汽车车门的智能控制方法、装置、系统及汽车与流程

本发明涉及汽车设备领域，特别涉及一种汽车车门的智能控制方法、装置、系统及汽车。

背景技术：

随着汽车控制技术的不断发展，汽车越来越自动化、人性化，尤其是汽车智能门已在更多的汽车型号上加装应用，其相对传统的车侧门或车尾门而言，无需用户手动开关车门，即只通过相关的车门按键和车钥匙控制即可操作车门实现自动开关。但是，现有的汽车智能门技术仍然存在以下缺陷：车门自动开关时缺少识别障碍物的功能，往往出现车门开关时与障碍物发生碰撞的情况，或者车门夹伤人的情况。因此用户使用车门自动开关功能的时候往往需要注意汽车四周的环境，十分不方便，可见，汽车智能门的人性化和智能化程度有待提高。

技术实现要素：

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种汽车车门的智能控制方法、装置、系统及汽车，旨在提高汽车智能门的智能化和人性化程度，避免与障碍物发生碰撞或伤人的情况，提高用户的使用体验度。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种汽车车门的智能控制方法，所述智能控制方法包括：

若检测到操作单元发送的开门信号，解析所述开门信号以得到相应的开门参数，并判断所述开门参数是否与预设开门参数相匹配；

若所述开门参数与预设开门参数相匹配，控制车门的电吸锁的电吸电机进行反转以实现对所述电吸锁的解锁；

若检测到所述电吸锁反馈的解锁信号，控制所述电吸电机停止反转；

接收雷达发送的雷达监测信号，以检测所述雷达监测信号是否与预设监测信号相匹配；

若检测到所述雷达监测信号与预设监测信号相匹配，控制车门的驱动电机正转至预设角度以驱动车门运行至与所述预设角度相应的目标位置。

进一步地，所述控制车门的电吸锁的电吸电机进行反转以实现对所述电吸锁的解锁的步骤之前，还包括：

获取当前的车辆运行参数以判断所述车辆运行参数是否与预设运行参数相匹配，所述车辆运行参数至少包括车辆防盗信号以及车辆档位信号，所述预设运行参数至少包括预设防盗信号以及预设档位信号；

其中，若所述车辆运行参数与预设运行参数相匹配，则控制车门的电吸锁的电吸电机进行反转以实现对所述电吸锁的解锁。

进一步地，所述智能控制方法还包括：

若检测到所述电吸锁反馈的解锁信号的时间达到第一预设时间阀值，控制所述电吸电机进行正转回位。

进一步地，所述智能控制方法还包括：

若检测到操作单元发送的关门信号，解析所述关门信号以得到相应的关门参数，并判断所述关门参数是否与预设关门参数相匹配；

若所述关门参数与预设关门参数相匹配，控制所述车门的驱动电机进行反转回位以驱动车门运行；

若检测到所述车门的电吸锁反馈的第一上锁信号，控制所述驱动电机停止反转并控制所述电吸锁的电吸电机进行正转以实现对所述电吸锁的上锁；

若检测到所述车门的电吸锁反馈的第二上锁信号，控制所述电吸电机停止正转。

进一步地，所述智能控制方法还包括：

若检测到所述电吸锁反馈的第二上锁信号的时间达到第二预设时间阀值，控制所述电吸电机进行反转回位。

进一步地，所述智能控制方法还包括：

在车门运行过程中，若检测到所述雷达监测信号与预设监测信号不相匹配，控制所述驱动电机停止正转或反转回位，并发出第一报警信号给至报警单元以进行告警；

若检测到驱动电机的霍尔信号与预设霍尔信号不相匹配，控制所述驱动电机停止正转或反转回位，并发出第二报警信号给至报警单元以进行告警；

若检测到操作单元发送的调速控制指令，根据所述调速控制指令调整所述驱动电机的转动速度以控制所述车门的运行速度；

若检测到操作单元发送的暂停控制指令，根据所述暂停控制指令控制所述驱动电机停止正转或反转回位，并发出第三报警信号给至报警单元以进行告警。

进一步地，所述智能控制方法还包括:

