一种工业机器人作业用复合夹具的制作方法

本发明涉及复合夹具领域，尤其涉及一种工业机器人作业用复合夹具。

背景技术：

随着科技的进步，机器人逐渐代替人工进入工业应用，如搬运、装配、打包、焊接、切割等工厂作业所需的工序，有效地减少劳动力，实现工业应用的工序要求，必须在工业机器人上装配一个适用的夹具，现有的机器人夹具一般只能适用于一种规格型号的工件，如果要实现不同工种或不同规格工件应用，机器人的夹具需要由工人进行更换或机器人自动更换，更换工序较为繁琐，还需要重新设计连接与定位，装夹效率低，而为了解决这个问题，于是有的工业机器人把多种夹具装到操作臂上，这大大的增加了操作臂的重量，影响工业机器人的灵活性和精确性，实用性低下。

为解决上述问题，本申请中提出一种工业机器人作业用复合夹具。

技术实现要素：

（一）发明目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种工业机器人作业用复合夹具，具有操作灵活，夹取方式多样，使用简单的特点。

（二）技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供了一种工业机器人作业用复合夹具，包括有机械臂基座，所述机械臂基座的顶部固定安装有灵活转动扣，所述灵活转动扣的另一端活动连接有第一力臂，所述第一力臂的顶端活动连接有中转系统，所述中转系统的一端固定套接有压缩空气接口，且中转系统底部的一侧固定套接有第一气缸，所述第一气缸的顶端固定安装有第一夹爪，所述第一夹爪的顶端滑动连接有上滑块，所述上滑块底部的另一侧固定安装有第二夹爪，所述第二夹爪的底部固定安装有第二气缸，所述第二气缸的顶端固定安装有下推板，所述上滑块的顶部固定安装有横向滑动板，所述横向滑动板的顶端滑动连接有第二力臂，所述第二力臂的一端固定安装有连接杆，所述连接杆的底部固定安装有滑动板，所述滑动板的一侧滑动连接有伸缩杆。

优选的，所述第一气缸与压缩空气接口之间设置有气管，所述气管的两端分别连接在中转系统的底部和第一气缸的一端。

优选的，所述第一夹爪和第二夹爪的内侧都固定安装有缓冲限位杆，所述缓冲限位杆的顶端活动套接有灵活固定扣。

优选的，所述中转系统的顶部活动连接有旋转扣，所述旋转扣与连接杆的一端活动连接。

优选的，所述中转系统底部靠近旋转扣的一端固定套接有伸缩杆，所述伸缩杆的顶端滑动连接在所述滑动板的一侧，且伸缩杆与其本体的顶端活动连接。

优选的，所述第二力臂远离连接杆的一端固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端与横向滑动板之间螺纹套接。

本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

1、通过在上滑块的底部分别设置一个可以滑动的第一夹爪和一个不可滑动的第二夹爪，同时采用第一气缸驱动第一夹爪的滑动，保证的夹持的稳固性，另外在第二夹爪的底部设置一个第二气缸驱动下推板升降夹持，使得装置具备一个多样的夹持方式，从而不同形状的工件都可以顺利的夹持起来，并且为了进一步的提升装置的可靠性，在第一夹爪和第二夹爪的内侧都设置缓冲限位杆将灵活固定扣的位置限定，使得第一夹爪和第二夹爪可以自动适应不同形状的工件，提高了装置的稳固性。

2、通过在第二力臂的一端设置一个驱动电机，从而利用驱动电机驱动横向滑动板进行平移，保证了装置的夹取灵活性，同时在中转系统的底部设置一个伸缩杆与滑动板连接，因此可以通过伸缩伸缩杆来调节连接杆的角度，从而可以更加的灵活的改变上滑块的夹持角度，提高了装置的使用灵活性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的夹爪结构示意图。

