事用侦查机器人的机械臂包括：安装在侦查机器人上的机械臂，所述机械臂可沿所述侦查机器人行进方向上下转动，所述侦查机器人上设置有用于驱动所述机械臂做旋转运动的第一驱动装置；

所述机械臂沿所述侦查机器人行进方向的左右两侧对称设置有辅助箱，每个辅助箱远离所述机械臂的一侧设置有开口；还包括位于每个辅助箱内的越障辅助装置，以及设置在所述每个辅助箱内并用于将所述越障辅助装置经所述开口推出所述辅助箱外或拉回所述辅助箱内的推拉装置；

所述越障辅助装置包括中部与所述推拉装置转动连接的直角架，所述直角架包括相互垂直且相互固定连接的第一杆和第二杆，所述第一杆和所述第二杆的中部分别通过伸缩弹簧与所述辅助箱内的顶部连接，所述第一杆和所述第二杆的端部分别设置有车轮，且所述第一杆和所述第二杆可分别带动所述车轮朝设定方向伸缩，每个车轮上设置有用于驱动所述车轮转动的第二驱动装置。

优选的，所述侦查机器人上设置有支架，所述支架上设置有转轴，所述机械臂通过所述转轴与所述侦查机器人转动连接。

优选的，所述第一驱动装置为伺服电机，所述伺服电机设置在所述支架的一侧，且所述伺服电机的输出轴穿过所述支架的该侧并与所述转轴固定连接。

优选的，所述推拉装置为电动推杆，所述电动推杆的一端与所述辅助箱内远离所述开口的一侧固定连接，所述电动推杆的另一端与所述直角架的第一杆和第二杆相互连接的位置转动连接。

优选的，所述第一杆和所述第二杆分别为电动伸缩杆。

优选的，所述第二驱动装置为车轮驱动电机。

优选的，每个辅助箱内位于所述开口位置的两侧分别设置有带内凹圆弧形面的挡块，所述挡块用于阻挡所述车轮在所述辅助箱内发生晃动。

优选的，所述机械臂的端部设置有用于标记行进路线的激光标记枪。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过设置的机械臂增强了侦查机器人在执行侦查任务中的脱困能力，从而使侦查机器人可以更好的完成侦查任务。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的军事用侦查机器人的机械臂的整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的第一驱动装置与转轴的连接结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的军事用侦查机器人的机械臂的越障辅助装置的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的军事用侦查机器人的机械臂的越障辅助装置位于辅助箱外时的结构示意图。

图中：1-侦查机器人；2-机械臂；3-第一驱动装置；4-辅助箱；5-开口；6-推拉装置；7-第一杆；8-第二杆；9-伸缩弹簧；10-车轮；11-第二驱动装置；12-支架；13-转轴；14-输出轴；15-挡块；16-内凹圆弧形面；17-激光标记枪；18-行走轮；19-旋转轴；20-圆弧面。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1-4，图1是本实用新型实施例提供的军事用侦查机器人的机械臂的整体结构示意图；图2是本实用新型实施例提供的第一驱动装置与转轴的连接结构示意图；图3是本实用新型实施例提供的军事用侦查机器人的机械臂的越障辅助装置的结构示意图；图4是本实用新型实施例提供的军事用侦查机器人的机械臂的越障辅助装置位于辅助箱外时的结构示意图。

本实用新型实施例提供了一种军事用侦查机器人的机械臂，该军事用侦查机器人的机械臂包括：安装在侦查机器人1上的机械臂2，所述机械臂2可沿所述侦查机器1人行进方向上下转动，所述侦查机器人1上设置有用于驱动所述机械臂2做旋转运动的第一驱动装置3；

所述机械臂2沿所述侦查机器人1行进方向的左右两侧对称设置有辅助箱4，每个辅助箱4远离所述机械臂2的一侧设置有开口5；还包括位于每个辅助箱4内的越障辅助装置，以及设置在所述每个辅助箱4内并用于将所述越障辅助装置经所述开口5推出所述辅助箱4外或拉回所述辅助箱4内的推拉装置6；

所述越障辅助装置包括中部与所述推拉装置6转动连接的直角架，所述直角架包括相互垂直且相互固定连接的第一杆7和第二杆8，所述第一杆7和所述第二杆8的中部分别通过伸缩弹簧9与所述辅助箱4内的顶部连接，所述第一杆7和所述第二杆8的端部分别设置有车轮10，且所述第一杆7和所述第二杆8可分别带动所述车轮10朝设定方向伸缩，每个车轮10上设置有用于驱动所述车轮10转动的第二驱动装置11。

优选的，所述侦查机器人1上设置有支架12，所述支架12上设置有转轴13，所述机械臂2通过所述转轴13与所述侦查机器人1转动连接。

优选的，所述第一驱动装置3为伺服电机，所述伺服电机设置在所述支架12的一侧，且所述伺服电机的输出轴14穿过所述支架12的该侧并与所述转轴13固定连接。

优选的，所述推拉装置6为电动推杆，所述电动推杆的一端与所述辅助箱4内远离所述开口5的一侧固定连接，所述电动推杆的另一端与所述直角架的第一杆7和第二杆8相互连接的位置转动连接。

