技术总结
本发明公开了一种协作机器人实时避障方法，本方法通过预先建立避障模型，以构造描述机器人实时避障的不等式描，选取速度最小范数为冗余度解析方案，设计机械臂的运动控制方式，对机械臂的物理约束进行建模，将机械臂的避障问题建模，对机械臂的的避障问题模型进行优化求解，得到机器人机械臂的关节角速度控制量，并发送给机械臂控制器，控制机械臂实现对障碍物的躲避。本方法不需要进行离线规划；所提出的避障算法能够实现对静态、动态障碍物的避障，同时不影响其末端执行器需要执行的操作，两者并行进行，并不矛盾；所提出的避障算法能够同时避免机械臂的物理超限，即关节角度、角速度均不超过其实际限制。
技术研发人员：徐智浩;周雪峰;李帅;唐观荣
受保护的技术使用者：广东省智能制造研究所
技术研发日：2019.05.28
技术公布日：2020.01.14