附图标记：

1、机械臂基座；2、灵活转动扣；3、第一力臂；4、中转系统；5、压缩空气接口；6、第一气缸；7、第一夹爪；8、灵活固定扣；9、缓冲限位杆；10、滑动槽；11、上滑块；12、第二夹爪；13、第二气缸；14、下推板；15、横向滑动板；16、第二力臂；17、驱动电机；18、连接杆；19、旋转扣；20、滑动板；21、伸缩杆。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

如图1-2所示，提供了一种工业机器人作业用复合夹具，包括有机械臂基座1，机械臂基座1的顶部固定安装有灵活转动扣2，灵活转动扣2的另一端活动连接有第一力臂3，第一力臂3的顶端活动连接有中转系统4，中转系统4的一端固定套接有压缩空气接口5，且中转系统4底部的一侧固定套接有第一气缸6，第一气缸6的顶端固定安装有第一夹爪7，第一夹爪7的顶端滑动连接有上滑块11，上滑块11底部的另一侧固定安装有第二夹爪12，第二夹爪12的底部固定安装有第二气缸13，第二气缸13的顶端固定安装有下推板14，上滑块11的顶部固定安装有横向滑动板15，横向滑动板15的顶端滑动连接有第二力臂16，第二力臂16的一端固定安装有连接杆18，连接杆18的底部固定安装有滑动板20，滑动板20的一侧滑动连接有伸缩杆21。

如图1所示，第一气缸6与压缩空气接口5之间设置有气管，气管的两端分别连接在中转系统4的底部和第一气缸6的一端，通过气管将压缩空气接口5与第一气缸6之间贯通连接起来，从而保证用气的基础，并且在中转系统4上设置有气压表，方便实时判断气压，提高了装置的可靠性。

在本实施例中，第一夹爪7和第二夹爪12的内侧都固定安装有缓冲限位杆9，缓冲限位杆9的顶端活动套接有灵活固定扣8，通过在第一夹爪7和第二夹爪12的内侧都设置有缓冲限位杆9将灵活固定扣8的位置限定住，使得灵活固定扣8具备一个伸缩的功能，因此当夹持不同形状的工件时，可以自动调节夹持，使得装置夹持的更加稳固，提高了装置的适用性。

如图1所示，中转系统4的顶部活动连接有旋转扣19，旋转扣19与连接杆18的一端活动连接，通过在中转系统4的顶部设置旋转扣19，并将旋转扣19与连接杆18连接起来，使得连接杆18获得一个旋转的功能，提高了结构的灵活性。

需要说明的是，中转系统4底部靠近旋转扣19的一端固定套接有伸缩杆21，伸缩杆21的顶端滑动连接在滑动板20的一侧，且伸缩杆21与其本体的顶端活动连接，通过在中转系统4的底部靠近旋转扣19的一端设置伸缩杆21，完成对伸缩杆21位置的固定，并且伸缩杆21与其本体顶端之间活动连接，因此当伸缩杆21伸长时由于伸缩杆21与滑动板20之间滑动的关系，使得伸缩杆21会在滑动板20上滑动，从而调节第二力臂16的角度，提高了装置的灵活性。

应当理解的是，第二力臂16远离连接杆18的一端固定安装有驱动电机17，驱动电机17的输出端与横向滑动板15之间螺纹套接，通过在第二力臂16的另一端设置一个驱动电机17，并将下推板14的输出端与横向滑动板15的顶部螺纹套接，因此可以通过驱动电机17的旋转来驱动横向滑动板15在第二力臂16内滑动，提高了装置的可靠性。

本发明的工作原理及使用流程：首先，将装置按照顺序安装起来，并进行调试，调试完毕后开始使用，当需要夹取工件时，驱动各结构使得上滑块11到达工件所在的位置，然后启动第一气缸6产生一个压力推动第一夹爪7开始朝着第二夹爪12的方向移动，直至第一夹爪7与第二夹爪12之间配合将工件夹住，完成夹取的操作，同时可以利用第一夹爪7与第二夹爪12组合为一个矩形框，然后启动第二夹爪12驱动下推板14将工件夹持住，大大增加了装置夹取的多样性，提高了装置的实用性，最后，定时对装置进行保养，即可。

应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。