1.一种取药机械手,其特征在于:包括机体(1),若干伺服电机(2),若干机械臂(3),若干卷筒(4),若干钢绳a(5),连接部(6),抓取单元(7),所述机体(1)上设置有至少三台伺服电机(2),所述伺服电机(2)均布在机体(1)上,所述机械臂(3)的一端与所述伺服电机(2)的输出轴固定连接,另一端与连接部(6)铰接,所述抓取单元(7)包括至少三个,且其均布设置在所述连接部(6)上,所述卷筒(4)固定在伺服电机(2)的输出端,且其在所述伺服电机(2)的驱动下与机械臂(3)一起做同轴转动,所述钢绳a(5)的一端与抓取单元(7)固定连接,另一端的端头固定在卷筒(4)上,且其皆缠绕在卷筒(4)上;
所述抓取单元(7)包括若干复位杆(71),弹簧(72),钢绳b(73),抓取手a(74),抓取手b(75),所述复位杆(71)包括至少两根,并且复位杆(71)之间皆存在高度差,所述抓取手的数量与复位杆(71)的数量对应,所述钢绳b(73)的一端与钢绳a(5)固定连接,另一端与对向设置的抓取手a(74)固定连接,所述复位杆(71)套接在所述钢绳b(73)上,所述抓取手a(74)与连接部(6)滑动连接,所述抓取手b(75)与连接部(6)固定连接,所述复位杆(71)杆体的内腔为中空且一端设置有固定板的结构,当所述抓取手夹取药体时,所述弹簧(72)收缩;
当所述机械臂(3)向上运动时,所述钢绳收缩并使得所述机械手夹紧药体。
2.根据权利要求1所述的一种取药机械手,其特征在于:所述连接部(6)包括连接块(61),摄像头(62),滑轨(63),所述连接块(61)与机械手铰接,所述摄像头(62)设置在连接块(61)底面的中间,所述滑轨(63)设置在连接块(61)的底面,且所述机械手a可在所述滑轨(63)内滑动。
3.根据权利要求1所述的一种取药机械手,其特征在于:所述抓取手a(74)和抓取手b(75)相对的面均设置有夹齿,所述夹齿采用柔性材料制造。
4.根据权利要求1所述的一种取药机械手,其特征在于:所述机体(1)包括电源接口,中央处理器,所述电源接口,智能伺服系统接口,中央处理器皆设置在所述机体(1)上,所述中央处理器的与电源接口和伺服电机(2)电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种取药机械手,其特征在于:所述弹簧(72)b靠近抓取手a(74)的一端设置有挡板,所述挡板与复位杆(71)内的钢绳b(73)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种取药机械手,其特征在于:所述机械臂(3)包括杆件a(31),杆件b(32),所述杆件a(31)的一端与伺服电机(2)的输出端固定连接,另一端与杆件b(32)铰接,所述杆件b(32)的另一端与连接部(6)铰接。