一种柔性机械臂的制作方法

本实用新型涉及日常生活领域，具体而言，涉及一种柔性机械臂。

背景技术：

随着市场的发展，水果的需求量在不断的上升，使得水果规模化种植得到推广，然而水果采摘技术依旧停留在手工采摘的阶段，这样的采摘方式大大的降低了水果采摘的效率，同时也不能满足市场是需求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种柔性机械臂，能够采摘效率。

本实用新型提供一种技术方案：

一种柔性机械臂包括：底座、固定臂、柔性臂及切割组件，所述固定臂的一端安装在所述底座上，所述固定臂远离所述底座的一端与所述柔性臂连接，所述切割组件与所述柔性臂远离所述固定臂的一端连接，所述柔性臂用于将所述切割组件带动至水果处。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述柔性臂包括安装座、多个柔性部及多个连接部，相邻的两个所述柔性部通过所述连接部活动连接，最外侧的两个所述柔性部中，其中一个所述柔性部与所述安装座连接，另一个所述柔性部与所述切割组件连接，所述安装座可驱动多个所述柔性部转动，从而调节所述切割组件与所述水果的位置。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述柔性部包括转动套、第一转动部及第二转动部，所述第一转动部与所述第二转动部相互配合，所述第一转动部与相邻的两个所述连接部均转动连接，所述第二转动部与相邻的两个所述连接部均转动连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述第一转动部及所述第二转动部均包括转动本体、第一固定套及第二固定套，所述第一固定套套设在所述转动本体的一端，相邻的两个所述连接部中的其中一个所述连接部转动连接，所述第二固定套套设在所述转动本体的另一端，与另一个所述连接部转动连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述安装座包括壳体、驱动部、传动部及换向器，所述驱动部及所述传动部均安装在所述壳体内，所述驱动部、所述传动部及所述换向器依次连接，所述换向器与所述柔性部配合。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述传动部包括相互配合的涡轮及蜗杆，所述涡轮与所述驱动部连接，所述蜗杆与所述柔性部连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述传动部还包括支撑杆，所述支撑杆的一端与所述壳体连接，另一端与所述换向器连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述切割组件包括切割件及收纳件，所述切割件及所述收纳件均与所述柔性臂连接，所述切割件用于采摘所述水果，所述收纳件用于收集摘下的水果。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述切割件包括切割部、切割驱动部及连接架，所述连接架与所述柔性臂连接，所述切割驱动部安装在所述连接架上，所述切割部与所述切割驱动部连接，所述切割驱动部驱动所述切割部剪切所述水果。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，所述切割部包括两个铰接部，两个所述铰接部铰接，且均与所述切割驱动部连接，两个铰接部在所述切割驱动部的带动下向靠近对方的方向运动，从而剪切所述水果。

本实用新型提供的柔性机械臂的有益效果是：柔性机械臂包括底座、固定臂、柔性臂及切割组件，固定臂的一端安装在底座上，固定臂远离底座的一端与柔性臂连接，切割组件与柔性臂远离固定臂的一端连接，柔性臂用于调整切割组件相对于水果的角度，将切割组件带动至水果处。

在本实用新型中，底座将柔性臂运输至与水果对应的果树处，柔性臂调整切割组件相对于水果的角度，将切割组件带动至水果处，使切割组件能够将果树上的水果摘下。本实用新型提供的柔性机械臂能够代替人工采摘水果，提高了水果的采摘效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的柔性机械臂的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的柔性机械臂的柔性臂的柔性部的结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的柔性机械臂的柔性臂的柔性部的第一转动部的结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的柔性机械臂的柔性臂的安装座的结构示意图。

图5为本实用新型实施例提供的柔性机械臂的切割组件的切割件的结构示意图。

图标：10-柔性机械臂；100-柔性臂；110-柔性部；112-转动套；114-第一转动部；1142-转动本体；1144-第一固定套；1146-第二固定套；116-第二转动部；120-连接部；130-安装座；132-壳体；134-驱动部；136-传动部；1362-涡轮；1364-蜗杆；1366-支撑杆；138-换向器；200-底座；300-固定臂；400-切割组件；410-切割件；412-切割部；4122-铰接部；4124-转动部；4126-切合部；414-切割驱动部；416-连接架；420-收纳件。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例

请参阅图1，本实施例提供了一种柔性机械臂10，本实施例提供的柔性机械臂10能够提高采摘效率。

本实施例提供的柔性机械臂10主要用于采摘成熟的水果。

在本实施例中，柔性机械臂10包括：底座200、固定臂300、柔性臂100及切割组件400，固定臂300的一端安装在底座200上，固定臂300远离底座200的一端与柔性臂100连接，切割组件400与柔性臂100远离固定臂300的一端连接，柔性臂100用于调整切割组件400相对于水果的角度，将切割组件400带动至水果处。

在本实施例中，底座200将柔性臂100运输至与水果对应的果树处，柔性臂100调整切割组件400相对于水果的角度，将切割组件400带动至水果处，使切割组件400能够将果树上的水果摘下。本实施例提供的柔性机械臂10能够代替人工采摘水果，提高了水果的采摘效率。

