一种带导向机构的市政绿化机器人的制作方法

本发明涉及市政建设工程领域，尤其是一种对城市道路两旁的绿化进行建设的装置。

背景技术：

市政绿化工程是市政建设中必不可缺的一项建设工程，现有的施工方法一般包括施工车辆以及施工人员在道路两侧或者道路中间建设施工段，但是在建设过程中通常要占用一部分车道，一些驾驶员如果注意力不集中不事先进行变道，很容易造成剐蹭造成道路堵塞，甚至还会对在道路中的施工人员的安全性带来一定威胁，经常会出现绿化工人被车撞伤或者身亡的新闻。所以，怎样保证施工的安全性以及便捷性成为急需解决的问题之一。

技术实现要素：

本发明为了解决上述技术的不足，提供了一种对城市道路两旁的绿化进行建设的装置。

为了解决上述技术问题，包括绿化种植机器人以及云端控制服务器，所述绿化种植机器人包括识别系统，行驶系统，控制系统以及操作系统，所述操作系统包括机身以及设置于机身一侧的操作机械手，所述识别系统包括设置于绿化种植机器人上的若干个传感器，所述行驶系统包括设置于绿化种植机器人下方的行驶轮以及驱动行驶轮进行传动的驱动系统，所述控制系统与云端控制服务器通过5g信号相互通讯连接，所述云端服务器可通过控制系统来对识别系统进行查看，对操作系统进行具体操作以及控制行驶系统的行驶路径。

采用了上述结构后，利用绿化种植机器人代替绿化工人，一来可以保护绿化工人在施工时不会发生意外，二来由于绿化种植机器人体型目标较大，来往车辆也会较早发现目标从而提前变道，解决了人员施工危险性问题以及交通堵塞问题。而机器人又包括行驶系统，利用行驶系统可帮助机器人在绿化带一侧进行行驶施工，机械手则可以帮助机器人实施相应的施工动作，例如种植苗木或修剪树枝，传感器则可以帮助使用者更好的操控绿化种植机器人，以及处理一些突发情况。而利用最新的5g技术，采用低延时高速率的技术特点，控制者可以精准的控制机器人进行相应的动作，这样就可以基本代替施工人员现场施工。

作为本发明的进一步改进，所述行驶系统还包括导向单元以及电机，所述导向单元包括与绿化带台阶贴合连接的贴合件以及始终将贴合件向绿化带台阶贴合的施压件，所述行驶轮包括相对设置于后方的一对驱动轮以及相对设置于前方的一对导向轮，所述两个导向轮之间设置有第一连接杆，所述两个驱动轮之间设置有第二连接杆，所述第一连接杆上方还设置有滑动杆，所述机身上设置有供滑动杆滑移的滑动槽，所述滑动杆一端与第一连接杆固定设置，另一端与机身滑动连接，所述滑动杆可控制导向轮沿着滑动槽转动，所述驱动系统驱动电机控制驱动轮前进或后退，所述导向轮可控制绿化种植机器人的运动方向。

采用了上述结构后，在使用中我们经常会发现在行驶的过程中，操作人员不仅要操作机器人的行驶轨迹，还要操作机器人进行相应的种植动作，所以经常会出现行驶轨迹偏离绿化带，从而发生种植机器人行驶到主干道上又或者与绿化带进行擦碰，使得操作人员无法很好的操作绿化机器人的行驶轨迹。所以，发明人就想到了一个路径导向装置。该路径导向装置主要是利用绿化带本身都具有一个台阶，利用施压件一直对贴合件处施压，而施压件又与导向轮上的滑动杆进行联动，当绿化带台阶的结构发生变化时，意味着路径需要发生变化，而此时贴合件就会跟着这个路径的变化带动导向轮，从而使机器人的行驶路径自动发生变化，这样的设置不仅结构简单，不需要花费人力物力去研究自动化寻路系统，还可以一直与绿化带之间保持相应的距离，保证了安全性以及稳定性。

作为本发明的进一步改进，所述贴合件为直角形贴合块，并且直角形贴合块内设置有直角形贴合空间，所述直角形贴合空间在使用时与绿化带台阶相互贴合，所述直角形贴合块与导向轮联动连接。

