一种液压式机械手的旋转机械手臂的制作方法

本发明属于机械手领域，具体涉及一种液压式机械手的旋转机械手臂。

背景技术：

随着科技的发展与进步，人们对事物的要求也从能用就好的老旧思维，变得相当细腻和要求，唯有不断进步或创新的构想，产生新的形态以提高产品的附加价值，才能在市场竞争激烈的考验下生存。机械臂因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。

现在市面上的机械手臂存在结构调节灵活性差，结构复杂，旋转角度有限，活动范围有限，工作效率一般等缺点，而现有市场上的多轴机械臂因其复杂的结构导致难以维修，且对维修技术要求较高，因其高昂的价格导致购置成本增加，而若是能发明出一款结构简单易维修制造，同时能达到使用目的的机械臂无疑会受大众欢迎，为此，我们提出液压式机械手的旋转机械手臂来满足需求。

技术实现要素：

针对上述背景技术所提出的问题，本发明的目的是：旨在提供一种液压式机械手的旋转机械手臂。为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

一种液压式机械手的旋转机械手臂，包括主臂，所述主臂内设有第一安装槽，所述第一安装槽内安装有第一旋转电机，所述第一旋转电机输出端连接有第一支臂，所述第一支臂一端螺纹连接有第一配重块、另一端一体连接有t字形圆柱，所述t字形圆柱匹配有第一轴承，所述t字形圆柱转动匹配有第二支臂，所述第一支臂内设有第二安装槽，所述第二安装槽内安装有第二旋转电机，所述第二旋转电机输出端与第二支臂连接，所述第二支臂内设有第三安装槽，所述第三安装槽安装有伸缩缸，所述第二支臂开设有矩形滑槽口，所述矩形滑槽口滑动匹配有第三支臂，所述第三支臂与伸缩缸输出端连接，所述第三支臂一端螺纹连接有第二配重块，所述第三支臂内设有第四安装槽，所述第四安装槽安装有第三旋转电机，所述第三支臂内安装有与第三旋转电机输出端匹配的第二轴承，所述第三旋转电机输出端连接有横板，所述横板安装有两个机械手指。

进一步限定，所述第一旋转电机、第二旋转电机和第三旋转电机规格一致，这样的设计，易于备件更换。

进一步限定，所述第一配重块和第二配重块均配置有多个，且每个重量不一致，这样的设计，易于根据实际使用情况来适配不同重量的配重块。

进一步限定，所述第三支臂与第二支臂滑动匹配处外径相等，这样的设计，达到使第三支臂夹持第二支臂的效果，这样能保证第三支臂在滑动过程中一直与第二支臂保持垂直。

进一步限定，所述伸缩缸为多节伸缩缸，这样的设计，保证伸缩杆的行程。

进一步限定，所述第一配重块和第二配重块拧紧后表面分别与第一支臂和第三支臂持平，这样的设计，保证外观。

进一步限定，所述矩形滑槽口与第三支臂的接触面经过光滑打磨处理，这样的设计，保证滑动效果。

进一步限定，所述第一安装槽、第二安装槽、第三安装槽和第四安装槽内壁上均设有减震软垫，这样的设计，起到减震效果和一定的隔音效果。

进一步限定，所述第一旋转电机、第二旋转电机和第三旋转电机均配置有消音器，这样的设计，降噪。

进一步限定，所述横板紧贴于第三支臂端面，这样的设计，保证横板在旋转过程中与第三支臂保持垂直。

采用本发明的有益效果：

1、采用本发明的结构设计，通过第一旋转电机带动第一支臂旋转，从而实现机械手指夹持物支臂轴向的旋转，通过第二旋转电机带动第二支臂旋转，从而实现机械手指夹持物第一支臂轴向的旋转，通过第三旋转电机带动横板旋转，从而实现机械手指夹持物第三支臂轴向的旋转，综上，能实现夹持物任意位置旋转角度的调节，旋转角度广，适用范围广；

2、采用本发明的结构设计，通过运行伸缩缸能实现第三支臂在矩形滑槽口中的移动，从而实现第三支臂在第二支臂轴向方向的位移，进一步加强了适用范围；

3、采用本发明的结构设计，结构简单合理，易于维修制造，且对维修技术要求不高，而使用效果好，易于生产推广。

附图说明

本发明可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本发明一种液压式机械手的旋转机械手臂实施例的结构示意图；

