一种手足创伤行走机器人的制作方法

[0001]
本发明涉及医疗护理器械技术领域，特别涉及一种手足创伤行走机器人。


背景技术：

[0002]
在创伤外科工作中手足创伤是常见的创伤病例，而在手足创伤治疗之后的康复过程中，患者的复健工作开展困难。为解决这一问题，市面上推出了多种设备，如申请号cn201721874321.x公开了一种智能行走机器人，但是该装置并未涉及医疗护理器械技术领域。


技术实现要素：

[0003]
针对上述技术问题本发明提供一种手足创伤行走机器人包括机架、腰部固定装置、肩部固定装置、手部支撑装置、自移动装置。
[0004]
所述机架为腰部固定装置、肩部固定装置、手部支撑装置、自移动装置的安装平台。
[0005]
所述机架包括：手扶架、中持架、底架、移动架，手扶架焊接安装在中持架上，中持架焊接安装在移动架上，底架焊接安装在中持架上，移动架做为本装置整体的基架与中持架焊接安装。
[0006]
所述腰部固定装置包括：升降电机、大带轮轴、大带轮、皮带、小带轮、小带轮轴、转架、升降外轨、升降内轨、触发纽、触发轴、记忆金属片、软定爪，升降电机固定安装在底板上，大带轮轴固定安装在升降电机上，大带轮固定安装在大带轮轴上且与大带轮轴同心，皮带安装在大带轮和小带轮上，小带轮固定安装在小带轮轴上，小带轮轴固定安装在底板的侧面，转架固定安装在小带轮轴上，升降外轨固定安装在底架上，升降内轨安装在升降外轨内部轨道内且与升降外轨形成滑动副连接，触发纽安装在升降内轨上，触发轴安装在升降内轨内部与升降内轨形成滑动副连接，记忆金属片固定安装在软定爪内部，软定爪固定安装在触发轴上。
[0007]
所述肩部固定装置包括：主开合轮、齿轮轴、摆杆、液压支杆、底板、滑块、副开合轮、液压管、液压撑杆、固腰器，主开合轮固定安装在齿轮轴上，齿轮轴安装在底板上与底板形成旋转副连接，摆杆固定安装在齿轮轴上，液压支杆固定安装在摆杆上，底板固定安装在底架上，滑块安装在底板上且与底板上轨道形成滑动副连接，副开合轮与主开合轮啮合传动且副开合轮固定安装在齿轮轴上，液压管固定安装在液压支杆上，液压撑杆与摆杆铰接另一端安装在液压管上，固腰器固定安装在滑块上。
[0008]
所述手部支撑装置包括：安装座、摆动轴、摆动杆、开合液压杆、液压泵、顶杆、转轴、滑动撑杆、撑开块、开合板、板上转套、开合转轴、架上转套、撑架座、中心轴、撑架，安装座固定安装在中持架上，摆动轴焊接安装在安装座上，摆动杆与摆动轴铰接，开合液压杆固定安装在摆动杆上，液压泵固定安装在开合液压杆上，顶杆安装在液压泵内部且与滑动撑杆铰接，转轴安装在摆动杆顶端且与滑动撑杆相连，滑动撑杆安装在转轴上，撑开块固定安
固腰器；401-安装座；402-摆动轴；403-摆动杆；404-开合液压杆；405-液压泵；406-顶杆；407-转轴；408-滑动撑杆；409-撑开块；410-开合板；411-板上转套；412-开合转轴；413-架上转套；414-撑架座；415-中心轴；416-撑架；501-限位套；502-转轴座；503-轮架；504-轮轴；505-轮子；506-制动片；507-制动板；508-中心转轴。
具体实施方式
[0026]
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
[0027]
实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示的一种手足创伤行走机器人。机架1为腰部固定装置2、肩部固定装置3、手部支撑装置4、自移动装置5的安装平台。
[0028]
机架1的具体结构如图1所示，其中手扶架101焊接安装在中持架102上，中持架102焊接安装在移动架104上，底架103焊接安装在中持架102上，移动架104做为本装置整体的基架与中持架102焊接安装。
[0029]
