一种采茶机器人用的手爪的制作方法

本实用新型属于茶叶采摘技术领域，具体涉及一种采茶机器人用的手爪。

背景技术：

我国是茶叶生产大国，每年的茶叶产量超过1Mt，居世界首位。茶叶生产中的鲜叶采摘环节一直存在劳动强度大、工作效率低下等问题，特别是名优茶、精品茶、特贡茶等名贵茶系的采摘一直以传统纯手工作业为主。归其原因，名优茶系采摘要求太高，多为全芽、一芽一叶、一芽两叶等采摘方式，传统仿形采茶机或便携式茶园修剪机等，采摘破碎率高、茶叶品相差，无法满足其性能指标，只适应夏茶、秋茶等低档茶叶收获。随着生活水平的提高，农村劳动力不足，茶园收获季节出现劳动力短缺、用工荒等现象较为严重。目前，现有国产或进口的采茶机无法对全芽、一芽一叶、一芽两叶等进行采摘，因而采茶已成为制约茶产业生产和可持续发展的最大制约因素。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种采茶机器人用的手爪。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案实现：

一种采茶机器人用的手爪，包括安装支座、左夹持机构以及右夹持机构，所述左夹持机构包括转动安装在所述安装支座上的左齿轮、与所述左齿轮转动连接的左手指杆、固定安装在所述左手指杆上的刀片垫块支撑杆、设置在所述刀片垫块支撑杆一端的刀片垫块，所述右夹持机构包括转动安装在所述安装支座上的右齿轮、与所述右齿轮转动连接的右手指杆、固定安装在所述右手指杆上的刀片支撑杆、设置在所述刀片支撑杆上的刀片，所述右齿轮与所述左齿轮啮合。

进一步地，所述安装支座上转动安装有左连杆和右连杆，所述左连杆与所述左手指杆转动连接，所述右连杆与所述右手指杆转动连接。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供一种采茶机器人用的手爪，设计结构新颖且简单，工作时由右齿轮带动刀片，左齿轮带动刀片垫块，达到刀片与刀片垫块配合切断茶叶，实现对全芽、一芽一叶、一芽两叶的采摘，且最终形成与人工采摘相当的效果，解决茶叶采摘人工紧缺劳动强度大，效率低等问题。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

其中的附图标记为：1—刀片垫块；2—刀片垫块支撑杆；3—左手指杆；4—左齿轮；5—安装支座；6—右齿轮；7—右手指杆；8—刀片支撑杆；9—刀片；10—右连杆；11—左连杆。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域的技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实施例提供一种采茶机器人用的手爪，如图1所示，包括安装支座5、左夹持机构以及右夹持机构，左夹持机构包括转动安装在安装支座5上的左齿轮4、与左齿轮4转动连接的左手指杆3、固定安装在左手指杆3上的刀片垫块支撑杆2、设置在刀片垫块支撑杆2一端的刀片垫块1，右夹持机构包括转动安装在安装支座5上的右齿轮6、与右齿轮6转动连接的右手指杆7、固定安装在右手指杆7上的刀片支撑杆8、设置在刀片支撑杆8上的刀片9，右齿轮6与左齿轮4啮合。

在本实施例中，安装支座5上转动安装有左连杆11和右连杆10，左连杆11与左手指杆3转动连接，右连杆10与右手指杆7转动连接。

本实施例的工作原理如下：

工作时，右齿轮6连接电机，电机正转带动右齿轮6转动，右齿轮6带动啮合的左齿轮4一起转动，右齿轮6通过右手指杆7和刀片支撑杆8带动刀片9向刀片9垫块1靠近，左齿轮4通过左手指杆3和刀片垫块支撑杆2带动刀片垫块1迎合刀片9，实现刀片9与刀片垫块1啮合对茶叶的切断动作。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围内。