一种吸附式机械手臂的制作方法

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种吸附式机械手臂。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；针对部分表面光滑的物品使用传动的机械手无法进行抓取转运，因此出现了吸附式的机械手，针对部分特殊物品吸附转运时存在吸盘不匹配的问题，需要将吸盘拆卸更换小号的吸盘，拆卸较为繁琐，影响工作效率。

为解决上述问题，本申请中提出一种吸附式机械手臂。

技术实现要素：

（一）实用新型目的

为解决背景技术中存在的针对部分表面光滑的物品使用传动的机械手无法进行抓取转运，因此出现了吸附式的机械手，针对部分特殊物品吸附转运时存在吸盘不匹配的问题，需要将吸盘拆卸更换小号的吸盘，拆卸较为繁琐，影响工作效率的技术问题，本实用新型提出一种吸附式机械手臂，本实用新型无需拆卸吸盘更换，大大节约了更换吸盘的时间，有利于提高生产效率。

（二）技术方案

为解决上述问题，本实用新型提供了一种吸附式机械手臂，包括安装座、安装架、抽气机、第一驱动电机、第二驱动电机和转动架；

安装座上设置有支撑臂，支撑臂与外部机架连接；安装座的底部设置有夹臂，转动架上固定设置有转轴，转轴与夹臂转动连接；第一驱动电机安装在安装座上，第一驱动电机的输出端与转轴传动连接，第一驱动电机带动转轴转动；转动架上设置有连接杆，连接杆与转动架转动连接；第二驱动电机设置在转动架上，第二驱动电机的输出端与连接杆配合传动连接；

安装架上设置有固定部，连接杆的底部与固定部通过螺栓锁紧；安装架的底部设置有多个吸盘和与吸盘导通连接的导气管；抽气机设置在安装架上，抽气机有导气管导通连接；吸盘上设置有连接管，连接管的顶部滑动设置有第一连接件，第一连接件与安装架螺纹连接；连接管上设置有第二连接件，第二连接件与吸盘卡接连接，连接管插入吸盘的内部；连接管的外周上设置有弹性件，弹性件的顶部与第一连接件接触，底部与第二连接件接触。

优选的，吸盘的内部设置有吸头，吸头上设置有多个气孔。

优选的，吸头上设置有旋钮和密封件，密封件与旋钮固定安装，密封件上设置有多个胶塞；胶塞与气孔配合形成密封结构。

优选的，密封件设置呈圆盘状；密封件和吸头均为弹性材料制成。

优选的，连接管的外周上设置有外螺纹和锁紧件，锁紧件与外螺纹配合锁紧。

优选的，安装架为空心架体。

本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：本实用新型中，通过第一驱动电机带动转轴转动，使得转动架和底部的安装架绕着转轴的轴心转动，从而调整位置；通过第二驱动电机带动连接杆转动从而带动安装架改变方向，从而调整位置；在实际使用的过程中吸盘与待转运工件接触，开启抽气机通过导气管将吸盘中的气体向外抽出，吸头内的气体先被抽出，之后吸盘中的气体通过气孔被抽出；在外界大气压的作用下吸盘和吸头吸附在工件表面，便于进行转运；而当吸盘的大小与工件不匹配时。手动转动旋钮，旋钮带动密封件转动，保证密封件上的胶塞塞入气孔中；此时开启抽气机，吸头内的气体被吸收后，吸盘内的气体无法通过气孔进入吸盘内，同时由于外部气压的作用，密封件紧紧吸附在吸头的外部，形成自锁结构；同时保证胶塞塞入气孔内，吸头保持密封状态；通过该种方式无需拆卸吸盘更换，大大节约了更换吸盘的时间，有利于提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型提出的吸附式机械手臂的结构示意图。

图2为本实用新型提出的吸附式机械手臂中吸盘的外部结构示意图。

图3为本实用新型提出的吸附式机械手臂中吸盘的内部结构示意图。

图4为本实用新型提出的吸附式机械手臂中a部的放大结构示意图。

图5为本实用新型提出的吸附式机械手臂中密封件的结构示意图。

附图标记：1、支撑臂；2、第一驱动电机；3、安装座；4、夹臂；5、转轴；6、转动架；7、安装架；8、吸盘；9、抽气机；10、导气管；11、固定部；12、连接杆；13、第二驱动电机；14、连接管；15、弹性件；16、第一连接件；17、第二连接件；18、吸头；19、锁紧件；21、气孔；22、密封件；23、旋钮；24、胶塞。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