腰部固定装置2的具体结构如图2所示，其中升降电机201固定安装在底板305上，大带轮轴202固定安装在升降电机201上，大带轮203固定安装在大带轮轴202上且与大带轮轴202同心，皮带204安装在大带轮203和小带轮205上，小带轮205固定安装在小带轮轴206上，小带轮轴206固定安装在底板305的侧面，转架207固定安装在小带轮轴206上，升降外轨208固定安装在底架103上，升降内轨209安装在升降外轨208内部轨道内且与升降外轨208形成滑动副连接，触发纽210安装在升降内轨209上，触发轴211安装在升降内轨209内部与升降内轨209形成滑动副连接，记忆金属片212固定安装在软定爪213内部，软定爪213固定安装在触发轴211上。升降电机201提供动力驱动大带轮轴202带动大带轮203中间传动的皮带204带动小带轮205以及小带轮轴206，此时转架207做摇摆运动，由转架207带动升降内轨209在升降外轨208中滑动调整软定爪213的高度，调整结束后，人靠上，触发触发纽210，触发纽210向升降内轨209内部压缩触发触发轴211向上运动，触发轴211触发记忆金属片212，记忆金属片212变形恢复，软定爪213卡紧。
[0030]
肩部固定装置3的具体结构如图3所示，其中主开合轮301固定安装在齿轮轴302上，齿轮轴302安装在底板305上与底板305形成旋转副连接，摆杆303固定安装在齿轮轴302上，液压支杆304固定安装在摆杆303上，底板305固定安装在底架103上，滑块306安装在底板305上且与底板305上轨道形成滑动副连接，副开合轮307与主开合轮301啮合传动且副开合轮307固定安装在齿轮轴302上，液压管308固定安装在液压支杆304上，液压撑杆309与摆杆303铰接另一端安装在液压管308上，固腰器310固定安装在滑块306上。进行卡紧工作时液压管308泄压，主开合轮301与副开合轮307啮合运动，主开合轮301逆时针转动，副开合轮307顺时针转动，带动摆杆303向内运动，液压撑杆309此时不做功向液压管308内部收缩，在摆杆303的运动作用下滑块306在底板305的轨道中向心运动，固腰器310卡紧。
[0031]
手部支撑装置4的具体结构如图4、5所示，其中安装座401固定安装在中持架102上，摆动轴402焊接安装在安装座401上，摆动杆403与摆动轴402铰接，开合液压杆404固定安装在摆动杆403上，液压泵405固定安装在开合液压杆404上，顶杆406安装在液压泵405内部且与滑动撑杆408铰接，转轴407安装在摆动杆403顶端且与滑动撑杆408相连，滑动撑杆408安装在转轴407上，撑开块409固定安装在滑动撑杆408上，开合板410固定安装在板上转
套411上，板上转套411安装在开合转轴412上且与架上转套413形成旋转副连接，，开合转轴412安装在板上转套411及架上转套413内部与之形成旋转副连接，架上转套413安装板上转套411上与之形成转动副连接，撑架座414安装在开合板410背面与之形成转动副连接，中心轴415固定安装在开合板410上，撑架416安装在撑架座414上与之形成滑动副连接。在撑开情况下，液压泵405作用将顶杆406顶出，顶杆406做离心运动带动撑开块409在开合板410轨道上进行滑动运动，板上转套411与架上转套413绕开合转轴412转动，撑架座414转动90度撑架416撑起
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[0032]
自移动装置5的具体结构如图6所示，其中限位套501固定安装在移动架104上，转轴座502安装在移动架104上与之形成滑动副连接，轮架503固定安装在中心转轴508上，轮轴504固定安装在轮架503上，轮子505安装在轮轴504上与之形成转动副链接，制动片506固定安装在轮架503上，制动板507焊接安装在制动片506上，中心转轴508安装在限位套501上与之形成转动副链接。限位套501作用将转轴座502定位，移动时，轮子505绕轮轴504转动，制动片506制造材料为强韧性材料可为轮子505提供制动，通过踩踏制动板507实现。转向时法向力作用使得轮架503绕中心转轴508转动完成转向。