一种机械手防滑夹爪的制作方法

本实用新型涉及机械手夹爪技术领域，尤其涉及一种机械手防滑夹爪。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手使用夹爪夹取物件，但是现有夹爪一般不能沿水平方向夹紧物件，夹爪与物件的接触面积小，物件夹取不牢靠，物件容易从夹爪上滑落。

技术实现要素：

（一）实用新型目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种机械手防滑夹爪，能使两个夹板在始终处于竖直状态下夹紧物件，扩大了夹板与物件的接触面积，从而能牢靠的夹取物件，物件不易滑落。

（二）技术方案

本实用新型提供了一种机械手防滑夹爪，包括夹紧机构、安装台、安装轴、主动齿轮、从动齿轮和转动轴；

夹紧机构沿横向对称设置有两组，夹紧机构包括夹板、固定架、驱动杆、连杆、连架杆和安装轴，夹板、固定架和连杆均竖直设置，夹板与连杆连接，连杆两端分别与驱动杆和连架杆转动连接，驱动杆远离连杆一端与固定架转动连接，连架杆远离连杆一端与固定架转动连接，固定架固定设置在安装台上，一个驱动杆设置在与一个安装轴同侧的转动轴上，另一个驱动杆设置在另一个安装轴上，固定架、驱动杆、连杆和连架杆构成平行四边形结构；安装台上设置有用于驱动安装轴转动的驱动装置；主动齿轮设置在一组夹紧机构中的安装轴上，主动齿轮与从动齿轮啮合连接；从动齿轮设置在转动轴上；转动轴转动设置在与从动齿轮同侧的夹紧机构中的固定架上。

优选的，安装台上设置有第一安装板和第二安装板；驱动装置包括驱动机构、传动机构和第二皮带；传动机构沿横向并排设置有两组，传动机构包括第一带轮、第一皮带、第二带轮和传动带轮，第一带轮通过第一皮带与第二带轮连接，第二带轮和传动带轮均设置在安装轴上，两组传动机构中的两个传动带轮通过第二皮带连接，安装轴转动设置在第二安装板上；驱动机构设置在第一安装板上，驱动机构的输出端与第一带轮驱动连接。

优选的，驱动机构包括电机和减速机，电机的输出端与减速机的输入端连接，减速机的输出端与第一带轮连接。

优选的，第一带轮、第二带轮和传动带轮均为同步带轮；第一皮带和第二皮带均为同步带。

优选的，夹板上设置有防滑凸台；防滑凸台位于两组夹紧机构中的两个夹板之间。

优选的，夹板上设置有安装槽；防滑凸台嵌入至安装槽内。

优选的，防滑凸台远离夹板一端由下至上逐渐倾斜。

与现有技术相比，本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

本实用新型能使两组夹紧机构中的两个夹板在始终处于竖直状态下夹紧物件，扩大了夹板与物件的接触面积，从而能牢靠的夹取物件，物件不易滑落。两组夹紧机构中的两个安装轴在驱动装置的作用下转动，一个安装轴带动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮转动，主动齿轮和从动齿轮的转动方向相反，从动齿轮带动转动轴和一组夹紧机构中的驱动杆转动，另一组夹紧机构中的驱动杆随另一侧的夹紧机构中的安装轴转动，该安装轴与转动轴的转动方向相反，则两组夹紧机构中的驱动杆的转动方向相反，驱动杆带动连杆转动，连杆带动夹板转动，因为夹板、固定架和连杆均竖直设置，且固定架、驱动杆、连杆和连架杆构成平行四边形机构，则夹板能在转动过程中始终保持竖直状态，两个夹板能牢靠的夹紧物件。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机械手防滑夹爪的结构示意图。

图2为本实用新型提出的一种机械手防滑夹爪的局部结构示意图。

图3为本实用新型图2中a处的结构放大图。

图4为本实用新型提出的一种机械手防滑夹爪中夹板和防滑凸台的局部结构剖视图。

附图标记：1、夹板；101、安装槽；2、防滑凸台；3、安装台；31、第一安装板；32、第二安装板；4、电机；5、减速机；6、第一带轮；7、第一皮带；8、第二带轮；9、传动带轮；10、第二皮带；11、安装轴；12、主动齿轮；13、从动齿轮；14、转动轴；15、固定架；16、驱动杆；17、连杆；18、连架杆。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