获取电流采样电路的电流采样信号，其中，所述电流采样信号至少包括电吸电机电流采样信号以及驱动电机电流采样信号；

若所述电吸电机电流采样信号与第一预设电流采样信号不相匹配，控制所述电吸电机停止转动，并发出第四报警信号给至报警单元以进行告警；

若所述驱动电机电流采样信号与第二预设电流采样信号不相匹配，控制所述驱动电机停止正转或反转回位，并发出第五报警信号给至报警单元以进行告警。

第二方面，本发明还提供了一种汽车车门的智能控制装置，所述智能控制装置包括用于执行如上所述的智能控制方法的单元。

第三方面，本发明还提供了一种汽车车门的智能控制系统，所述智能控制系统包括处理器、存储器、电吸电机、驱动电机、雷达、电吸锁以及操作单元，所述存储器、电吸电机、驱动电机、雷达以及操作单元均与所述处理器电性相连，所述电吸电机用于控制电吸锁的上锁和解锁，所述驱动电机用于控制车门的运行，所述雷达用于生成雷达监测信号，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下步骤：

若检测到操作单元发送的开门信号，解析所述开门信号以得到相应的开门参数，并判断所述开门参数是否与预设开门参数相匹配；

若所述开门参数与预设开门参数相匹配，控制车门的电吸锁的电吸电机进行反转以实现对所述电吸锁的解锁；

若检测到所述电吸锁反馈的解锁信号，控制所述电吸电机停止反转；

接收雷达发送的雷达监测信号，以检测所述雷达监测信号是否与预设监测信号相匹配；

若检测到所述雷达监测信号与预设监测信号相匹配，控制车门的驱动电机正转至预设角度以驱动车门运行至与所述预设角度相应的目标位置。

第四方面，本发明还提供了一种汽车，所述汽车包括车体、车门以及汽车车门的智能控制系统；

其中，所述车门设置在所述车体上；

所述汽车车门的智能控制系统包括处理器、存储器、电吸电机、驱动电机、雷达、电吸锁以及操作单元，所述存储器、电吸电机、驱动电机、雷达以及操作单元均与所述处理器电性相连，所述电吸电机用于控制电吸锁的上锁和解锁，所述驱动电机用于控制车门的运行，所述雷达用于生成雷达监测信号，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下步骤：

若检测到操作单元发送的开门信号，解析所述开门信号以得到相应的开门参数，并判断所述开门参数是否与预设开门参数相匹配；

若所述开门参数与预设开门参数相匹配，控制车门的电吸锁的电吸电机进行反转以实现对所述电吸锁的解锁；

若检测到所述电吸锁反馈的解锁信号，控制所述电吸电机停止反转；

接收雷达发送的雷达监测信号，以检测所述雷达监测信号是否与预设监测信号相匹配；

若检测到所述雷达监测信号与预设监测信号相匹配，控制车门的驱动电机正转至预设角度以驱动车门运行至与所述预设角度相应的目标位置。

有益效果：

本发明提供了一种汽车车门的智能控制方法、装置、系统及汽车，其能够通过在车门自动开启或关闭的过程中，采用雷达检测车门周围的环境从而避免车门碰到障碍物或者夹伤人的情况发生，进一步地提高了汽车车门的智能化和人性化。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种汽车车门的智能控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种汽车车门的智能控制方法的另一流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种汽车车门的智能控制方法的另一流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种汽车车门的智能控制装置的示意性框图；

图5为本发明实施例提供的一种汽车车门的智能控制装置的另一示意性框图；

图6为本发明实施例提供的一种汽车车门的智能控制装置的另一示意性框图；

图7为本发明一种汽车车门的智能控制系统的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使

用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

请参阅图1，本发明提供一种汽车车门的智能控制方法，该智能控制方法可以是应用于汽车车门的智能控制系统的处理器中的从而实现对汽车车门的开启和关闭、上锁和解锁等操作。具体地，所述汽车车门的智能控制方法可应用于汽车的侧门或车尾门或汽车的前引擎盖等的控制。其中，该智能控制系统除了处理器，还可以包括电吸电机、驱动电机、雷达、电吸锁以及操作单元等部件。故可知所述智能控制方法具体可以包括步骤s101～s105。

步骤s101，若检测到操作单元发送的开门信号，解析所述开门信号以得到相应的开门参数，并判断所述开门参数是否与预设开门参数相匹配。

在本实施例中，操作单元作为智能控制系统的一部分，其可以是设置在车门上的按键模块，可以是车门上的把手模块，也可以是遥控车钥匙。当用户需要开启车门时，可通过按键模块或把手模块或遥控车钥匙发起开门信号。此时，若处理器检测到相关的操作单元发送的开门信号，即可以解析所述开门信号从而得到相应的开门参数。处理器还能够判断所述开门参数是否与预设开门参数相匹配，从而来确定该开门信号是否为有效信号，若为有效信号，即可以进行下一步的操作，若为无效信号，则处理器不作任何处理，从而确保车门的安全性。