图2为本发明一种液压式机械手的旋转机械手臂实施例的剖面结构示意图一；

图3为本发明一种液压式机械手的旋转机械手臂实施例的剖面结构示意图二；

图4为图2中a处放大结构示意图；

主要元件符号说明如下：

主臂1、第一安装槽2、第一旋转电机3、第一支臂4、第一配重块5、t字形圆柱6、第一轴承7、第二支臂8、第二安装槽9、第二旋转电机10、第三安装槽11、伸缩缸12、矩形滑槽口13、第三支臂14、第二配重块15、第四安装槽16、第三旋转电机17、第二轴承18、横板19、两个机械手指20。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明。

如图1、图2、图3、图4所示，本发明的一种液压式机械手的旋转机械手臂，包括主臂1，主臂1内设有第一安装槽2，第一安装槽2内安装有第一旋转电机3，第一旋转电机3输出端连接有第一支臂4，第一支臂4一端螺纹连接有第一配重块5、另一端一体连接有t字形圆柱6，t字形圆柱6匹配有第一轴承7，t字形圆柱6转动匹配有第二支臂8，第一支臂4内设有第二安装槽9，第二安装槽9内安装有第二旋转电机10，第二旋转电机10输出端与第二支臂8连接，第二支臂8内设有第三安装槽11，第三安装槽11安装有伸缩缸12，第二支臂8开设有矩形滑槽口13，矩形滑槽口13滑动匹配有第三支臂14，第三支臂14与伸缩缸12输出端连接，第三支臂14一端螺纹连接有第二配重块15，第三支臂14内设有第四安装槽16，第四安装槽16安装有第三旋转电机17，第三支臂14内安装有与第三旋转电机17输出端匹配的第二轴承18，第三旋转电机17输出端连接有横板19，横板19安装有两个机械手指20。

本实施案例中，在使用一种液压式机械手的旋转机械手臂的时候，通过控制主臂1内第一安装槽2中的第一旋转电机3旋转就能实现第一支臂4的旋转，从而达到机械手指20主臂1轴向方向的旋转调节，然后控制第一支臂4内第二安装槽9中的第二旋转电机10的旋转就能实现第二支臂8的旋转，从而达到机械手指20第一支臂4轴向方向的旋转调节，控制第三支臂14内第四安装槽16中的第三旋转电机17的旋转，就能达到机械手指20第三支臂14轴向方向的旋转调节，从而实现了机械手指20任意旋转角度的调节，旋转角度广，适用范围广，第一配重块5与第二配重块15的安装，使机械手臂夹持时更因力的平稳而运行稳定，保证使用效果，进一步的，可通过控制第二支臂8中第三安装槽11中的伸缩缸12运行，顶动与伸缩缸12输出端连接的第三支臂14在矩形滑槽口13中滑动来达到调节横板19位移的调节，从而实现更广范围的调节，进一步加强使用适配性，而且，因结构简单合理，所以易于维修制造，且对维修技术要求不高，易于生产推广。

优选第一旋转电机3、第二旋转电机10和第三旋转电机17规格一致，这样的设计，易于备件更换，实际上，也可根据具体情况考虑第一旋转电机3、第二旋转电机10和第三旋转电机17的规格选取。

优选第一配重块5和第二配重块15均配置有多个，且每个重量不一致，这样的设计，易于根据实际使用情况来适配不同重量的配重块，实际上，也可根据具体情况考虑第一配重块5和第二配重块15的重量定制。

优选第三支臂14与第二支臂8滑动匹配处外径相等，这样的设计，达到使第三支臂14夹持第二支臂8的效果，这样能保证第三支臂14在滑动过程中一直与第二支臂8保持垂直，实际上，也可根据具体情况考虑保证第三支臂14滑动时与第二支臂8保持垂直的方式。

优选伸缩缸12为多节伸缩缸，这样的设计，保证伸缩杆12的行程，实际上，也可根据具体情况考虑伸缩缸12的选取。

优选第一配重块5和第二配重块15拧紧后表面分别与第一支臂4和第三支臂14持平，这样的设计，保证外观，实际上，也可根据具体情况考虑第一配重块5和第二配重块15拧紧后的状态。

优选矩形滑槽口13与第三支臂14的接触面经过光滑打磨处理，这样的设计，保证滑动效果，实际上，也可根据具体情况考虑光滑打磨处理的方式。

优选第一安装槽2、第二安装槽9、第三安装槽11和第四安装槽16内壁上均设有减震软垫，这样的设计，起到减震效果和一定的隔音效果，实际上，也可根据具体情况考虑减震软垫的选取。

优选第一旋转电机3、第二旋转电机10和第三旋转电机17均配置有消音器，这样的设计，降噪，实际上，也可根据具体情况考虑消音降噪的方法。

优选横板19紧贴于第三支臂14端面，这样的设计，保证横板19在旋转过程中与第三支臂14保持垂直，实际上，也可根据具体情况考虑保证横板19与第三支臂14垂直的方法。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。