一种变胞并联机构的制作方法

本发明涉及机构学与机器人学领域，尤其涉及一种变胞并联机构。

背景技术：

并联机构因以桁架杆系替代了传统机器人与机床等机械装备的开链式结构，因而其具有刚度高、承载能力大、动态性能好等优点，使其在工业机器人、步行机器人、运载机械的动态模拟器、机械式伺服压力机、并联运动机床、3d打印等领域得到了广泛应用。

在机器人喷涂、搅拌摩擦焊、3d打印、机械加工制造等领域，在不同性质表面作业时，机器人末端执行器所需要的自由度是不同的。例如作业面为平面时，末端执行器具有3t(表示运动时，字母t代表移动)运动能力即可；作业面为直纹面时，末端执行器需具有3t1r(表示运动时，字母r代表转动)运动能力；作业面为自由曲面时，末端执行器需具备3t2r运动能力。传统的并联构型装备一般为固定自由度装备，不具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种变胞并联机构，解决传统的并联构型装备一般为固定自由度装备，不能适应不同性质表面作业的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明一种变胞并联机构，包括固定平台和运动平台，所述固定平台和运动平台通过一条第一支链和两条第二支链相连；当所述固定平台与运动平台平行时，同一水平面上两条所述第二支链与第一支链之间的距离相等；

所述第一支链包括依次相连的球面五杆机构、第一移动副机构和空间平行四边形机构，所述球面五杆机构与所述固定平台连接，所述空间平行四边形机构与所述运动平台连接；

所述第二支链包括依次相连的第二移动副机构、第一球副、连杆和第二球副，所述第二移动副机构与所述固定平台连接，所述第二球副与所述运动平台连接。

进一步的，所述球面五杆机构包括垂直固定在所述固定平台上的第一直杆和第二直杆；所述第一直杆的端头通过第一转动副连接有第一弯杆的一端，所述第二直杆的端头通过第二转动副连接有第二弯杆的一端；所述第一弯杆的另一端通过第三转动副连接有第三弯杆的一端，所述第二弯杆的另一端通过第四转动副连接有第四弯杆的一端，所述第四弯杆的另一端与所述第三弯杆的另一端通过第五转动副连接；

所述第一弯杆、第二弯杆、第三弯杆和第四弯杆的弯角角度为90°；所述第一移动副机构的下端固定在第四弯杆的弯角处，且第一移动副机构向上垂直于第四弯杆所在的平面；

当所述第一移动副机构垂直于所述固定平台时，所述第一转动副、第二转动副、第四转动副和第五转动副的轴线位于同一水平面上，且其中相邻两个转动副的轴线相互垂直，所述第三转动副的轴线与第一移动副机构的轴线重合。

再进一步的，所述第一移动副机构包括固定套和移动杆，所述移动杆可伸缩地插设在所述固定套内，固定套位于移动杆下侧，且固定套的下端与所述球面五杆机构连接，移动杆的上端与所述空间平行四边形机构连接。

再进一步的，所述空间平行四边形机构包括中间平台、第三直杆、第四直杆和第五直杆；所述第三直杆、第四直杆和第五直杆的下端分别通过第一虎克铰、第二虎克铰和第三虎克铰与所述中间平台的上端面连接；所述第三直杆、第四直杆和第五直杆的上端分别通过第四虎克铰、第五虎克铰和第六虎克铰与所述运动平台的下端面连接；所述第三直杆、第四直杆和第五直杆相互平行；所述第一虎克铰、第二虎克铰和第三虎克铰与中间平台的三个连接点在一个圆形轨迹上，所述第四虎克铰、第五虎克铰和第六虎克铰与运动平台的三个连接点也在一个圆形轨迹上，且两个圆形轨迹直径相同；

所述第一移动副机构的上端与所述中间平台的下端面固定连接，且第一移动副机构与中间平台的连接点位于第一虎克铰、第二虎克铰和第三虎克铰与中间平台的三个连接点所在圆形轨迹的圆心处。

再进一步的，所述第二移动副机构包括固定杆和移动块，所述移动块可滑动地设置在所述固定杆内，固定杆的下端垂直固定在所述固定平台上；所述移动块与所述第一球副的一端连接。