采用了上述结构后，直角形贴合块与绿化带台阶基本上可以相吻合，贴合效果较好，施压件也可方便的对该贴合块进行施压。

作为本发明的进一步改进，所述直角形贴合块与导向轮之间设置有施压件，所述施压件一端与直角形贴合块固定连接，另一端与导向轮上方的滑动杆固定连接。

采用了上述结构后，滑动杆在滑动槽里滑动可以使导向轮左右摆动，首先直角形型贴合块可以一直对台阶侧施加力，当台阶边缘的构造发生变化时，直角形贴合块就会随着构造的形状继续施加压力，从而使得设置在直角形贴合块上的施压件也随着直角形贴合块的施加压力进行偏移，进一步带动导向轮上的滑动杆在滑动槽内滑动，从而使得导向轮进行偏转，这样就不需要其他的软件程序就起到了导向作用。

作为本发明的进一步改进，所述施压件包括压缩弹簧，以及压缩杆，所述压缩杆包括第一压缩杆以及第二压缩杆，所述第一压缩杆内设置有空腔，所述第二压缩杆设置于空腔内，并且压缩弹簧套接于第二压缩杆外部并且呈压缩状态，所述压缩弹簧的压缩力方向往直角形贴合空间。

采用了上述结构后，施压件内设置有压缩杆，并且压缩杆包括第一压缩杆以及第二压缩杆，第二压缩杆又设置在第一压缩杆内，通过压缩弹簧来对贴合块施加压力，当发生偏移时，第二压缩杆就会因为直角形贴合块对台阶的贴合程度发生变化，从而弹簧的施加力也会发生变化，此时第二压缩杆就会受到弹簧的施加力从第一压缩杆内滑出，从而顶到直角形贴合块上，从而直角形贴合块可以一直贴合在绿化台阶上。

作为本发明的进一步改进，所述操作机械手包括机械臂，设置在机械臂上的旋转机构，以及与旋转机构固定连接的抓握单元以及修剪单元，所述抓握单元包括可相互向抓握中心抵靠的抓握块，所述修剪单元为修剪刀，所述控制系统可分别控制抓握块向中心抵靠实现抓握动作，控制修剪刀进行修剪动作，所述控制系统还可控制旋转机构在机械臂上进行旋转从而切换抓握单元与修剪单元的使用状态。

采用了上述结构后，由于在绿化施工过程当中主要的两项工作是种植新树苗以及修剪树叶，采用抓握单元以及修剪单元可以很好的实施这两项工作，而控制系统可以控制旋转机构来切换这两个单元，并且根据实际的工作需要进行切换。

附图说明

图1所示为本专利左侧侧视图；

图2所示为本专利正视图；

图3所示为本专利右侧侧视图；

图4所示为本专利左侧侧视图；

图5所示为本专利施压件内部结构爆炸示意图。

具体实施方式

如图1-图5所示，包括绿化种植机器人1以及云端控制服务器，所述绿化种植机器人1包括识别系统，行驶系统11，控制系统以及操作系统12，所述操作系统12包括机身121以及设置于机身121一侧的操作机械手122，所述识别系统包括设置于绿化种植机器人上的若干个传感器，所述行驶系统11包括设置于绿化种植机器人下方的行驶轮111以及驱动行驶轮进行传动的驱动系统，所述控制系统与云端控制服务器通过5g信号相互通讯连接，所述云端服务器可通过控制系统来对识别系统进行查看，对操作系统进行具体操作以及控制行驶系统的行驶路径。利用绿化种植机器人代替绿化工人，一来可以保护绿化工人在施工时不会发生意外，二来由于绿化种植机器人体型目标较大，来往车辆也会较早发现目标从而提前变道，解决了人员施工危险性问题以及交通堵塞问题。而机器人又包括行驶系统，利用行驶系统可帮助机器人在绿化带一侧进行行驶施工，机械手则可以帮助机器人实施相应的施工动作，例如种植苗木或修剪树枝，传感器则可以帮助使用者更好的操控绿化种植机器人，以及处理一些突发情况。而利用最新的5g技术，采用低延时高速率的技术特点，控制者可以精准的控制机器人进行相应的动作，这样就可以基本代替施工人员现场施工。

