一种机器人夹具体的制作方法

本发明涉及机械结构技术领域，尤其是指一种机器人夹具体。

背景技术：

智能制造是当前全球制造业转型升级的战略方向。目前，各个发达国家纷纷将信息化条件下的“智能”制造业作为实现“再工业化”。智能化升级将带来先进的柔性生产线，自动化程度高，降低人工成本，摆脱劳动力密集型的传统生产方式。目前在对工件经过多个加工中心进行加工时，操作人员将工件固定在夹具上后，将夹具根据加工需要依次从多个加工中心之间来回搬运，自动化程度低，人工成本大。

技术实现要素：

本发明针对现有技术的问题提供一种机器人夹具体，结构新颖，设计巧妙，方便对交换夹具体进行夹持或者卸下，提高便捷性，零点定位器定位精确，提高自动化程度，减去人工更换的难度以及成本。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供的一种机器人夹具体，包括机器人本体、夹持器以及交换夹具体，所述机器人本体的输出端与所述夹持器连接，所述夹持器用于与所述交换夹具体可拆卸连接；所述夹持器设置有两个零点定位器，所述交换夹具体的一侧设置有主定位单元和副定位单元，所述主定位单元和所述副定位单元分别用于与两个零点定位器可拆卸连接，所述交换夹具体的另一侧设置有感应单元。

其中，所述主定位单元包括主定位固定板以及主定位拉钉，所述副定位单元包括副定位固定板以及副定位拉钉，所述主定位固定板和所述副定位固定板间隔且平行设置，所述主定位固定板和所述副定位固定板均与交换夹具体可拆卸连接。

其中，所述交换夹具体的一侧还设置有铁屑防护罩，所述铁屑防护罩包围于所述主定位单元和副定位单元的外周，铁屑防护罩与交换夹具体可拆卸连接。

其中，所述感应单元包括感应固定板以及装设在感应固定板上的多个感应柱，所述感应固定板与所述交换夹具体可拆卸连接。

其中，所述交换夹具体设置有顶面和底面，顶面作为工件装配面，底面作为固定面，所述底面均匀分布设置有多个紧固拉钉。

其中，所述夹持器的中部设置有用于与机器人本体的输出端连接的安装轴孔，所述安装轴孔的中部贯穿设置有安装孔，所述安装孔内装设有距离传感器。

其中，所述零点定位器的中部设置有供所述主定位拉钉或者所述副定位拉钉插入的定位孔，所述定位孔的内壁环设有容槽，所述容槽内活动设置有多个钢珠，多个钢珠均匀分布设置在容槽内且多个钢珠排列成环形，所述钢珠的一端突伸出所述容槽，所述容槽设置有供所述钢珠的一端伸出的开口，所述开口的宽度小于所述钢珠的直径；所述主定位拉钉的外壁和所述副定位拉钉的外壁均设置有用于与钢珠抵接的第一环形凹槽；所述零点定位器内还设置有活动环槽，所述活动环槽位于所述容槽的外周且与所述容槽连通，所述活动环槽内活动设置有活动块以及弹性件，所述弹性件的一端与活动环槽内的底部连接，所述弹性件的另一端与活动块连接，所述活动块靠近所述容槽的一侧设置有用于容置所述钢珠的第二环形凹槽。

其中，所述夹持器设置有气嘴以及与所述气嘴连通的导气槽，所述导气槽与所述活动环槽连通，所述气嘴用于与外界气源连接后通气推动所述活动块移动。

本发明的有益效果：

本发明结构新颖，设计巧妙，所述夹持器利用两个零点定位器分别与主定位单元和副定位单元进行匹配，实现可拆卸连接，方便对交换夹具体进行夹持或者卸下，提高便捷性，而且零点定位器定位精确，提高使用可靠性和稳定性，进一步的，在机器人本体的作用下，可以实现带动交换夹具体的转动、翻转以及移位，提高工作灵活性，其中，所述交换夹具体设置有感应单元，便于与外界加工中心进行感应匹配，保证交换夹具体到位后的精确感应，提高将交换夹具体夹持或者卸下的稳定性和可靠性，而且提高自动化程度，减去人工更换的难度以及成本。