具体地，所述开门参数可以是指开门信号的频率等特征信息是否与预先设置的频率是否一样，即预设开门参数即为一个预先设置的信号的频率，从而有效防止误操作的发生，提高汽车车门解锁的安全性能和智能化。

步骤s102，若所述开门参数与预设开门参数相匹配，控制车门的电吸锁的电吸电机进行反转以实现对所述电吸锁的解锁。

在本实施例中，若处理器检测到所述开门参数与预设开门参数相匹配，则可以控制车门的电吸锁的电吸电机进行反转。通常，处理器在接收到有效的相应的汽车车门对应的开门信号后，就能控制该车门上的电吸锁的电吸电机进行反转，即电吸电机一反转，即可以实现对该电吸锁的解锁，此时该车门即处于可以在外力作用下进行运行的状态。一般情况下，可以理解的是，控制电吸电机进行反转，可以实现对电吸锁的解锁，而控制电吸电机进行正转，即可以实现对电吸锁的上锁。

步骤s103，若检测到所述电吸锁反馈的解锁信号，控制所述电吸电机停止反转。

在本实施例中，若电吸锁实现解锁之后，即可以反馈生成一个表示其已经完成解锁的解锁信号，并将该解锁信号发送至处理器，当处理器接收到该解锁信号后，即控制所述电吸电机停止反转，从而避免电吸电机的过度转动。

步骤s104，接收雷达发送的雷达监测信号，以检测所述雷达监测信号是否与预设监测信号相匹配。

在本实施例中，处理器还能够接收雷达发送的雷达监测信号，其中，雷达是用于检测车门周围的环境是否存在障碍物的，通常可以通过雷达监测信号来体现其所监测到的结果，故处理器在接收到雷达发送的雷达监测信号后，需要检测所述雷达监测信号是否与预设监测信号相匹配。一般情况下，若处理器检测到所述雷达监测信号与预设监测信号相匹配，则表明该车门处于安全无障碍物的环境下，即车门可以进行开启，而若处理器检测到所述雷达监测信号与预设监测信号不相匹配，则表明该车门处于有障碍物的环境下，此时车门不宜进行开启。

步骤s105，若检测到所述雷达监测信号与预设监测信号相匹配，控制车门的驱动电机正转至预设角度以驱动车门运行至与所述预设角度相应的目标位置。

在本实施例中，若处理器检测到所述雷达检测信号与预设检测信号相匹配，此时表明车门处于安全无障碍物的环境，此时进行车门的开启能够有效避免车门与障碍物发生碰撞或夹伤人的情况发生，使汽车车门的控制更加人性化、智能化。故此时，处理器可控制车门的驱动电机正转至预设角度。通常驱动电机正转则可以实现车门的开启，而预设角度是指根据用户需求预先设置的角度，可以进行相应的调节。此时，随着驱动电机的正转，车门即可相应地进行运行，并最后运行至与该预设角度相应的目标位置。

作为可选的，当车门继续开启并远离目标位置时，处理器可以检测到该车门开启后的最终位置，并将车门位于该最终位置时驱动电机锁正转的角度作为新的预设角度，以便再次进行开启时，能够使得车门能够自动运行到该最终位置，从而实现对车门开启的自动调节。作为其中一个实施例，具体地，处理器在检测到车门远离目标位置时，即可以判断是否接收到操作单元持续发送的开门信号，例如，是通过遥控车钥匙的开门案件长按来持续发送开门信号；若处理器没有接收到持续发送的开门信号，则表明此时的车门的继续开启是由外力干预造成的，下次开门时车门的目标位置不变；而若接收到操作单元持续发送的开门信号，则可以判定该车门的最终位置是由用户设定的，此时可以将车门位于该最终位置时驱动电机锁正转的角度作为新的预设角度，即将车门的最终位置作为新的目标位置。

在一实施例中，所述步骤s102之前，还包括：

步骤s102a,获取当前的车辆运行参数以判断所述车辆运行参数是否与预设运行参数相匹配，所述车辆运行参数至少包括车辆防盗信号以及车辆档位信号，所述预设运行参数至少包括预设防盗信号以及预设档位信号。

