一种多关节工业机器人的制作方法

本实用新型涉及到机器人技术领域，尤其涉及到一种多关节工业机器人。

背景技术：

轮胎是在各种车辆或机械上装配的接地滚动的圆环形弹性橡胶制品。通常安装在金属轮辋上，能支承车身，缓冲外界冲击，实现与路面的接触并保证车辆的行驶性能。

现有轮胎在加工过程中，需要对轮胎进行运输，另外在加工过程中，也难免需要搬运一些其他配件，但是依靠工人单次搬运效率低，运量小，在搬运时需要人工搬动，劳动强度大。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种多关节工业机器人。

本实用新型是通过以下技术方案实现：

本实用新型提供了一种多关节工业机器人，该多关节工业机器人包括移动底盘，所述移动底盘上对称设置有竖直的支撑座，两个支撑座顶端设置有水平的承载板，所述承载板上可拆卸的固定连接有竖直的中心柱，且所述承载板上位于所述中心柱的两侧分别滑动连接有竖直的夹板，两个夹板相背离的一侧分别沿竖直方向滑动连接有滑块，两个滑块上分别转动连接有斜撑杆，两个斜撑杆分列于所述两个夹板外侧，且所述两个斜撑杆的自由端分别与所述承载板的两端转动连接，所述两个斜撑杆上还分别转动连接有贯穿所述承载板的竖向撑杆，所述承载板上位于所述中心柱的两侧分别设置有供两个竖向撑杆穿过的长条孔，所述两个竖向撑杆底端滑动连接在水平撑杆上，所述水平撑杆两端分别与所述两个支撑座对应滑动连接，所述承载板底端位于所述两个竖向撑杆之间的位置设置有用于驱动所述水平撑杆上下滑动的电动伸缩杆。

优选的，所述承载板上端表面居中嵌设有管套，所述管套内壁上设置有内螺纹结构，所述中心柱底端设置有与所述内螺纹结构螺旋配合的外螺纹结构，所述中心柱底端紧固螺旋连接在所述管套内。

优选的，所述两个夹板相背离的一侧分别沿竖直方向开设有第一滑槽，所述两个滑块分别对应滑动连接在两个第一滑槽内。

优选的，所述承载板上端表面沿长度方向并排设置有两个滑道，每个夹板底端横跨所述两个滑道，且所述每个夹板底端两侧分别设置有滑动装配在所述两个滑道内的凸块；所述两个夹板底端分别对应的横跨两个长条孔设置。

优选的，所述水平撑杆上端表面沿长度方向对应每个竖向撑杆开设有长条凹槽，所述两个竖向撑杆的底端对应滑动连接在两个长条凹槽内。

优选的，所述两个支撑座相对的一侧分别沿竖直方向对称开设有第二滑槽，所述水平撑杆两端分别对应滑动连接在两个第二滑槽内。

在上述实施例中，本申请可以实现单次多个轮胎的运输，提高了单次运量，降低了劳动强度，提高运输效率，同时可以在生产过程中实现对其他配件的运输，避免配件运输途中掉落摔坏。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的多关节工业机器人的侧视结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的多关节工业机器人的俯视结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的夹板的结构示意图。

图中：1-移动底盘；2-支撑座；3-承载板；4-中心柱；5-夹板；6-滑块；7-斜撑杆；8-竖向撑杆；9-长条孔；10-水平撑杆；11-电动伸缩杆；12-管套；13-第一滑槽；14-滑道；15-凸块；16-长条凹槽；17-第二滑槽。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

为了方便理解本实用新型实施例提供的多关节工业机器人，首先说明一下其应用场景，本申请实施例提供的多关节工业机器人用于对轮胎进行运输，另外在加工过程中，也用于对其他配件进行运输，由于依靠工人单次搬运效率低，运量小，在搬运时需要人工搬动，劳动强度大，为此，本申请提供了一种多关节工业机器人，用以解决上述问题。下面结合附图及具体的实施例对其进行详细说明。

请参考图1，图1是本实用新型实施例提供的多关节工业机器人的侧视结构示意图。

如图1所示，该多关节工业机器人包括移动底盘1，移动底盘1为现有技术中用于称重机器人本体并用于承载机器人本体运动的移动机构，移动底盘1的底部四角处分别设置有带刹车件的万向轮。

在本实施例中，移动底盘1上对称设置有竖直的支撑座2，两个支撑座2顶端设置有水平的承载板3，承载板3分别与两个支撑座2顶端固定连接。承载板3上可拆卸的固定连接有竖直的中心柱4，具体的，请结合图2，图2是本实用新型实施例提供的多关节工业机器人的俯视结构示意图，在承载板3上端表面居中嵌设有管套12，管套12顶端与承载板3上端表面齐平，在管套12内壁上设置有内螺纹结构，中心柱4底端设置有与所述内螺纹结构螺旋配合的外螺纹结构，中心柱4底端通过所述内螺纹结构和所述外螺纹结构紧固螺旋连接在管套12内。