如图1-4所示，本实用新型提出的一种机械手防滑夹爪，包括夹紧机构、安装台3、安装轴11、主动齿轮12、从动齿轮13和转动轴14；

夹紧机构沿横向对称设置有两组，夹紧机构包括夹板1、固定架15、驱动杆16、连杆17、连架杆18和安装轴11，夹板1、固定架15和连杆17均竖直设置，夹板1与连杆17连接，连杆17两端分别与驱动杆16和连架杆18转动连接，驱动杆16远离连杆17一端与固定架15转动连接，连架杆18远离连杆17一端与固定架15转动连接，固定架15固定设置在安装台3上，一个驱动杆16设置在与一个安装轴11同侧的转动轴14上，另一个驱动杆16设置在另一个安装轴11上，固定架15、驱动杆16、连杆17和连架杆18构成平行四边形结构；安装台3上设置有用于驱动安装轴11转动的驱动装置；主动齿轮12设置在一组夹紧机构中的安装轴11上，主动齿轮12与从动齿轮13啮合连接；从动齿轮13设置在转动轴14上；转动轴14转动设置在与从动齿轮13同侧的夹紧机构中的固定架15上。

本实用新型能使两组夹紧机构中的两个夹板1在始终处于竖直状态下夹紧物件，扩大了夹板1与物件的接触面积，从而能牢靠的夹取物件，物件不易滑落。两组夹紧机构中的两个安装轴11在驱动装置的作用下转动，一个安装轴11带动主动齿轮12转动，主动齿轮12带动从动齿轮13转动，主动齿轮12和从动齿轮13的转动方向相反，从动齿轮13带动转动轴14和一组夹紧机构中的驱动杆16转动，另一组夹紧机构中的驱动杆16随另一侧的夹紧机构中的安装轴11转动，该安装轴11与转动轴14的转动方向相反，则两组夹紧机构中的驱动杆16的转动方向相反，驱动杆16带动连杆17转动，连杆17带动夹板1转动，因为夹板1、固定架15和连杆17均竖直设置，且固定架15、驱动杆16、连杆17和连架杆18构成平行四边形机构，则夹板1能在转动过程中始终保持竖直状态，两个夹板1能牢靠的夹紧物件。

在一个可选的实施例中，安装台3上设置有第一安装板31和第二安装板32；驱动装置包括驱动机构、传动机构和第二皮带10；传动机构沿横向并排设置有两组，传动机构包括第一带轮6、第一皮带7、第二带轮8和传动带轮9，第一带轮6通过第一皮带7与第二带轮8连接，第二带轮8和传动带轮9均设置在安装轴11上，两组传动机构中的两个传动带轮9通过第二皮带10连接，安装轴11转动设置在第二安装板32上；驱动机构设置在第一安装板31上，驱动机构的输出端与第一带轮6驱动连接。

需要说明的是，驱动机构驱动第一带轮6转动，第一带轮6通过第一皮带7带动第二带轮8转动，第二带轮8带动安装轴11和传动带轮9转动，两个传动带轮9通过第二皮带10连接，从而能使两组夹紧机构中的两个安装轴11同向转动。

在一个可选的实施例中，驱动机构包括电机4和减速机5，电机4的输出端与减速机5的输入端连接，减速机5的输出端与第一带轮6连接。

需要说明的是，电机4的动力经过减速机5的作用后能传递至第一带轮6，使得第一带轮6能稳定的转动。

在一个可选的实施例中，第一带轮6、第二带轮8和传动带轮9均为同步带轮；第一皮带7和第二皮带10均为同步带。

需要说明的是，同步带传动的传动过程更加平稳，动力传输效果更好。

在一个可选的实施例中，夹板1上设置有防滑凸台2；防滑凸台2位于两组夹紧机构中的两个夹板1之间。

需要说明的是，通过设置防滑凸台2，提高了与物件之间的摩擦，能更牢靠的夹取物件。

在一个可选的实施例中，夹板1上设置有安装槽101；防滑凸台2嵌入至安装槽101内。

需要说明的是，通过设置安装槽101，提高了防滑凸台2安装的牢靠性，防止防滑凸台2脱落。

在一个可选的实施例中，防滑凸台2远离夹板1一端由下至上逐渐倾斜。

需要说明的是，防滑凸台2倾斜设置，能进一步提高夹取物件的牢靠性，防止物件向下滑落。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。