如图1-5所示，本实用新型提出的一种吸附式机械手臂，包括安装座3、安装架7、抽气机9、第一驱动电机2、第二驱动电机13和转动架6；

安装座3上设置有支撑臂1，支撑臂1与外部机架连接；安装座3的底部设置有夹臂4，转动架6上固定设置有转轴5，转轴5与夹臂4转动连接；第一驱动电机2安装在安装座3上，第一驱动电机2的输出端与转轴5传动连接，第一驱动电机2带动转轴5转动；转动架6上设置有连接杆12，连接杆12与转动架6转动连接；第二驱动电机13设置在转动架6上，第二驱动电机13的输出端与连接杆12配合传动连接；

安装架7上设置有固定部11，连接杆12的底部与固定部11通过螺栓锁紧；安装架7的底部设置有多个吸盘8和与吸盘8导通连接的导气管10；抽气机9设置在安装架7上，抽气机9有导气管10导通连接；吸盘8上设置有连接管14，连接管14的顶部滑动设置有第一连接件16，第一连接件16与安装架7螺纹连接；连接管14上设置有第二连接件17，第二连接件17与吸盘8卡接连接，连接管14插入吸盘8的内部；连接管14的外周上设置有弹性件15，弹性件15的顶部与第一连接件16接触，底部与第二连接件17接触。

本实用新型中，通过第一驱动电机2带动转轴5转动，使得转动架6和底部的安装架7绕着转轴5的轴心转动，从而调整位置；通过第二驱动电机13带动连接杆12转动从而带动安装架7改变方向，从而调整位置；在实际使用的过程中吸盘8与待转运工件接触，开启抽气机9通过导气管10将吸盘8中的气体向外抽出，吸头内的气体先被抽出，之后吸盘8中的气体通过气孔21被抽出；在外界大气压的作用下吸盘8和吸头18吸附在工件表面，便于进行转运；而当吸盘8的大小与工件不匹配时。手动转动旋钮23，旋钮23带动密封件22转动，保证密封件22上的胶塞24塞入气孔21中；此时开启抽气机9，吸头18内的气体被吸收后，吸盘8内的气体无法通过气孔21进入吸盘8内，同时由于外部气压的作用，密封件22紧紧吸附在吸头18的外部，形成自锁结构；同时保证胶塞24塞入气孔21内，吸头18保持密封状态；通过该种方式无需拆卸吸盘8更换，大大节约了更换吸盘的时间，有利于提高生产效率。

在一个可选的实施例中，吸盘8的内部设置有吸头18，吸头18上设置有多个气孔21。

需要说明的是，气孔21用于吸盘8与吸头18之间进行气体交换。

在一个可选的实施例中，吸头18上设置有旋钮23和密封件22，密封件22与旋钮23固定安装，密封件22上设置有多个胶塞24；胶塞24与气孔21配合形成密封结构。

需要说明的是，开启抽气机9，吸头18内的气体被吸收后，吸盘8内的气体无法通过气孔21进入吸盘8内，同时由于外部气压的作用，密封件22紧紧吸附在吸头18的外部，形成自锁结构；同时保证胶塞24塞入气孔21内，吸头18保持密封状态。

在一个可选的实施例中，密封件22设置呈圆盘状；密封件22和吸头18均为弹性材料制成。

需要说明的是，吸头18发生弹性形变时，密封件22跟着发生弹性形变，防止密封不严漏气，影响转运安全。

在一个可选的实施例中，连接管14的外周上设置有外螺纹和锁紧件19，锁紧件19与外螺纹配合锁紧。

需要说明的是，吸盘8为可拆卸设计，安装时将连接管14的底部插入吸盘8内部，并转动锁紧件19，锁紧件19持续向上转动，从而将吸盘8与连接管14锁紧，并保持密封。

在一个可选的实施例中，安装架7为空心架体。

需要说明的是，空心架体便于布置导气管10，同时空心架体质量更轻。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。