所述行驶系统11还包括导向单元112以及电机，所述导向单元112包括与绿化带台阶贴合连接的贴合件1121以及始终将贴合件1121向绿化带台阶贴合的施压件1122，所述行驶轮111包括相对设置于后方的一对驱动轮1111以及相对设置于前方的一对导向轮1112，所述两个导向轮1112之间设置有第一连接杆1113，所述两个驱动轮之间设置有第二连接杆，所述第一连接杆1113上方还设置有滑动杆1115，所述机身上设置有供滑动杆1115滑移的滑动槽1116，所述滑动杆1115一端与第一连接杆固定设置，另一端与机身滑动连接，所述滑动杆1115可控制导向轮沿着滑动槽1116转动，所述驱动系统驱动电机控制驱动轮前进或后退，所述导向轮1112可控制绿化种植机器人的运动方向。在使用中我们经常会发现在行驶的过程中，操作人员不仅要操作机器人的行驶轨迹，还要操作机器人进行相应的种植动作，所以经常会出现行驶轨迹偏离绿化带，从而发生种植机器人行驶到主干道上又或者与绿化带进行擦碰，使得操作人员无法很好的操作绿化机器人的行驶轨迹。所以，发明人就想到了一个路径导向装置。该路径导向装置主要是利用绿化带本身都具有一个台阶，利用施压件1122一直对贴合件1121施压，而施压件1122又与导向轮上的滑动杆1115进行联动，当绿化带台阶的结构发生变化时，意味着路径需要发生变化，而此时贴合件1121就会跟着这个路径的变化带动导向轮1112，从而使机器人的行驶路径自动发生变化，这样的设置不仅结构简单，不需要花费人力物力去研究自动化寻路系统，还可以一直与绿化带之间保持相应的距离，保证了安全性以及稳定性。

所述贴合件1121为直角形贴合块，并且直角形贴合块内设置有直角形贴合空间，所述直角形贴合空间在使用时与绿化带台阶相互贴合，所述直角形贴合块与导向轮联动连接。直角形贴合块与绿化带台阶基本上可以相吻合，贴合效果较好，施压件1122也可方便的对该贴合块进行施压。所述直角形贴合块与导向轮之间设置有施压件1117，所述施压件1117一端与直角形贴合块固定连接，另一端与导向轮上方的滑动杆1115固定连接。滑动杆1115在滑动槽里滑动可以使导向轮左右摆动，首先直角形型贴合块可以一直对台阶侧施加力，当台阶边缘的构造发生变化时，直角形贴合块就会随着构造的形状继续施加压力，从而使得设置在直角形贴合块上的施压件也随着直角形贴合块的施加压力进行偏移，进一步带动导向轮上的滑动杆在滑动槽内滑动，从而使得导向轮进行偏转，这样就不需要其他的软件程序就起到了导向作用。

所述施压件1122包括压缩弹簧11221，以及压缩杆11224，所述压缩杆包括设置于施压件1122内的第一压缩杆11224以及第二压缩杆11225，所述第一压缩杆11224内设置有空腔，所述第二压缩杆11225设置于空腔内，并且压缩弹簧11224抵靠于第二压缩杆一侧并且呈压缩状态，所述压缩弹簧11224的压缩力方向往直角形贴合空间。施压件内设置有压缩杆11224，并且压缩杆11224包括第一压缩杆11225以及第二压缩杆11226，第二压缩杆11226又设置在第一压缩杆11225内，通过压缩弹簧来对贴合块施加压力，当发生偏移时，第二压缩杆11226就会因为直角形贴合块对台阶的贴合程度发生变化，从而弹簧的施加力也会发生变化，此时第二压缩杆11226就会受到弹簧的施加力从第一压缩杆11226内滑出，从而顶到直角形贴合块上，从而直角形贴合块可以一直贴合在绿化台阶上。

所述操作机械手122包括机械臂1221，设置在机械臂1221上的旋转机构1222，以及与旋转机构1222固定连接的抓握单元1223以及修剪单元1224，所述抓握单元1223包括可相互向抓握中心抵靠的抓握块1223，所述修剪单元1224为修剪刀1224，所述控制系统可分别控制抓握块向中心抵靠实现抓握动作，控制修剪刀1224进行修剪动作，所述控制系统还可控制旋转机构在机械臂1221上进行旋转从而切换抓握单元1223与修剪单元1224的使用状态。由于在绿化施工过程当中主要的两项工作是种植新树苗以及修剪树叶，采用抓握单元以及修剪单元可以很好的实施这两项工作，而控制系统可以控制旋转机构来切换这两个单元，并且根据实际的工作需要进行切换。