1.一种四轴旋转机械臂取放料机构,包括横梁(1)和支腿(2),其特征在于:所述支腿(2)固定垂直安装在横梁(1)的下端,所述横梁(1)的侧壁上活动安装有水平移动支架(3),水平移动支架(3)的上端设置有第一减速机(4),第一减速机(4)上安装有x轴伺服电机(5),所述第一减速机(4)的下端安装有横向齿轮(6),第一减速机(4)的输出端与横向齿轮(6)的输入端固定连接,所述横梁(1)的侧壁上设置有与横向齿轮(6)配合的横向齿条(7);所述水平移动支架(3)的左侧壁上竖向安装吊柱(8),吊柱(8)上靠近水平移动支架(3)一侧设置有竖向齿条(9),竖向齿条(9)上活动安装有竖向齿轮(10),所述竖向齿轮(10)上设置有y轴伺服电机(11),y轴伺服电机(11)与竖向齿轮(10)间设置有第二减速机(12),且第二减速机(12)的输出端与竖向齿轮(10)的输入端固定连接,所述吊柱(8)的下端通过连接架(13)水平安装有吊架(14),吊架(14)的下端设置有z轴伺服电机(15),z轴伺服电机(15)的两侧对称安装有支撑杆(16),两根支撑杆(16)两端设置有固定组件(17),固定组件(17)之间安装有物料箱(18),所述支腿(2)之间设置有放料平台(19)。
2.根据权利要求1所述的一种四轴旋转机械臂取放料机构,其特征在于:所述支腿(2)为l型结构且为不锈钢材质。
3.根据权利要求1所述的一种四轴旋转机械臂取放料机构,其特征在于:所述z轴伺服电机(15)位于吊架(14)下端的中心位置。
4.根据权利要求1所述的一种四轴旋转机械臂取放料机构,其特征在于:所述固定组件(17)包括夹料臂(1701),夹料臂(1701)的外侧闭上设置有旋转气缸(1702),所述物料箱(18)的左右两侧壁上固定安装有真空吸盘(1703),真空吸盘(1703)的末端通过竖向的吸盘支架(1704)固定连接,吸盘支架(1704)远离真空吸盘(1703)的一侧水平设置有转动杆(1705),所述转动杆(1705)的末端与旋转气缸(1702)的输出端传动连接。
5.根据权利要求4所述的一种四轴旋转机械臂取放料机构,其特征在于:所述物料箱(18)为上端不封口的长方体结构。
6.根据权利要求4所述的一种四轴旋转机械臂取放料机构,其特征在于:所述夹料臂(1701)内侧到物料箱(18)的距离为8-10厘米。