其中，若所述车辆运行参数与预设运行参数相匹配，则执行所述步骤s102。

在本实施例中，处理器在确定所述开门参数与预设开门参数相匹配，即确定所述开门信号为有效的情况下，可以获取当前的车辆运行参数。通常车辆运行参数能够表示车辆运行的环境，如车辆是否设置防盗模式，车辆是为空挡还是为前进挡或是为倒退档等。故处理器可以获取车辆防盗信息并判断所述车辆防盗信息是否与预设防盗信息相匹配，也可以获取车辆档位信息并判断所述车辆档位信息是否与预设档位信息相匹配，若所述车辆防盗信息与预设防盗信息相匹配且所述车辆档位信息与预设档位信息相匹配，则可以判定所述车辆运行参数与预设运行参数相匹配。具体地，例如，若预设防盗信息表明车辆未设置防盗模式，此时获取的车辆防盗信息与预设防盗信息相匹配，则表明此时车辆未设置防盗模式；若预设档位信息表明车辆设置为空挡，此时获取的车辆档位信息与预设档位信息相匹配，此时表明车辆处于空挡；故当车辆处于未设置防盗模式且处于空挡时，其可以接受开门信号从而使得处理器能够根据该开门信号执行开门操作。

需要说明的是，所述原车设防状态是指当汽车的所有车门全部关上且进入完全上锁的状态后，处理器会自动检测汽车状态并进入原车设防状态(即进入防盗模式)。因此执行开门前，需要先确保原车处于未设防状态，即确保汽车没有处于防盗模式，具体地，通过操作单元进行解锁，例如：通过车匙遥控解锁或门旁解锁键中的任一项解锁，使原车解除防盗模式；如果原车处于设防状态，即处于防盗模式，则通过汽车智动门系统打开车门属于非法开启，防盗模式会被启用从而会产生相应的报警，因此所述汽车车门的智能控制方法在原车非设防状态下才能正常执行的。

另外，处理器还可以判断该车辆在接收到开门信号后，及时通过雷达来判断车辆的车门周围是否有障碍物，若检测到有障碍物的存在，即检测到雷达发送的雷达监测信号与预设监测信号不相匹配，此时处理器则可以确定不开启车门和电吸锁。

在一实施例中，所述智能控制方法还包括：

步骤s106，若检测到所述电吸锁反馈的解锁信号的时间达到第一预设时间阀值，控制所述电吸电机进行正转回位。

在本实施例中，电吸锁在电吸电机反转之后，即会实现解锁，当所述电吸锁完成解锁之后，能够反馈相应的解锁信号给到处理器，处理器则可以控制电吸电机停止反转，同时，若处理器检测到该解锁信号的时间达到第一预设时间阀值，为了使得电吸锁恢复使用，此时需要控制所述电吸锁的电吸电机进行正转回位，即使得电吸锁也相应地进行回位，以便于下一次的上锁。其中，所述第一预设时间阀值可以是3s，当然，其还可以是其他合理的时间值，在本实施例中具体不做限定。

如图2所示，在一实施例中，当汽车车门实现开门操作之后，所述汽车车门的智能控制方法还可以包括汽车车门的关门操作，具体可以包括步骤s201～s204。

步骤s201，若检测到操作单元发送的关门信号，解析所述关门信号以得到相应的关门参数，并判断所述关门参数是否与预设关门参数相匹配。

在本实施例中，若处理器检测到操作单元发送的关门信号，此时可以解析所述关门信号以得到相应的关门参数，处理器还能够判断所述关门参数是否与预设关门参数相匹配，从而来确定该关门信号是否为有效信号，若为有效信号，即可以进行下一步的操作，若为无效信号，则处理器不作任何处理，从而确保车门的安全性。

具体地，所述关门参数可以是指关门信号的频率等特征信息是否与预先设置的频率是否一样，即预设关门参数即为一个预先设置的信号的频率，从而有效防止误操作的发生，提高汽车车门上锁的安全性能和智能化。

步骤s202，若所述关门参数与预设关门参数相匹配，控制所述车门的驱动电机进行反转回位以驱动车门运行。

在本实施例中，若处理器检测到所述关门参数与预设关门参数相匹配，此时则可以控制所述车门的驱动电机进行反转回位，从而驱动车门进行运行。通常处理器在接收到有效的相应的汽车车门对应的关门信号后，就能够控制该车门对应的驱动电机进行反转回位，即回复到车门关闭时的状态，驱动电机在反转回位的过程中则会驱动车门进行运行。一般情况来说，驱动电机正转的时候能够驱动车门进行开启，而驱动电机反转回位的过程中则会驱动车门进行闭合，若驱动电机实现反转回位，此时车门也会相应地运行到处于闭合的状态。

