一种工业机器人气动夹具的制作方法

本实用新型涉及夹具技术领域，尤其涉及一种工业机器人气动夹具。

背景技术：

随着科技的进步，工业机器人逐渐代替许多人工操作的工序，如搬运、堆放等工厂作业所需的一般工序，有效的解放了许多劳动力，现有具有装夹效果的机器人夹具一般只能装夹同类型的零件，如果要装夹不同类型或尺寸的零件时，机器人的夹具端需要由工人进行更换，工人要对原夹具端进行拆卸后再另外安装另一种夹具端，更换工序繁琐，还需要重新设定连接和定位，装夹效率低，不适用于分拣工序中的不同零件装夹，且大多抓取夹具不具有吸取功能、吸取夹具不具有抓取功能，为此，我们提出了一种工业机器人气动夹具，用于解决所述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在如果要装夹不同类型或尺寸的零件时，机器人的夹具端需要由工人进行更换，工人要对原夹具端进行拆卸后再另外安装另一种夹具端，更换工序繁琐，还需要重新设定连接和定位，装夹效率低，不适用于分拣工序中的不同零件装夹，且大多抓取夹具不具有吸取功能、吸取夹具不具有抓取功能的缺点，而提出的一种工业机器人气动夹具。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

设计一种工业机器人气动夹具，包括工业机器人手臂，所述工业机器人手臂包括六轴旋转座，所述六轴旋转座一侧固定连接设有夹具底座，所述夹具底座的另一侧固定连接设有支撑块，所述支撑块的另一侧固定连接设有连接块，所述连接块的一侧固定连接设有两个连接杆，所述连接杆的另一端固定连接设有导向块，所述导向块上设有贯穿的导向孔，所述导向块内可滑动式连接设有吸盘管，所述吸盘管在靠近所述连接块的一端外壁固定连接设有挡圈，所述吸盘管在所述挡圈的一端内壁固定连接设有气管接头，所述吸盘管的另一端内侧固定连接设有吸盘，所述吸盘管在所述吸盘的一端外侧固定连接设有弹簧支撑环，所述弹簧支撑环与所述导向块之间固定连接设有a弹簧，所述连接块远离所述连接杆的一侧固定连接设有双向直线气缸，所述双向直线气缸两个方向的气缸轴上均固定连接设有固定腿，所述固定腿的另一端均可滑动式连接设有滑动腿，所述固定腿在所述滑动腿一端相远离的两侧上均固定连接设有凸块，所述滑动腿在所述凸块的位置均设有长方孔，所述滑动腿的一侧均设有螺钉孔，所述螺钉孔内均通过螺纹传动式连接设有紧固螺钉，所述滑动腿的另一端均固定连接设有固定套环，所述固定套环内均可转动式连接设有转动轴，所述固定套环的一侧均设有可将所述转动轴卡紧的固定装置，所述固定套环外壁一侧均设有转动杆孔，所述转动轴在所述转动杆孔的位置均固定连接设有转动连接杆，所述转动连接杆的另一端均固定连接设有卡爪。

优选的，所述固定装置包括支撑板，所述支撑板固定连接在所述固定套环的一端内壁上，所述支撑板一侧固定连接设有两个固定滑杆，两个所述固定滑杆的另一端固定连接设有固定弹簧板，两个所述固定滑杆上可滑动式连接设有滑动板，所述滑动板一侧在两个所述固定滑杆之间固定连接设有滑动杆，所述固定弹簧板在所述滑动杆的位置设有滑动杆孔，所述滑动杆一端穿过所述滑动杆孔延伸至所述固定弹簧板的一侧并固定连接设有把手，所述固定弹簧板与所述滑动板之间固定连接设有b弹簧，所述滑动板的另一侧两端均固定连接设有卡柱，所述支撑板在所述卡柱的位置均设有卡柱孔，所述转动轴在所述卡柱孔的位置设有环形分布的若干卡槽，所述卡柱的一端穿过所述卡柱孔并延伸至所述卡槽内。

优选的，所述双向直线气缸与所述气管接头均需通过气管外接电磁阀。

本实用新型提出的一种工业机器人气动夹具，有益效果在于：通过设置六轴旋转座带动夹具底座旋转，使其可使用卡爪、吸盘两个工具，通过设置双向直线气缸带动卡爪，使卡爪夹紧或松开，实现对自动抓取，通过设置滑动腿、转动轴带动卡爪，使其夹具在长度、宽度均可根据抓取物件进行调节，通过设置固定装置，使卡爪在调整完成后不会转动，且调整简单快捷，通过设置a弹簧，使在使用吸盘时，不会将机器人卡死，且容易吸取物件，使其具有吸取和抓取两个功能，且卡爪可多方位调节，不用频繁更换夹具，提高效率，适合推广。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种工业机器人气动夹具的正面轴测结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种工业机器人气动夹具的局部放大轴侧结构示意图；