优选的，所述第一杆7和所述第二杆8分别为电动伸缩杆。

优选的，所述第二驱动装置11为车轮驱动电机。

优选的，每个辅助箱4内位于所述开口5位置的两侧分别设置有带内凹圆弧形面16的挡块15，所述挡块15用于阻挡所述车轮10在所述辅助箱4内发生晃动。

优选的，所述机械臂2的端部设置有用于标记行进路线的激光标记枪17。

在上述实施例中，通过设置的机械臂2增强了侦查机器人1在执行侦查任务中的脱困能力，从而使侦查机器人1可以更好的完成侦查任务。

为了方便理解本实用新型实施例提供的军事用侦查机器人的机械臂，下面结合具体的实施例对其进行详细的描述。

继续参考图1-4，本实用新型实施例提供了一种军事用侦查机器人的机械臂，如图1所示，该军事用侦查机器人的机械臂包括一个安装在侦查机器人1上的机械臂2，该机械臂2可沿侦查机器1人行进方向上下转动，在侦查机器人1上设置有用于驱动机械臂2做旋转运动的第一驱动装置3。第一驱动装置3为伺服电机。

具体设置时，请结合图2，侦查机器人1上设置有支架12，支架12上设置有转轴13，机械臂2通过转轴13与侦查机器人1转动连接。伺服电机设置在支架12的一侧，并且伺服电机的输出轴14穿过支架12的该侧并与转轴13固定连接，而机械臂2的一端固定套装在转轴13上，从而实现第一驱动装置3驱动该机械臂2相对侦查机器人1转动。在侦查机器人1正常行进中，可以将该机械臂2转动至完全位于侦查机器人1顶部的位置，从而便于侦查机器人1的前行。

为方便侦查机器人1前行，继续参考图1，在侦查机器人1的底部四角部位分别设置一个行走轮18，相应的，在侦查机器人1上设置驱动行走轮18行走的驱动装置和刹车装置，从而实现侦查机器人1前行。为使侦查机器人1具有较好的越野通过性，在侦查机器人1前后的下方分别设置成圆弧面20。

为了进一步增强侦查机器人1的越野脱困能力，如图1所示，在机械臂2上，沿侦查机器人1行进方向的左右两侧对称设置有辅助箱4，每个辅助箱4远离机械臂2的一侧设置有开口5。位于每个辅助箱4的内部均设置有一个越障辅助装置，以及设置在每个辅助箱4内并用于将所述越障辅助装置经开口5推出辅助箱4外或拉回辅助箱4内的推拉装置6，推拉装置6为电动推杆。

在本实施例中，所述越障辅助装置包括中部与推拉装置6转动连接的直角架，所述的直角架包括相互垂直且相互固定连接的第一杆7和第二杆8，第一杆7和第二杆8的中部分别通过伸缩弹簧9与辅助箱4内的顶部连接，第一杆7和第二杆8的端部分别设置有车轮10，且第一杆7和第二杆8可分别带动车轮10朝设定方向伸缩，第一杆7和第二杆8分别为电动伸缩杆。在每个车轮10上设置有用于驱动车轮10转动的第二驱动装置11。第二驱动装置11为车轮驱动电机。

具体设置时，继续参考图1，推拉装置6(即电动推杆)的一端与辅助箱4内远离开口5的一侧固定连接，推拉装置6(即电动推杆)的另一端与所述直角架的第一杆7和第二杆8相互连接的位置转动连接。具体的，请结合图3，在所述直角架的第一杆7和第二杆8相互连接的位置穿设有一个与推拉装置6(即电动推杆)的另一端固定连接的旋转轴19，从而实现所述直角架的自由旋转。

具体使用时，请结合图4，侦查机器人1在执行侦查任务的过程中，由于很多情况是在野外，行走路面并非全部是铺装路面，极有可能遇到极难通过的复杂路面。在侦查机器人1遇到这样情况时，首先将通过第一驱动装置3驱动转轴13转动，从而该机械臂2相对侦查机器人1转动，并在转动至侦查机器人1行进方向的前面是，通过推拉装置6将所述越障辅助装置推出辅助箱4外，并通过第一杆7和第二杆8带动车轮10朝地面伸展，在车轮10着地后，通过第二驱动装置11驱动车轮10转动，这样增加了侦查机器人1的着地的着力点，有助于带动侦查机器人1脱困。又由于，第一杆7和第二杆8相互连接的中间部位和推拉装置6是转动连接的，这样一来，第一杆7和第二杆8的车轮10可依次进行爬坡，显著增强了侦查机器人1的脱困能力。

在一个具体实施例中，结合图1和图4，在每个辅助箱4内位于开口5位置的两侧分别设置有带内凹圆弧形面16的挡块15，挡块15用于阻挡车轮10在辅助箱4内发生晃动。具体的，在所述越障辅助装置协助侦查机器人1脱困后，第一杆7和第二杆8分别带动车轮10回缩复位，复位后，推拉装置6将所述越障辅助装置拉回辅助箱4内，通过设置的挡块15将车轮10阻挡住，再推拉装置6将所述越障辅助装置拉回辅助箱4内的过程中，伸缩弹簧9可以协助所述直角架转动至可回到辅助箱4内位置，从而实现将所述越障辅助装置快速拉回辅助箱4内。

在另一个具体实施例中，如图1所示，在机械臂2的端部设置有用于标记行进路线的激光标记枪17，通过激光标记枪17可以标记侦查机器人1侦查过的位置和行走过的路线。

在上述实施例中，通过设置的机械臂2增强了侦查机器人1在执行侦查任务中的脱困能力，从而使侦查机器人1可以更好的完成侦查任务。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。