步骤s203，若检测到所述车门的电吸锁反馈的第一上锁信号，控制所述驱动电机停止反转并控制所述电吸锁的电吸电机进行正转以实现对所述电吸锁的上锁。

在本实施例中，若处理器检测到所述雷达检测信号与预设检测信号相匹配，此时表明车门处于安全无障碍物的环境，故处理器可控制车门的驱动电机反转回位，从而实现驱动车门进行闭合。再者，当处理器检测到所述车门的电吸锁反馈的第一上锁信号时，则表明此时的车门已经达到需要进行闭合的位置，此时电吸锁则能够反馈生成的第一上锁信号，故处理器则可以控制驱动电机停止反转，并相应地控制所述电吸锁的电吸电机进行正转，从而实现对所述电吸锁的上锁。

步骤s204，若检测到所述车门的电吸锁反馈的第二上锁信号，控制所述电吸电机停止正转。

在本实施例中，当车门的电吸锁完成上锁之后，其能够生成第二上锁信号，并能够将该第二上锁信号反馈给到处理器，此时处理器则可以控制所述电吸电机停止正转，从而确保电吸锁的上锁成功。

需要说明的是，所述电吸锁反馈的第一上锁信号是指电吸锁处于半锁状态时反馈的信号，所述电吸锁反馈的第二上锁信号是指电吸锁处于全锁状态时反馈的信号，通俗直观地说明如下，以汽车的侧门为例，在电吸锁能够反馈第一上锁信号的状态下，人手拉动车把手即可打开侧门，在电吸锁反馈第二上锁信号的状态下，人手拉动车把手是打不开侧门的。

另外，步骤s203之前处理器还能够接收雷达发送的雷达监测信号，并通过雷达监测信号去确定汽车的车门进行闭合的过程中是否遇到障碍物，即需要检测所述雷达监测信号与预设检测信号是否匹配。一般情况下，若处理器检测到所述雷达监测信号与预设检测信号相匹配，则表明该车门处于安全无障碍物的环境下，即车门能够实现安全的闭合，而若处理器检测到所述雷达监测信号与预设监测信号不相匹配，则表明该车门处于有障碍物的环境下，此时车门不宜进行运行，即不宜进行闭合，从而进一步地实现对车门关闭过程中对车门的保护，避免夹伤用户，也即提高了用户的使用体验度。

在一实施例中，所述智能控制方法还包括：

步骤s205，若检测到所述电吸锁反馈的第二上锁信号的时间达到第二预设时间阀值，控制所述电吸电机进行反转回位。

在本实施例中，当电吸锁成功地上锁之后，电吸电机可以进行反转回位，以便于进行下一次的电吸锁解锁操作。通常，当处理器检测到所述电吸锁反馈的第二上锁信号的时间达到第二预设时间阀值时，可以控制所述电吸电机进行反转回位。其中，所述第二预设时间阀值可以是2s，当然，其还可以是其他的可行的时间值，具体在本实施例中并不作限定。通过第二预设时间阀值的设置，能够进一步地确保该电吸锁的上锁的稳定性。

在另一实施例中，如图3所示，所述智能控制方法的步骤s106之后或步骤s205之后还可以包括步骤s301～s304。

步骤s301，在车门运行过程中，若检测到所述雷达监测信号与预设监测信号不相匹配，控制所述驱动电机停止正转或反转回位，并发出第一报警信号给至报警单元以进行告警。

在本实施例中，若处理器检测到所述雷达监测信号与预设监测信号不相匹配，则表明车门处于有障碍物的环境中，此时处理器应控制驱动电机停止正转或反转回位，从而防止车门在运行过程中发生的损害。同时还可以发送第一报警信号给到报警单元进行告警。其中，该报警单元可以是蜂鸣报警器，当蜂鸣报警器接收到第一报警信号时，可以快速鸣叫1声从而实现有障碍物的报警，当然，蜂鸣报警器也可以快速鸣叫符合用户需求的数量的叫声，具体在本实施例中并不作限定。

