1.一种四轴机器人的二轴结构，其特征在于，包括：
大臂(1)，其上设置有安装部(11)和第一容纳腔(12)，所述第一容纳腔(12)位于所述安装部(11)的上方；
电机(2)，能够直接安装在所述安装部(11)上且位于所述大臂(1)的下方；
减速机(3)，能够直接安装在所述安装部(11)上且容置于所述第一容纳腔(12)中；
波发生器(4)，能够传动连接所述电机(2)的传动轴和所述减速机(3)；
小臂(5)，能够与所述减速机(3)直接连接。
2.根据权利要求1所述的四轴机器人的二轴结构，其特征在于，所述安装部(11)上设置有避让孔(111)，所述电机(2)的传动轴能够穿过所述避让孔(111)与所述波发生器(4)传动连接。
3.根据权利要求2所述的四轴机器人的二轴结构，其特征在于，所述大臂(1)上还设置有第二容纳腔(13)，所述第二容纳腔(13)位于所述安装部(11)的下方，所述电机(2)能够部分容置在所述第二容纳腔(13)中。
4.根据权利要求1所述的四轴机器人的二轴结构，其特征在于，还包括外壳(6)，所述外壳(6)设置在所述小臂(5)上并形成安装腔，三轴结构和/或四轴结构能够容置在所述安装腔中。
5.根据权利要求1所述的四轴机器人的二轴结构，其特征在于，还包括压片(7)，所述波发生器(4)通过所述压片(7)与所述电机(2)的传动轴传动连接。
6.根据权利要求1所述的四轴机器人的二轴结构，其特征在于，还包括底座(8)，所述大臂(1)远离所述小臂(5)的一端与所述底座(8)连接。
7.根据权利要求1所述的四轴机器人的二轴结构，其特征在于，所述大臂(1)为一体成型结构。
8.一种四轴机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的四轴机器人的二轴结构。