与现有技术相比，本发明的有益技术效果如下：

本发明通过锁死或驱动第一转动副与第二转动副，能够实现本变胞并联机构具有3t2r运动、3t1rx运动、3t1ry运动和3t运动的切换，适应不同性质表面作业，具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。

附图说明

下面结合附图说明对本发明作进一步说明。

图1为本发明的球面五杆机构的结构图；

图2为本发明的空间平行四边形机构的结构图；

图3为本发明的第一支链的结构图；

图4为本发明的第一支链中同时驱动球面五杆机构的第一转动副和第二转动副所切换成的子构态a的示意图；

图5为本发明的第一支链中驱动球面五杆机构的第一转动副，而锁死第二转动副所切换成的子构态b的示意图；

图6为本发明的第一支链中锁死球面五杆机构的第一转动副，而驱动第二转动副所切换成的子构态c的示意图；

图7为本发明变胞并联机构的结构图；

附图标记说明：1、固定平台；2、运动平台；3、第一支链；301、球面五杆机构；30101、第一直杆；30102、第二直杆；30103、第一转动副；30104、第一弯杆；30105、第二转动副；30106、第二弯杆；30107、第三转动副；30108、第三弯杆；30109、第四转动副；30110、第四弯杆；30111、第五转动副；302、第一移动副机构；3021、固定套；3022、移动杆；303、空间平行四边形机构；30301、中间平台；30302、第三直杆；30303、第四直杆；30304、第五直杆；30305、第一虎克铰；30306、第二虎克铰；30307、第三虎克铰；30308、第四虎克铰；30309、第五虎克铰；30310、第六虎克铰；4、第二支链；401、第二移动副机构；4011、固定杆；4012、移动块；402、第一球副；403、连杆；404、第二球副。

具体实施方式

如图7所示，一种变胞并联机构的具体实施例，包括固定平台1和运动平台2，所述固定平台1和运动平台2通过一条第一支链3和两条第二支链4相连；当所述固定平台1与运动平台2平行时，同一水平面上两条所述第二支链4与第一支链3之间的距离相等；即当所述固定平台1与运动平台2平行时，如果以第一支链的中心轴为轴转动，两条第二支链旋转轨迹能够重合。所述第一支链3包括依次相连的球面五杆机构301、第一移动副机构302和空间平行四边形机构303，所述球面五杆机构301与所述固定平台1连接，所述空间平行四边形机构303与所述运动平台2连接。所述第二支链4包括依次相连的第二移动副机构401、第一球副402、连杆403和第二球副404，所述第二移动副机构402与所述固定平台1连接，所述第二球副404与所述运动平台2连接。

如图1、2、3所示，更为具体地，第一支链中的球面五杆机构301包括垂直固定在所述固定平台1上的第一直杆30101和第二直杆30102。所述第一直杆30101的端头通过第一转动副30103连接有第一弯杆30104的一端，所述第二直杆30102的端头通过第二转动副30105连接有第二弯杆30106的一端。所述第一弯杆30104的另一端通过第三转动副30107连接有第三弯杆30108的一端，所述第二弯杆30106的另一端通过第四转动副30109连接有第四弯杆30110的一端，所述第四弯杆30110的另一端与所述第三弯杆30108的另一端通过第五转动副30111连接。第一转动副和第二转动副为输入副。其中，所述第一弯杆30104、第二弯杆30106、第三弯杆30108和第四弯杆30110的弯角角度为90°。所述第一移动副机构302包括固定套3021和移动杆3022，所述移动杆3022可伸缩地插设在所述固定套3021内，固定套3021位于移动杆3022下侧，且固定套3021的下端固定在第四弯杆30110的弯角处，且固定套3021和移动杆3022向上垂直于第四弯杆30110所在的平面。当所述第一移动副机构302垂直于所述固定平台1时，所述第一转动副30103、第二转动副30105、第四转动副30109和第五转动副30111的轴线位于同一水平面上，且其中相邻两个转动副的轴线相互垂直，所述第三转动副30107的轴线与第一移动副机构302的轴线重合。