步骤s302，若检测到驱动电机的霍尔信号与预设霍尔信号不相匹配，控制所述驱动电机停止正转或反转回位，并发出第二报警信号给至报警单元以进行告警。

在本实施例中，当车门的不能准确调速和定位时，驱动电机的霍尔信号会发生异常，即处理器若检测到驱动电机的霍尔信号与预设霍尔信号不相匹配，此时处理器也应控制驱动电机停止正转或反转回位，从而避免车门的不正常运行。同时，还可以发送第二报警信号给到报警单元进行告警。具体地，当作为报警单元的蜂鸣报警器接收到第二报警信号后，可以快速鸣叫2声从而实现提示霍尔信号异常的告警，当然，蜂鸣报警器也可以快速鸣叫符合用户需求的数量的叫声，使得每个数量的叫声代表不同的异常告警即可，故提示霍尔信号异常告警的快速鸣叫的数量在本实施例中并不作限定。

步骤s303，若检测到操作单元发送的调速控制指令，根据所述调速控制指令调整所述驱动电机的转动速度以控制所述车门的运行速度。

在本实施例中，若处理器还检测到操作单元发送的调速控制指令，则可以根据该调速控制指令来调整所述驱动电机的转速，从而来控制所述车门的运行速度，即实现对车门运行的调速，极大地方便了用户的使用。

步骤s304，若检测到操作单元发送的暂停控制指令，根据所述暂停控制指令控制所述驱动电机停止正转或反转回位，并发出第三报警信号给至报警单元以进行告警。

在本实施例中，若处理器还检测到操作单元发送的暂停控制指令，则可以根据该暂停控制指令来控制所述驱动电机停止正转或反转回位，从而来控制所述车门停止。同时，为了方便用户进行使用，还可以生成第三报警信号给到报警单元进行告警，以表示车门实现了按键暂停。具体地，作为报警单元的蜂鸣报警器在接收到第三报警信号后，即可以快速鸣叫3声来进行提示，当然，蜂鸣报警器快速鸣叫的数量还可以根据实际情况进行设置，具体再本实施例中并不做限制。

在进一步的实施例中，所述智能控制方法还包括:

步骤s305，获取电流采样电路的电流采样信号，其中，所述电流采样信号至少包括电吸电机电流采样信号以及驱动电机电流采样信号。

在本实施例中，智能控制系统还可以包括用于采集电流采样信号的电流采样电路，电流采样电流能够将采集到的电流采样信号发送至处理器进行相应的分析。通常，电流采样电流采集到的电流采样信号至少可以包括电吸电机电流采样信号以及驱动电机电流采样信号。

步骤s306，若所述电吸电机电流采样信号与第一预设电流采样信号不相匹配，控制所述电吸电机停止转动，并发出第四报警信号给至报警单元以进行告警。

在本实施例中，若处理器检测到所述电吸电机电流采样信号与第一预设电流采样信号不相匹配，则表情此时的电吸电机在运行过程中发生过流或短路等异常情况，为了确保电吸电机的安全性能，此时处理器能够控制所述电吸电机停止转动，同时发送第四报警信号给至报警单元以进行告警。具体地，当作为报警单元的蜂鸣报警器接收到第四报警信号后，可以快速鸣叫4声从而实现提示电吸电机电流采样信号发生异常的告警，当然，蜂鸣报警器也可以快速鸣叫符合用户需求的数量的叫声，使得每个数量的叫声代表不同的异常告警即可，故提示电吸电机电流采样信号发生异常告警的快速鸣叫的数量在本实施例中并不作限定。

步骤s307，若所述驱动电机电流采样信号与第二预设电流采样信号不相匹配，控制所述驱动电机停止正转或反转回位，并发出第五报警信号给至报警单元以进行告警。

在本实施例中，若处理器检测到所述驱动电机电流采样信号与第二预设电流采样信号不相匹配，则表情此时的驱动电机在运行过程中发生过流或短路等异常情况，为了确保驱动电机的安全性能，此时处理器能够控制所述驱动电机停止转动，同时发送第五报警信号给至报警单元以进行告警。具体地，当作为报警单元的蜂鸣报警器接收到第五报警信号后，可以快速鸣叫5声从而实现提示驱动电机电流采样信号发生异常的告警，当然，蜂鸣报警器也可以快速鸣叫符合用户需求的数量的叫声，使得每个数量的叫声代表不同的异常告警即可，故提示驱动电机电流采样信号发生异常告警的快速鸣叫的数量在本实施例中并不作限定。

