一种仓库用自行走巡视机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种仓库用自行走巡视机器人。

背景技术：

巡线机器人：巡线机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台;具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。现有的巡视机器人大多通过轮式板车作为载体并将检测仪器直接安装于板车顶部，由于工厂货物堆叠程度一般较高，且储物时的安全隐患多发生于高处，虽然目前的巡视机器人都能够实现角度的调节，但难以完成对高处货品的安全巡视，使用性差。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种仓库用自行走巡视机器人，以解决现有技术中由于工厂货物堆叠程度一般较高，目前的巡视机器人虽然能够实现角度的调节，但难以完成对高处货品安全巡视的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仓库用自行走巡视机器人，包括行走机构、巡视机构，所述行走机构包括机体、履带轮、激光测距传感器，所述机体的内壁底端通过安装座横向固定设置有驱动电机，所述驱动电机一侧的机体内壁通过限位座纵向活动设置有传动轴，所述履带轮通过定位销横向活动设置在传动轴外侧的机体前后侧表面底端，所述激光测距传感器通过安装块横向固定设置在机体一侧表面底端，所述机体的顶部表面一端横向开设有u形调节槽，所述巡视机构包括折叠连杆、电动云台、红外热成像仪和高清监控探头，所述折叠连杆通过定位销竖直活动设置在调节槽内壁一端，所述电动云台通过侧面一端设置的连接座与折叠连杆远离机体内壁的一端活动连接，所述电动云台的顶部表面中部竖直固定设置有动力箱，所述动力箱的顶部表面中部通过滑块竖直活动设置有通讯机顶盒，所述红外热成像仪通过减速齿轮轴竖直活动设置在动力箱侧面上端中部，所述高清监控探头竖直活动设置在动力箱远离红外热成像仪一侧表面上端中部。

优选的，所述机体位于激光测距传感器一侧表面上端中部纵向设有控制箱，所述控制箱经内部可编程控制器分别与行走机构、巡视机构电性连接。

优选的，所述驱动电机为伺服正反转电机，所述机体两侧的履带轮经传动轴分别与驱动电机的输出轴连接。

优选的，所述折叠连杆为两段式结构且内部设有顶升液压杆，所述折叠连杆经顶升液压杆调节的角度范围为15-75度。

优选的，所述动力箱为电机驱动型减速齿轮箱，所述红外热成像仪、高清监控探头以及通讯机顶盒分别经减速齿轮轴由动力箱同步控制转动且转动角度范围-45～45度。

优选的，所述通讯机顶盒的内部设有4/5g通讯芯片或wifi通信模块，所述激光测距传感器经控制箱内的处理器与驱动电机电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、巡视机构包括折叠连杆、电动云台、红外热成像仪和高清监控探头，红外热成像仪和高清监控探头设于电动云台顶部且经折叠连杆置于机体顶部，使用时能够根据巡视的高度需求通过折叠连杆内部顶升液压杆的伸缩来完成对巡检高度的快速调整，保证巡视质量的同时增强整体使用性能。

2、在机体的左右侧表面底端设有履带轮，履带轮经传动轴与机体内壁驱动电机的输出轴连接，能够满不同地形使用需求的同时保证巡视机器人工作时的稳定可靠，使用效果好。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的展开半剖视图；

图3为本实用新型的侧视图。

图中：1、机体；2、履带轮；3、激光测距传感器；4、驱动电机；5、传动轴；6、调节槽；7、折叠连杆；8、电动云台；9、红外热成像仪；10、高清监控探头；11、动力箱；12、通讯机顶盒；13、控制箱；14、顶升液压杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2、图3，本实用新型实施例中，一种仓库用自行走巡视机器人，包括行走机构、巡视机构，行走机构包括机体1、履带轮2、激光测距传感器3，机体1的内壁底端通过安装座横向固定设置有驱动电机4，驱动电机4一侧的机体1内壁通过限位座纵向活动设置有传动轴5，履带轮2通过定位销横向活动设置在传动轴5外侧的机体1前后侧表面底端，激光测距传感器3通过安装块横向固定设置在机体1一侧表面底端，机体1的顶部表面一端横向开设有u形调节槽6，巡视机构包括折叠连杆7、电动云台8、红外热成像仪9和高清监控探头10，折叠连杆7通过定位销竖直活动设置在调节槽6内壁一端，电动云台8通过侧面一端设置的连接座与折叠连杆7远离机体1内壁的一端活动连接，电动云台8的顶部表面中部竖直固定设置有动力箱11，动力箱11的顶部表面中部通过滑块竖直活动设置有通讯机顶盒12，红外热成像仪9通过减速齿轮轴竖直活动设置在动力箱11侧面上端中部，高清监控探头10竖直活动设置在动力箱11远离红外热成像仪9一侧表面上端中部；机体1位于激光测距传感器3一侧表面上端中部纵向设有控制箱13，控制箱13经内部可编程控制器分别与行走机构、巡视机构电性连接；驱动电机4为伺服正反转电机，机体1两侧的履带轮2经传动轴5分别与驱动电机4的输出轴连接，实现远程自动驱动；折叠连杆7为两段式结构且内部设有顶升液压杆14，折叠连杆7经顶升液压杆14调节的角度范围为15-75度，有效增强机器人的巡视范围；动力箱11为电机驱动型减速齿轮箱，红外热成像仪9、高清监控探头10以及通讯机顶盒12分别经减速齿轮轴由动力箱11同步控制转动且转动角度范围-45～45度，满足不同高度巡视调整需求；通讯机顶盒12的内部设有4/5g通讯芯片或wifi通信模块，激光测距传感器3经控制箱13内的处理器与驱动电机4电性连接，能够完成远距巡视需求的同时实现自动控制。

本实用新型的工作原理及使用流程：使用时通过机体1内置驱动电机4将机器人移至工作区域内，根据巡视需求设定参数并启动，红外热成像仪9和高清监控探头10能够完成巡检信息采集，当需要检测高处货品时，远程工作人员通过通讯机顶盒12经控制箱13调控折叠连杆7内部的顶升液压杆14进行伸缩操作，能够快速完成对高处货品的巡检，使用效果好。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。