生产监控处置机器人的制作方法

本发明属于机器人技术领域，特别是涉及生产监控处置机器人。

背景技术：

目前，机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，特别的军工类的较为危险的工作环境，多使用机器人代替，相对于机器人的能够进行持续无疲劳的劳作与检测，则远远优于工作人员的直接检测。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供生产监控处置机器人，通过远程控制模块进行操作控制完成机器人的巡视、监察以及简单操作，增加工作人员的人身安全。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为生产监控处置机器人，包括远程控制单元通过一数据传输模块接收压力测试模块所监测的信息以及图像采集单元采集的画面信息，所述远程控制单元包括用于控制机器人本体机械臂动作的控制单元以及控制机器人本体路线的行走单元，机器人本体由头部、身部、行走部件以及机械臂本体组成，所述行走部件包括“工”型基座、“v”型架和前轮座，“工”型基座的两侧板的同端均铰接有一前轮座，另外两端和每一前轮座上均安装有一小车轮，“工”型基座的中杆上安装有一转盘，该转盘与两车轮座之间通过一“v”型架连接，所述“v”型架的两端分别设有短板端和长板端，短板端和长板端均与一前轮座相连，“v”型架的中部弯角处所开的一轴孔配合在转盘上所设的一矩形轴上，“工”型基座上还设有一驱动器，该驱动器与“工”型基座上安装的小车轮之间通过一驱动杆相连。

进一步地，所述头部上安装有一圈第一摄像头和一圈第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头交替固定。

进一步地，所述机械臂本体由尾端到爪端依次包括第一转轴、吊杆、第二转轴和爪部，第一转轴的一端转动配合在身部侧部所设的伸出轴上，所述第一转轴的另一端安装有一吊杆，且爪部的表面安装有第三摄像头。

进一步地，所述身部包括伸展部和基部，基部的底板上至少安装有一个伸缩杆，该伸缩杆包括滚珠丝杠、圆锥滚子轴承和顶筒，滚珠丝杠轴承的外圈端面与圆锥滚子轴承的内圈端面焊接，圆锥滚子轴承的外圈与顶筒的一端面焊接，顶筒的另一端面与伸展部的内顶面焊接。

进一步地，所述伸展部的外侧壁上开有若干槽道，基部的内表壁上设有与槽道配合的滑块。

进一步地，所述头部配合在伸展部顶板上所开圆孔中。

进一步地，所述远程控制单元与一显示模块相连，远程控制单元还与一带有肌电传感器的控制器相连。

本发明具有以下有益效果：

本发明头部安装有多个拍摄装置，可在巡检时全方位对机器人周围进行图像采集，并能够通过双摄像头进行定位，保证在使用机器人进行处理时为止的精准性，增加厂区的监控力度，并且在巡检时还能通过远程控制机器人进行处理，有效的保障了工作人员的人身安全，其身部还能进行伸展，增加该机器人本体的适用性。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为机器人本体的结构示意图；

图2为身部的结构结构示意图；

图3为行走部件的结构示意图；

图4为“v”型架的结构示意图；

图5为行走结构的驱动器、驱动杆的结构示意图；

图6为机械臂的结构示意图；

图7为机器人本体的控制系统图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-头部，2-身部，3-行走部件，4-机械臂本体，101-第一摄像头，102-第二摄像头，201-伸展部，202-基部，203-伸缩杆，204-圆锥滚子轴承，205-滚珠丝杠，206-顶筒，301-“v”型架，302-“工”型基座，303-转盘，304-前轮座，305-小车轮，306-短板端，307-长板端，308-轴孔，309-驱动器，310-驱动杆，401-第一转轴，402-吊杆，403-第二转轴，404-第三摄像头，405-爪部。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1-7所示，本发明为生产监控处置机器人，机器人本体由头部1、身部2、行走部件3以及机械臂本体4组成，其中机械臂本体4设有一对分别安装在身部2的两侧。

其中，头部1上安装有一圈第一摄像头101和一圈第二摄像头102，第一摄像头101和第二摄像头102交替固定，其中，头部1配合在身部2上伸展部201顶板上所开圆孔中。