图3为本实用新型中图2中a区的局部放大结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种工业机器人气动夹具的局部剖切轴测结构示意图；

图5为本实用新型中图4中b区的局部放大结构示意图；

图6为本实用新型中图5中c区的局部放大结构示意图；

图7为本实用新型中固定套环的局部放大结构示意图；

图8为本实用新型提出的一种工业机器人气动夹具的局部放大轴测结构示意图。

图中：工业机器人手臂1、六轴旋转座2、夹具底座3、支撑块4、连接块5、连接杆6、导向块7、吸盘管8、挡圈9、吸盘10、弹簧支撑环11、a弹簧12、气管接头13、双向直线气缸14、固定腿15、滑动腿16、凸块17、紧固螺钉18、固定套环19、转动轴20、转动连接杆21、卡爪22、支撑板23、固定滑杆24、固定弹簧板25、滑动板26、滑动杆27、把手28、b弹簧29、卡柱30、卡槽31。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-8，一种工业机器人气动夹具，包括工业机器人手臂1，工业机器人手臂1包括六轴旋转座2，六轴旋转座2一侧固定连接设有夹具底座3，夹具底座3的另一侧固定连接设有支撑块4，支撑块4的另一侧固定连接设有连接块5，连接块5的一侧固定连接设有两个连接杆6，连接杆6的另一端固定连接设有导向块7，导向块7上设有贯穿的导向孔，导向块7内可滑动式连接设有吸盘管8，吸盘管8在靠近连接块5的一端外壁固定连接设有挡圈9，吸盘管8在挡圈9的一端内壁固定连接设有气管接头13，吸盘管8的另一端内侧固定连接设有吸盘10，吸盘管8在吸盘10的一端外侧固定连接设有弹簧支撑环11，弹簧支撑环11与导向块7之间固定连接设有a弹簧12，连接块5远离连接杆6的一侧固定连接设有双向直线气缸14，双向直线气缸14与气管接头13均需通过气管外接电磁阀，双向直线气缸14两个方向的气缸轴上均固定连接设有固定腿15，固定腿15的另一端均可滑动式连接设有滑动腿16，固定腿15在滑动腿16一端相远离的两侧上均固定连接设有凸块17，滑动腿16在凸块17的位置均设有长方孔，滑动腿16的一侧均设有螺钉孔，螺钉孔内均通过螺纹传动式连接设有紧固螺钉18。

滑动腿16的另一端均固定连接设有固定套环19，固定套环19内均可转动式连接设有转动轴20，固定套环19的一侧均设有可将转动轴20卡紧的固定装置，固定装置包括支撑板23，支撑板23固定连接在固定套环19的一端内壁上，支撑板23一侧固定连接设有两个固定滑杆24，两个固定滑杆24的另一端固定连接设有固定弹簧板25，两个固定滑杆24上可滑动式连接设有滑动板26，滑动板26一侧在两个固定滑杆24之间固定连接设有滑动杆27，固定弹簧板25在滑动杆27的位置设有滑动杆孔，滑动杆27一端穿过滑动杆孔延伸至固定弹簧板25的一侧并固定连接设有把手28，固定弹簧板25与滑动板26之间固定连接设有b弹簧29，滑动板26的另一侧两端均固定连接设有卡柱30，支撑板23在卡柱30的位置均设有卡柱孔，转动轴20在卡柱孔的位置设有环形分布的若干卡槽31，卡柱30的一端穿过卡柱孔并延伸至卡槽31内，固定套环19外壁一侧均设有转动杆孔，转动轴20在转动杆孔的位置均固定连接设有转动连接杆21，转动连接杆21的另一端均固定连接设有卡爪22。

本实用新型，使用时，通过设置六轴旋转座2带动夹具底座3旋转，使其可使用卡爪22、吸盘10两个工具，通过设置双向直线气缸14带动卡爪22，使卡爪22夹紧或松开，实现对自动抓取，通过设置滑动腿16、转动轴20带动卡爪22，使其夹具在长度、宽度均可根据抓取物件进行调节，通过设置固定装置，使卡爪22在调整完成后不会转动，且调整简单快捷，通过设置a弹簧12，使在使用吸盘10时，不会将机器人卡死，且容易吸取物件，使其具有吸取和抓取两个功能，且卡爪可多方位调节，不用频繁更换夹具，提高效率，适合推广。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。