综上，本发明实施例能够通过在车门自动开启或关闭的过程中，采用雷达检测车门周围的环境从而避免车门碰到障碍物或者夹伤人的情况发生，进一步地提高了汽车车门的智能化和人性化。

如图4所示，对应上述一种汽车车门的智能控制方法，本发明实施例还提出一种汽车车门的智能控制装置，该智能控制装置100包括：第一参数解析单元101、解锁单元102、第一控制单元103、第一检测单元104以及第二控制单元105。

所述第一参数解析单元101，用于若检测到操作单元发送的开门信号，解析所述开门信号以得到相应的开门参数，并判断所述开门参数是否与预设开门参数相匹配。

所述解锁单元102，用于若所述开门参数与预设开门参数相匹配，控制车门的电吸锁的电吸电机进行反转以实现对所述电吸锁的解锁。

所述第一控制单元103，用于若检测到所述电吸锁反馈的解锁信号，控制所述电吸电机停止反转。

所述第一检测单元104，用于接收雷达发送的雷达监测信号，以检测所述雷达监测信号是否与预设监测信号相匹配。

所述第二控制单元105，用于若检测到所述雷达监测信号与预设监测信号相匹配，控制车门的驱动电机正转至预设角度以驱动车门运行至与所述预设角度相应的目标位置。

在一实施例中，所述智能控制装置100还包括：

第一判断单元102a，用于获取当前的车辆运行参数以判断所述车辆运行参数是否与预设运行参数相匹配，所述车辆运行参数至少包括车辆防盗信号以及车辆档位信号，所述预设运行参数至少包括预设防盗信号以及预设档位信号；

其中，若所述车辆运行参数与预设运行参数相匹配，则执行所述解锁单元102。

在一实施例中，所述智能控制装置100还包括：

第三控制单元106，用于若检测到所述电吸锁反馈的解锁信号的时间达到第一预设时间阀值，控制所述电吸电机进行正转回位。

如图5所示，在一实施例中，当汽车车门实现开门操作之后，所述汽车车门的智能控制装置100还可以实现汽车车门的关门操作，具体可以包括第二参数解析单元201、第四控制单元202、上锁单元203以及第五控制单元204。

所述第二参数解析单元201，用于若检测到操作单元发送的关门信号，解析所述关门信号以得到相应的关门参数，并判断所述关门参数是否与预设关门参数相匹配。

所述第四控制单元202，用于若所述关门参数与预设关门参数相匹配，控制所述车门的驱动电机进行反转回位以驱动车门运行。

所述上锁单元203，用于若检测到所述车门的电吸锁反馈的第一上锁信号，控制所述驱动电机停止反转并控制所述电吸锁的电吸电机进行正转以实现对所述电吸锁的上锁；

所述第五控制单元204，用于若检测到所述车门的电吸锁反馈的第二上锁信号，控制所述电吸电机停止正转。

另外，在一实施例中，所述智能控制装置100还可以包括一第二检测单元，用于接收雷达发送的雷达监测信号，并通过雷达监测信号去确定汽车的车门进行闭合的过程中是否遇到障碍物，即需要检测所述雷达监测信号与预设检测信号是否匹配。一般情况下，若处理器检测到所述雷达监测信号与预设检测信号相匹配，则表明该车门处于安全无障碍物的环境下，即车门能够实现安全的闭合，而若处理器检测到所述雷达监测信号与预设监测信号不相匹配，则表明该车门处于有障碍物的环境下，此时车门不宜进行运行，即不宜进行闭合，从而进一步地实现对车门关闭过程中对车门的保护，避免夹伤用户，也即提高了用户的使用体验度。

在一实施例中，所述智能控制装置100还包括：

第六控制单元205，用于若检测到所述电吸锁反馈的第二上锁信号的时间达到第二预设时间阀值，控制所述电吸电机进行反转回位。

在另一实施例中，如图6所示，所述智能控制装置100还可以包括第一处理单元301、第二处理单元302、第三处理单元303以及第四处理单元304。

所述第一处理单元301，用于在车门运行过程中，若检测到所述雷达监测信号与预设监测信号不相匹配，控制所述驱动电机停止正转或反转回位，并发出第一报警信号给至报警单元以进行告警。