优选的第一摄像头101和第二摄像头102均设有四个，相邻两第一摄像头101或相邻俩第二摄像头102之间夹角在45°，摄像头环绕在头部2的周表面，可在机器人本体在工厂巡视的时候对器件进行拍摄录像，经拍摄的画面信息传输到主控台，主控台则对画面进行异常分析，并且在主控台上还有人员值守监管拍摄信息；

优选的在机器人本体行走监控时开启第一摄像头101，若主控台检测到异常信息则将迅速开启第二摄像头102，通过双目立体视觉法进行立体成像并确定该异常的位置，在异常位置确定时首先对该异常为至进行再次拍摄，进而对图像进行预处理，将图像的背景去除、平滑、滤波、去噪处理，之后进行图像分割，可通过阀值、象素、区域增长或边缘检测方式进行分割，之后进行特征提取、立体匹配最终确定目标。

在危险的工作环境中则需要机器人进行操作以免发生事故。

首先，机器人需要具备独立行走能力，具体的如图3-5所示，该机器人本体所使用的行走部件为基础的滚轮式，该行走的路线为系统的编译，并通过头部安装有的摄像头所形成的视觉系统进行壁障以及监控；具体的行走部件3包括“工”型基座302、“v”型架301和前轮座304，“工”型基座302的两侧板的同端均铰接有一前轮座304，前轮座304上安装有小车轮305，与前轮座305非接触端的“工”型基座302另外两端也安装有一小车轮305，形成了一前轮控制方向后轮驱动的行走部件3；

具体的该行走部件3上所设定转向模块为在“工”型基座302的中杆上安装有一转盘303，该转盘303与两车轮座之间通过一“v”型架301连接，“v”型架301的两端分别设有短板端306和长板端307，短板端306和长板端307均与一前轮座304相连，通过长短板端使得转盘303在一私服电机的带动下两个前轮座304转动的角度相同，“v”型架301的中部弯角处所开的一轴孔308配合在转盘303上所设的一矩形轴上，该转向模块设置在“工”型基座302的上表面，

“工”型基座302上还设有一驱动器309，该驱动器309与“工”型基座302上安装的小车轮305之间通过一驱动杆310相连，该驱动器309和驱动杆310则安装在“工”型基座302的下表面，其中该驱动杆由一个主动轴、至少一对传动蜗杆和两个从动斜齿轮组成，主动轴与驱动器309即一电机相连，斌企鹅该主动轴上还是合有两个锥形齿轮即一蜗杆，该蜗杆分别与两个传动蜗杆啮合，每一传动蜗杆的输出端则与从动斜齿轮啮合，从动斜齿轮在通过一轴与小车轮相连，形成了一个通过电机驱动的行走装置。

其中，机械臂本体4由尾端到爪端依次包括第一转轴401、吊杆402、第二转轴403和爪部405，第一转轴401的一端转动配合在身部2侧部所设的伸出轴上，第一转轴401的另一端安装有一吊杆402，且爪部405的表面安装有第三摄像头404，括远程控制单元通过一数据传输模块接收压力测试模块所监测的信息以及图像采集单元采集的画面信息，远程控制单元包括用于控制机器人本体机械臂动作的控制单元，该机械臂上设有两个可旋转的转轴增大该机械臂的工作范围，远程控制单元与一显示模块相连，远程控制单元还与一带有肌电传感器的控制器相连，工作人员通过显示模块即显示器上反馈回来的画面通过控制器远程操控该机械臂进行抓取以及在火工件制作过程中工件所受压力，能偶有效的避免工件爆炸所带来的伤害。

其中，身部2包括伸展部201和基部202，基部202的底板上安装有三个呈正三角形排布的伸缩杆203，该伸缩杆203包括滚珠丝杠205、圆锥滚子轴承205和顶筒206，滚珠丝杠205轴承的外圈端面与圆锥滚子轴承205的内圈端面焊接，圆锥滚子轴承205的外圈与顶筒206的一端面焊接，顶筒206的另一端面与伸展部201的内顶面焊接，优选的在滚珠丝杠205的端部设有一与顶筒206滑动配合的圆板，通过伸展部201可调节该机器人本体的身高。

其中，伸展部201的外侧壁上开有若干槽道，基部202的内表壁上设有与槽道配合的滑块。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。