所述空间平行四边形机构303包括中间平台30301、第三直杆30302、第四直杆30303和第五直杆30304。所述第三直杆30302、第四直杆30303和第五直杆30304的下端分别通过第一虎克铰30305、第二虎克铰30306和第三虎克铰30307与所述中间平台30301的上端面连接。所述第三直杆30302、第四直杆30303和第五直杆30304的上端分别通过第四虎克铰30308、第五虎克铰30309和第六虎克铰30310与所述运动平台2的下端面连接。所述第三直杆30302、第四直杆30303和第五直杆30304相互平行。所述第一虎克铰30305、第二虎克铰30306和第三虎克铰30307与中间平台30301的三个连接点在一个圆形轨迹上，所述第四虎克铰30308、第五虎克铰30309和第六虎克铰30310与运动平台2的三个连接点也在一个圆形轨迹上，且两个圆形轨迹直径相同。第一移动副机构302的移动杆3022的上端与所述中间平台30301的下端面固定连接，且第一移动副机构302与中间平台30301的连接点位于第一虎克铰30305、第二虎克铰30306和第三虎克铰30307与中间平台30301的三个连接点所在圆形轨迹的圆心处。

如图7所示，更为具体地，第二支链中的所述第二移动副机构401包括固定杆4011和移动块4012，固定杆4011的下端垂直固定在固定平台1上，所述移动块4012可上下滑动地安装在所述固定杆4011上，所述移动块与所述第一球副402的一端连接，所述第一球副402的另一端与连杆403的一端连接，连杆的另一端与所述第二球副404的一端连接，所述第二球副404的另一端与所述运动平台2连接。两条第二支链无几何约束作用于运动平台，运动平台的几何约束和自由度完全取决于第一支链。

建立固定坐标系o-xyz于球面五杆机构的几何中心o点，x轴与第一转动副轴线同向，y轴与第二转动副轴线同向，z轴由x轴与y轴叉乘确定。球面五杆机构为第一支链的驱动副，通过选择驱动或锁死球面五杆机构与固定平台相连的第一转动副和第二转动副，第一支链具有4种不同的子构态，第一支链具有变胞特性。

当同时驱动第一转动副和第二转动副时，球面五杆机构输出为2自由度转动，相应第一支链具有3t2r运动(表示运动时，字母t代表移动，字母r代表转动，下同)，第一支链存在1个约束力耦，该约束力耦沿运动平台的法向，运动平台沿其法向的转动被约束，第一支链具有3t2r运动，此时称第一支链切换为子构态a(参考图4)。则本发明的变胞并联机构切换为操作模式a。

当驱动第一转动副，锁死第二转动副，球面五杆机构等效为绕x轴转动的单自由度转动副，相应第一支链具有3t1rx(下标x代表绕x轴转动)运动，第一支链存在2个约束力耦，此时称第一支链切换为子构态b(参考图5)。运动平台沿坐标轴y向和沿坐标轴z向的转动被约束，运动平台具有3t1rx运动，则本发明的变胞并联机构切换为操作模式b。

当驱动第二转动副，锁死第一转动副，球面五杆机构等效为绕y轴转动的单自由度转动副，相应第一支链具有3t1ry(下标y代表绕y轴转动)运动，第一支链存在2个约束力耦，此时称第一支链切换为子构态c(参考图6)。运动平台沿坐标轴x向和沿坐标轴z向的转动被约束，运动平台具有3t1ry运动，则本发明的变胞并联机构切换为操作模式c。

当同时锁死第一转动副和第二转动副，球面五杆机构被锁死，其无输出，相应第一支链具有3t运动，第一支链存在3个约束力耦，第一支链在空间的3个独立转动全部被约束，此时称第一支链切换为子构态d(参考图3)。运动平台在空间的3个独立转动全部被约束，运动平台具有3t运动，则本发明的变胞并联机构切换为操作模式d。

当第一转动副和第二转动副的输入转角为零时，为第一支链不同子构态进行切换的初始位形，初始位形时的第一支链也如图3所示。

可将本发明的变胞并联机构应用于多模式3d打印机器人和可重构并联机床的设计。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。