1.一种带弹性力矩补偿元件的一体化关节，其特征在于，包括：
电机，所述电机包括电机定子、电机转子和电机输出轴；
减速箱，所述减速箱包括减速箱外壳、减速箱输入轴和减速箱输出轴；其中，所述减速箱外壳与所述电机定子固定连接，所述减速箱输入轴与所述电机转子固定连接；所述减速箱输出轴经过力矩传感器与负载连接，且负载与输出轴之间没有宏观相对运动；
角度编码器，所述角度编码器由定盘和动盘组成；其中，所述定盘与所述电机定子相连，所述动盘与所述电机转子相连；
弹性元件，所述弹性元件的第一端与所述减速箱外壳相连，所述弹性元件的第二端与所述减速箱输出轴相连；所述弹性元件利用自身可恢复的弹性形变输出预估力矩；
力矩传感器，所述力矩传感器安装在所述减速箱输出轴和所述负载之间，并连接所述减速箱输出轴与所述负载，令所述减速箱输出轴与所述负载之间没有宏观相对运动；
控制系统，所述控制系统接收所述角度编码器与所述力矩传感器的测量数据，并用于控制所述关节。
2.根据权利要求1所述的一种带弹性力矩补偿元件的一体化关节，其特征在于，在所述关节运动过程中，所述预估力矩与所述关节的负载力矩部分或全部抵消。
3.根据权利要求1所述的一种带弹性力矩补偿元件的一体化关节，其特征在于，所述弹性形变是指拉伸、压缩、扭转或弯曲。
4.根据权利要求1所述的一种带弹性力矩补偿元件的一体化关节，其特征在于，所述弹性元件选自涡卷弹簧、螺旋弹簧、橡胶皮筋中的一种或几种。
5.根据权利要求4所述的一种带弹性力矩补偿元件的一体化关节，其特征在于，所述弹性元件选用涡卷弹簧。
6.根据权利要求5所述的一种带弹性力矩补偿元件的一体化关节，其特征在于，所述涡卷弹簧由锁止组件控制预紧程度，所述锁止组件由固定锁止块和滑动锁止块组成；
所述滑动锁止块滑动安装在所述减速箱外壳，并限制所述涡卷弹簧的第一端与所述减速箱外壳的相对运动；所述滑动锁止块与所述减速箱外壳相对滑动，进而带动所述涡卷弹簧的预紧；
所述固定锁止块固定安装在所述减速箱输出轴，并限制所述涡卷弹簧的第二端与所述减速箱输出轴的相对运动。
7.根据权利要求6所述的一种带弹性力矩补偿元件的一体化关节，其特征在于，在所述减速箱输出轴的侧缘上设置用于容纳所述涡卷弹簧的安装槽。
8.根据权利要求1所述的一种带弹性力矩补偿元件的一体化关节，其特征在于，所述减速箱外壳同时作为固定所述电机定子的器件。