一种一出四胶铁的精准定位机械手的制作方法

本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种一出四胶铁的精准定位机械手。

背景技术：

机械手，是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手的使用给工厂中相关的零件加工带来方便。

胶铁在加工过程中，多为人工抓住胶铁，将胶铁固定后，然后再进行测量、钻孔或贴胶等加工操作，虽能有效对胶铁进行加工，但其加工效率不高，大批量加工时，人员资源浪费严重，存在不足，而传统的加工机械手在对胶铁加工固定时，多存在加工精度不高，不能有效定位固定胶铁，同时现有的机械手多方向运动时，导向精度较低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种一出四胶铁的精准定位机械手，以解决上述背景技术中提出的多为人工抓住胶铁，将胶铁固定后，然后再进行测量、钻孔或贴胶等加工操作，虽能有效对胶铁进行加工，但其加工效率不高，大批量加工时，人员资源浪费严重，存在不足，而传统的加工机械手在对胶铁加工固定时，多存在加工精度不高，不能有效定位固定胶铁，同时现有的机械手多方向运动时，导向精度较低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种一出四胶铁的精准定位机械手，包括安装底座，所述安装底座的顶端嵌设连接有步进电机，所述步进电机的输出端固定连接有谐波发生器，所述谐波发生器的两侧均通过安装有的轴承活动连接有回转体，所述回转体的顶端通过螺纹安装有的垫片固定安装有竖向液压缸，所述竖向液压缸的伸缩端螺纹连接有手臂底座，所述手臂底座顶端中部的两侧均螺纹安装有液压缸安装座，两个所述液压缸安装座之间固定安装有横向液压缸，所述横向液压缸的伸缩端固定连接有l型底板，所述l型底板横向板底端的四个边角处均固定安装有吸盘。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述手臂底座的顶端螺纹安装有两个对称的导向杆支架，两个对称的所述导向杆支架之间活动连接有横向导杆，所述横向导杆的一端通过连接块与l型底板的竖向板相连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述手臂底座的背面通过嵌设有连接有的导向套穿插连接有竖向导杆，所述垫片的背面焊接有底部转盘，所述底部转盘的中部与竖向导杆的一端固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述液压缸安装座和两个对称的导向杆支架均通过安装有三角板与手臂底座的顶端相接触。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述安装底座底端的四个边角处均固定安装有阻尼橡胶支脚。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述步进电机、竖向液压缸和横向液压缸分别通过对应的控制开关与外接电源电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种一出四胶铁的精准定位机械手，通过设有的导向杆支架和横向导杆，提高了横向液压缸的导向精度，便于定位更加精准，通过设有的导向套、竖向导杆和底部转盘，提高了竖向液压缸的导向精度，便于机械手定位更加精准，使用方便，通过设有的四个吸盘，通过吸力的作用，可实现一次性夹取四个胶铁，牢固固定胶铁的同时，也大大提高了工作效率，综上所述，本实用新型夹取角度更广，活动面更大，结构简单，方便实用，可靠安全，便于大规模生产。

附图说明，

图1为本实用新型正面结构示意图；

图2为本实用新型侧面结构示意图。

图中：1、安装底座；2、步进电机；3、谐波发生器；4、回转体；5、垫片；6、竖向液压缸；7、手臂底座；8、导向杆支架；9、液压缸安装座；10、横向液压缸；11、横向导杆；12、l型底板；13、吸盘；14、导向套；15、竖向导杆；16、底部转盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供了一种一出四胶铁的精准定位机械手，包括安装底座1，安装底座1的顶端嵌设连接有步进电机2，步进电机2的输出端固定连接有谐波发生器3，谐波发生器3的两侧均通过安装有的轴承活动连接有回转体4，回转体4的顶端通过螺纹安装有的垫片5固定安装有竖向液压缸6，竖向液压缸6的伸缩端螺纹连接有手臂底座7，手臂底座7顶端中部的两侧均螺纹安装有液压缸安装座9，两个液压缸安装座9之间固定安装有横向液压缸10，横向液压缸10的伸缩端固定连接有l型底板12，l型底板12横向板底端的四个边角处均固定安装有吸盘13。

优选的，手臂底座7的顶端螺纹安装有两个对称的导向杆支架8，两个对称的导向杆支架8之间活动连接有横向导杆11，横向导杆11的一端通过连接块与l型底板12的竖向板相连接，提高了横向液压缸10的导向精度，便于定位更加精准。

优选的，手臂底座7的背面通过嵌设有连接有的导向套14穿插连接有竖向导杆15，垫片5的背面焊接有底部转盘16，底部转盘16的中部与竖向导杆15的一端固定连接，提高了竖向液压缸6的导向精度，便于机械手定位更加精准，使用方便。

优选的，两个液压缸安装座9和两个对称的导向杆支架8均通过安装有三角板与手臂底座7的顶端相接触，提高两个液压缸安装座9和两个对称的导向杆支架8与手臂底座7之间的稳定性。

优选的，安装底座1底端的四个边角处均固定安装有阻尼橡胶支脚，提供一定的支撑减震作用，使得安装底座1的稳定性更好。

优选的，步进电机2、竖向液压缸6和横向液压缸10分别通过对应的控制开关与外接电源电性连接，便于工作人员操作控制。

具体使用时，本实用新型一种一出四胶铁的精准定位机械手，接通电源，使得步进电机2、竖向液压缸6和横向液压缸10均处于电控状态，紧接着启动竖向液压缸6的开关，使得竖向液压缸6伸长，带动手臂底座7往上运动，此时，导向套14沿着竖向导杆15往上运动，提高了竖向液压缸6的导向精度，便于机械手定位更加精准，使用方便，紧接着，启动横向液压缸10的开关，使得横向液压缸10伸长，带动l型底板12和吸盘13水平向伸长，进行吸取胶铁，由于吸盘13的个数为四个，便于一次性夹取四个胶铁，大大提高了工作效率，下一步，启动步进电机2的开关，使得步进电机2带动谐波发生器3低速转动，最终使得回转体4带动竖向液压缸6和手臂底座7转动，加工精度更高，更加实用，综上所述，本实用新型具有夹取角度更广，活动面更大，结构简单，方便实用，可靠安全，便于大规模生产。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。