附图说明

图1为本发明的一种机器人夹具体的结构示意图。

图2为本发明的夹持器与所述交换夹具体的结构示意图。

图3为本发明的夹持器与所述交换夹具体的剖视图。

图4为本发明的夹持器与所述交换夹具体的另一视角的剖视图。

图5为本发明的交换夹具体的结构示意图。

图6为本发明的交换夹具体的另一视角的结构示意图。

图7为本发明的交换夹具体的结构分解图。

图8为本发明的夹持器的结构示意图。

图9为图4中的a处的放大图。

在图1至图9中的附图标记包括：

1—机器人本体2—夹持器3—交换夹具体

4—零点定位器5—主定位单元6—副定位单元

7—感应单元8—主定位固定板9—主定位拉钉

10—副定位固定板11—副定位拉钉12—铁屑防护罩

13—感应固定板14—感应柱15—顶面

16—底面17—紧固拉钉18—安装轴孔

19—距离传感器20—定位孔21—容槽

22—钢珠23—第一环形凹槽24—活动环槽

25—活动块26—弹性件27—第二环形凹槽

28—气嘴29—导气槽。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。以下结合附图对本发明进行详细的描述。

一种机器人夹具体，如图1至图9所示，包括机器人本体1、夹持器2以及交换夹具体3，所述机器人本体1的输出端与所述夹持器2连接，所述夹持器2用于与所述交换夹具体3可拆卸连接；所述夹持器2设置有两个零点定位器4，所述交换夹具体3的一侧设置有主定位单元5和副定位单元6，所述主定位单元5和所述副定位单元6分别用于与两个零点定位器4可拆卸连接，所述交换夹具体3的另一侧设置有感应单元7。具体地，本发明结构新颖，设计巧妙，所述夹持器2利用两个零点定位器4分别与主定位单元5和副定位单元6进行匹配，实现可拆卸连接，方便对交换夹具体3进行夹持或者卸下，提高便捷性，而且零点定位器4定位精确，提高使用可靠性和稳定性，进一步的，在机器人本体1的作用下，可以实现带动交换夹具体3的转动、翻转以及移位，提高工作灵活性，其中，所述交换夹具体3设置有感应单元7，便于与外界加工中心进行感应匹配，保证交换夹具体3到位后的精确感应，提高将交换夹具体3夹持或者卸下的稳定性和可靠性，而且提高自动化程度，减去人工更换的难度以及成本；其中所述机器人本体1可以为四轴机器人、六轴机器人或者八轴机器人等，根据实际需要进行设定。

本实施例所述的一种机器人夹具体，所述主定位单元5包括主定位固定板8以及主定位拉钉9，所述副定位单元6包括副定位固定板10以及副定位拉钉11，所述主定位固定板8和所述副定位固定板10间隔且平行设置，所述主定位固定板8和所述副定位固定板10均与交换夹具体3可拆卸连接。具体地，主定位拉钉9装设在主定位固定板8，副定位拉钉11装设在副定位固定板10，所述主定位固定板8和所述副定位固定板10均可以通过螺钉与所述交换夹具体3可拆卸连接，方便拆卸、更换或者维修；进一步地，利用主定位拉钉9和副定位拉钉11与所述零点定位器4配合锁定，提高夹持器2锁定所述交换夹具体3的精确性。

本实施例所述的一种机器人夹具体，所述交换夹具体3的一侧还设置有铁屑防护罩12，所述铁屑防护罩12包围于所述主定位单元5和副定位单元6的外周，铁屑防护罩12与交换夹具体3可拆卸连接。具体地，铁屑防护罩12目的是为了防止铁屑及污渍附着在主定位拉钉9、副定位拉钉11、主定位固定块及副定位固定块所对应的定位面上，进一步地防止在机器人本体1使用夹持器2与交换夹具体3夹持时，影响定位分辨精度或损伤定位面；铁屑防护罩12可以通过螺钉与所述交换夹具体3可拆卸连接。

本实施例所述的一种机器人夹具体，所述感应单元7包括感应固定板13以及装设在感应固定板13上的多个感应柱14，所述感应固定板13与所述交换夹具体3可拆卸连接。具体地，所述感应固定板13可以通过螺钉与所述交换夹具体3可拆卸连接，上述设置方便感应固定板13的拆卸、更换以及维修，感应柱14的设置可以方便交换夹具体3与外界加工中心进行感应定位，保证交换夹具体3的精确到位，也确保交换夹具体3的位置精确，方便机器人本体1配合夹持器2对交换夹具体3进行夹持。