继续参考图1、图2，在承载板3上位于中心柱4的两侧分别滑动连接有竖直的夹板5，具体的，在承载板3上端表面沿长度方向并排设置有两个滑道14，每个夹板5底端横跨两个滑道14，请结合图3，图3是本实用新型实施例提供的夹板的结构示意图，每个夹板5底端两侧分别设置有滑动装配在两个滑道14内的凸块15。另外，两个夹板5底端分别对应的横跨两个长条孔9设置。

进一步的，如图1所示，两个夹板5相背离的一侧分别沿竖直方向滑动连接有滑块6，具体的，在两个夹板5相背离的一侧分别沿竖直方向开设有第一滑槽13，两个滑块6分别对应滑动连接在两个第一滑槽13内。此外，两个滑块6上分别转动连接有斜撑杆7，两个斜撑杆7分列于两个夹板5外侧，且两个斜撑杆7的自由端分别与承载板3的两端转动连接。

除此之外，如图1所示，两个斜撑杆7上还分别转动连接有贯穿承载板3的竖向撑杆8，请结合图2，承载板3上位于中心柱4的两侧分别设置有供两个竖向撑杆8穿过的长条孔9，竖向撑杆8穿过长条孔9，并且可以在长条孔9内移动。另外，两个竖向撑杆8底端滑动连接在一个水平撑杆10上，该水平撑杆10两端分别与两个支撑座2对应滑动连接。

在具体设置时，如图1所示，水平撑杆10上端表面沿长度方向对应每个竖向撑杆8开设有长条凹槽16，两个竖向撑杆8的底端对应滑动连接在两个长条凹槽16内。两个支撑座2相对的一侧分别沿竖直方向对称开设有第二滑槽17，水平撑杆10两端分别对应滑动连接在两个第二滑槽17内。

除此之外，在承载板3底端位于两个竖向撑杆8之间的位置设置有一个电动伸缩杆11，该电动伸缩杆11用于驱动水平撑杆10在两个支撑座2之间上下滑动。在具体设置时，该电动伸缩杆11竖直设置，上端与承载板3底端固定连接，下端与水平撑杆10顶端固定连接。该电动伸缩杆11的下端为伸缩端。

在本实施例中，上述提到的斜撑杆7与滑块6间的转动连接关系、斜撑杆7与承载板3间的转动连接关系、以及斜撑杆7与竖向撑杆8间的转动连接关系均可采用现有转轴技术来实现转动连接；至于上述提到的滑动连接关系均理解为现有的滑动配合连接关系，为本技术领域内的技术人员所熟知，在此不再详细赘述。

本申请在使用时：将电动伸缩杆11通过控制开关与电源电连接，通过所述控制开关能够启动电动伸缩杆11；运输轮胎时，将中心柱4旋紧固定在承载板3上，将轮胎套放在中心柱4上，并使轮胎位于两个夹板5之间，启动电动伸缩杆11，电动伸缩杆11驱动水平撑杆10在两个支撑座2之间向下滑动，水平撑杆10带动两个竖向撑杆8向下运动，两个竖向撑杆8又带动两个滑块6分别相对两个夹板5向下滑动，又由于承载板3与每个滑块6之间连接有斜撑杆7，从而可以使得两个夹板5相互靠近并将套放在中心柱4上轮胎夹紧固定，两个竖向撑杆8通过长条孔9和长条凹槽16实现水平方向的位移补偿，这样单次可以实现多个轮胎的运输，提高了单次运量，降低了劳动强度，提高了运输效率；运输其他配件时，只需将中心柱4从承载板3上取下，将配件放在承载板3上，并使配件位于两个夹板5之间，重复上述操作，使两个夹板5相互靠近并将放置在承载板3上配件夹紧固定，就可以方便的进行运输，有效防止配件在运输过程中掉落，为防止夹板5对配件压坏，本申请还在两个夹板5相对的一侧分别固定粘贴有一层橡胶缓冲垫。

在将轮胎运输到指定位置后，通过控制电动伸缩杆11的控制开关控制电动伸缩杆11收缩，水平撑杆10在两个支撑座2之间向上滑动，水平撑杆10带动两个竖向撑杆8向上运动，两个竖向撑杆8又带动两个滑块6分别相对两个夹板5向上滑动，由于承载板3与每个滑块6之间连接有斜撑杆7，从而可以使得两个夹板5相互远离，两个竖向撑杆8通过长条孔9和长条凹槽16实现水平方向的位移补偿，这样就可以将中心柱4上的轮胎或承载板3上配件轻松的卸下，并且前述提到移动底盘1的底部四角处分别设置有带刹车件的万向轮，这样在装卸时方便将本申请提出的多关节工业机器人固定。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。