所述第二处理单元302，用于若检测到驱动电机的霍尔信号与预设霍尔信号不相匹配，控制所述驱动电机停止正转或反转回位，并发出第二报警信号给至报警单元以进行告警。

所述第三处理单元303，用于若检测到操作单元发送的调速控制指令，根据所述调速控制指令调整所述驱动电机的转动速度以控制所述车门的运行速度。

所述第四处理单元304，用于若检测到操作单元发送的暂停控制指令，根据所述暂停控制指令控制所述驱动电机停止正转或反转回位，并发出第三报警信号给至报警单元以进行告警。

在进一步的实施例中，所述智能控制装置100还包括:

电流信号获取单元305，用于获取电流采样电路的电流采样信号，其中，所述电流采样信号至少包括电吸电机电流采样信号以及驱动电机电流采样信号。

第五处理单元306，用于若所述电吸电机电流采样信号与第一预设电流采样信号不相匹配，控制所述电吸电机停止转动，并发出第四报警信号给至报警单元以进行告警。

第六处理单元307，用于若所述驱动电机电流采样信号与第二预设电流采样信号不相匹配，控制所述驱动电机停止正转或反转回位，并发出第五报警信号给至报警单元以进行告警。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述智能控制装置100和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。

如图7所示，本发明实施例还提出一种汽车车门的智能控制系统，所述智能控制系统400包括处理器401、存储器402、电吸电机403、驱动电机404、雷达405、电吸锁406以及操作单元407，所述存储器402、电吸电机403、驱动电机404、雷达405以及操作单元407均与所述处理器401电性相连，所述电吸电机403用于控制电吸锁406的上锁和解锁，所述驱动电机404用于控制车门的运行，所述雷达405用于生成雷达监测信号，所述存储器402上存储有计算机程序，所述处理器401执行所述计算机程序时实现如上述实施例中的汽车车门的智能控制方法的步骤。

具体地，处理器401执行所述计算机程序可以实现以下步骤：

若检测到操作单元发送的开门信号，解析所述开门信号以得到相应的开门参数，并判断所述开门参数是否与预设开门参数相匹配；

若所述开门参数与预设开门参数相匹配，控制车门的电吸锁的电吸电机进行反转以实现对所述电吸锁的解锁；

若检测到所述电吸锁反馈的解锁信号，控制所述电吸电机停止反转；

接收雷达发送的雷达监测信号，以检测所述雷达监测信号是否与预设监测信号相匹配；

若检测到所述雷达监测信号与预设监测信号相匹配，控制车门的驱动电机正转至预设角度以驱动车门运行至与所述预设角度相应的目标位置。

同时，在本申请实施例中，该处理器401用于提供计算和控制能力，支撑整个智能控制系统400的运行。处理器401可以是微处理器或者也可以是任何常规的处理器等。

当然，需要说明的是，所述汽车所包括的汽车车门的智能控制系统中的处理器可用于执行如上述实施例中的汽车车门的智能控制方法的所有步骤，由于上文对该汽车智能门系统的开关控制方法进行了详细的描述，故此处不再赘述。

另外，本实施例还提供了一种汽车，所述汽车包括车体、车门以及汽车车门的智能控制系统；

其中，所述车门设置在所述车体上；

所述汽车车门的智能控制系统包括处理器、存储器、电吸电机、驱动电机、雷达、电吸锁以及操作单元，所述存储器、电吸电机、驱动电机、雷达以及操作单元均与所述处理器电性相连，所述电吸电机用于控制电吸锁的上锁和解锁，所述驱动电机用于控制车门的运行，所述雷达用于生成雷达监测信号，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中的汽车车门的智能控制方法的步骤。

具体地，处理器执行所述计算机程序可以实现以下步骤：

若检测到操作单元发送的开门信号，解析所述开门信号以得到相应的开门参数，并判断所述开门参数是否与预设开门参数相匹配；

若所述开门参数与预设开门参数相匹配，控制车门的电吸锁的电吸电机进行反转以实现对所述电吸锁的解锁；

若检测到所述电吸锁反馈的解锁信号，控制所述电吸电机停止反转；

接收雷达发送的雷达监测信号，以检测所述雷达监测信号是否与预设监测信号相匹配；

若检测到所述雷达监测信号与预设监测信号相匹配，控制车门的驱动电机正转至预设角度以驱动车门运行至与所述预设角度相应的目标位置。

当然，需要说明的是，所述汽车所包括的汽车车门的智能控制系统中的处理器可用于执行如上述实施例中的汽车车门的智能控制方法的所有步骤，由于上文对该汽车智能门系统的开关控制方法进行了详细的描述，故此处不再赘述。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。