本实施例所述的一种机器人夹具体，所述交换夹具体3设置有顶面15和底面16，顶面15作为工件装配面，底面16作为固定面，所述底面16均匀分布设置有多个紧固拉钉17。具体地，工件装配面用于给外界操作人员或者工人在装配工件后方便外界加工中心进行同步加工，所述紧固拉钉17方便外界加工中心的夹具固定模块组对交换夹具体3进行固定，防止松动或者位置偏移，提高精确性。

本实施例所述的一种机器人夹具体，所述夹持器2的中部设置有用于与机器人本体1的输出端连接的安装轴孔18，所述安装轴孔18的中部贯穿设置有安装孔，所述安装孔内装设有距离传感器19。具体地，安装轴孔18用于与机器人本体1的输出端连接，方便对夹持器2进行位置改变，使用灵活，而距离传感器19的设置用于感应所述夹持器2与交换夹具体3之间的相对位置，在机器人本体1的带动下，保证夹持器2可以稳定夹持所述交换夹具体3，防止其夹持失败或者夹持不稳定。

本实施例所述的一种机器人夹具体，所述零点定位器4的中部设置有供所述主定位拉钉9或者所述副定位拉钉11插入的定位孔20，所述定位孔20的内壁环设有容槽21，所述容槽21内活动设置有多个钢珠22，多个钢珠22均匀分布设置在容槽21内且多个钢珠22排列成环形，所述钢珠22的一端突伸出所述容槽21，所述容槽21设置有供所述钢珠22的一端伸出的开口，所述开口的宽度小于所述钢珠22的直径；所述主定位拉钉9的外壁和所述副定位拉钉11的外壁均设置有用于与钢珠22抵接的第一环形凹槽23；所述零点定位器4内还设置有活动环槽24，所述活动环槽24位于所述容槽21的外周且与所述容槽21连通，所述活动环槽24内活动设置有活动块25以及弹性件26，所述弹性件26的一端与活动环槽24内的底部连接，所述弹性件26的另一端与活动块25连接，所述活动块25靠近所述容槽21的一侧设置有用于容置所述钢珠22的第二环形凹槽27。优选地，所述弹性件26为弹簧。进一步的，所述夹持器2设置有气嘴28以及与所述气嘴28连通的导气槽29，所述导气槽29与所述活动环槽24连通，所述气嘴28用于与外界气源连接后通气推动所述活动块25移动。

具体地，本发明工作时，机器人本体1开始动作，快速移动到对应的交换夹具体3的定位处，机器人本体1控制所述夹持器2伸缩到所述交换夹具体3的夹持位置，距离传感器19感应到位后，所述气嘴28与外界气源接通，此时零点定位器4呈松开状态，钢珠22位于第二环形凹槽27内，弹性件26被压缩，当距离传感器19感应到主定位拉钉9的锥面以及副定位拉钉11的锥面与夹持器2的端面完全贴合，气源断气后弹性件26复位延展，在活动块25的作用下将钢珠22从第二环形凹槽27顶出使得钢珠的一端突伸入所述第一环形凹槽23内，此时零点定位器4夹紧主定位拉钉9和副定位拉钉11，进而对交换夹具体3进行稳定夹持。夹紧后机器人本体1将交换夹具体3运送到对应的外界加工中心中的感应器位置，交换夹具体3的感应柱14对准感应器后，加工中心的门自动打开，机器人本体1将交换夹具体3送入到加工中心内的夹具固定模块组，确认到位后，夹持器2松开，加工中心内的夹具固定模组夹持所述紧固拉钉17。机器人本体1退出加工中心，回到感应器位置，感应器感应到后，加工中心的机床门自动关闭，机床加工程序启动，依程序命令进行自动加工，加工完成后，加工中心的机床门打开，机器人本体1带动夹持器2定位到交换夹具体3位置，加工中心的夹具固定模组夹持盘松开夹具，机器人本体1的夹持器2夹紧送出的交换夹具体3。机器人本体将交换夹具体3搬运时，在铁屑防护罩12下可以防止铁屑及污渍附着主定位单元5和所述副定位单元6。

以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。