在本实施例中，柔性臂100包括安装座130、多个柔性部110及多个连接部120，相邻的两个柔性部110通过连接部120活动连接，最外侧的两个柔性部110中，其中一个柔性部110与安装座130连接，另一个柔性部110与切割组件400连接，安装座130可驱动多个柔性部110转动，从而调节切割组件400与水果的位置。

在本实施例中，相邻的两个柔性部110通过连接部120转动连接，在安装座130的作用下多个柔性部110可相对与之连接的连接部120转动，从而调节切割组件400相对于水果的位置，使切割组件400能够采摘水果。

在本实施例中，柔性部110与转动部4124之间均转动连接，能够实现柔性臂100的多个自由度，使切割组件400能够运动至果树上的任意位置，提高采摘水果的效率。

请参阅图2，在本实施例中，柔性部110包括转动套112、第一转动部114及第二转动部116，第一转动部114与第二转动部116相互配合，第一转动部114与相邻的两个连接部120均转动连接，第二转动部116与相邻的两个连接部120均转动连接。

在本实施例中，第一转动部114与相邻的两个连接部120均转动连接，第二转动部116与相邻的两个连接部120均转动连接，使柔性部110能够实现多个角度的自由度。

请参阅图3，在本实施例中，第一转动部114及第二转动部116均包括转动本体1142、第一固定套1144及第二固定套1146，第一固定套1144套设在转动本体1142的一端，相邻的两个连接部120中的其中一个连接部120转动连接，第二固定套1146套设在转动本体1142的另一端，与另一个连接部120转动连接。

在本实施例中，第一固定套1144相对于与其连接的连接部120在第一方向上转动，第二固定套1146相对于与其连接的连接部120在第二方向上转动。其中，第一方向与第二方向相互垂直。

需要说明的是，在本实施例中，第一方向与第二方向相互垂直，但是不限于此，在本实用新型的其他实施例中，第一方向与第二方向可以呈其他夹角，与本实施例等同的方案，能够达到本实施例的效果的，均在本实用新型的保护范围内。

请参阅图4，在本实施例中，安装座130包括壳体132、驱动部134、传动部136及换向器138，驱动部134及传动部136均安装在壳体132内，驱动部134、传动部136及换向器138依次连接，换向器138与柔性部110配合。

在本实施例中，传动部136包括相互配合的涡轮1362及蜗杆1364，涡轮1362与驱动部134连接，蜗杆1364与柔性部110连接。

需要说明的是，在本实施例中，传动部136包括相互配合的涡轮1362及蜗杆1364，通过涡轮1362及蜗杆1364的配合实现传动，但是不限于此，在本实用新型的其他实施例中，传动部136可以采用链传动或者带传动等其他方式，与本实施例等同的方案，能够达到本实施例的效果的，均在本实用新型的保护范围内。

在本实施例中，传动部136还包括支撑杆1366，支撑杆1366的一端与壳体132连接，另一端与换向器138连接。

在本实施例中，支撑杆1366与柔性臂100起到支撑作用，减少柔性臂100对蜗杆1364的压力，提高了传动部136的使用寿命。

在本实施例中，切割组件400包括切割件410及收纳件420，切割件410及收纳件420均与连接臂连接，切割件410用于采摘水果，收纳件420用于当水果与果树分离时承接水果。

在本实施例中，连接臂将收纳件420放置在切割件410的正下方，当切割件410件水果从果树上剪下来后，能够直接落入到收纳件420中，防止水果直接从果树掉到地方，损坏水果，从而提高了水果的成品率。

请参阅图5，在本实施例中，切割件410包括切割部412、切割驱动部414及连接架416，连接架416与连接臂连接，切割驱动部414安装在连接架416上，切割部412与切割驱动部414连接，切割驱动部414驱动切割部412剪切水果。

在本实施例中，当切割件410在连接臂的带动下运动至水果处后，切割驱动部414驱动切割部412运动将水果从果树上剪下。

在本实施例中，切割部412包括两个铰接部4122，两个铰接部4122铰接，且均与切割驱动部414连接，两个铰接部4122在切割驱动部414的带动下向靠近对方的方向运动，从而剪切水果。

在本实施例中，两个铰接部4122铰接后，在切割驱动部414的带动下向靠近对方的方向上运动，形成剪应力，从而将水果从果树上剪下来。

在本实施例中，铰接部4122包括转动部4124及切合部4126，切割驱动部414通过转动部4124与切合部4126连接，两个铰接部4122的切合部4126铰接。

综上所述，本实施例提供的柔性机械臂10，在本实施例中，底座200将柔性臂100运输至与水果对应的果树处，柔性臂100调整切割组件400相对于水果的角度，将切割组件400带动至水果处，使切割组件400能够将果树上的水果摘下。本实施例提供的柔性机械臂10能够代替人工采摘水果，提高了水果的采摘效率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。