一种移栽PPU机械手结构的制作方法

本实用新型属于智能精密加工设备技术领域，具体涉及一种移栽ppu机械手结构。

背景技术：

ppu系列拾放装置广泛应用于微精密电子，塑胶，五金，玩具等行业的产品抓取拾放，配合crius精密凸轮间歇分割器，组成紧凑多工位的旋转生产线，节省设备的研发投入，减少了后期的维护维修成本，具有结构简单，动作平稳，相位准确、工作节奏快、故障率低、成本低，使用寿命长等独特优点，通常它通过两个独立的凸轮联合动作及后续连杆机构的运动转换，来实现机械手臂的直动与直动或转动与直动的运动组合。现在设计一种移栽ppu机械手结构，通过设计的循环弧程结构，实现单行程两侧执行操作，提高移栽效率，并设计的行程轨道平顺行程与作用行程过渡，实现运行低冲击效果。

技术实现要素：

针对以上不足，本实用新型装置提供了一种移栽ppu机械手结构。

本实用新型装置解决其技术问题所采用的技术方案是：该装置主要包括行程轨道、主摇杆、作用推杆、动力源，所述行程导轨设置在工作台上，所述主摇杆一端定位在旋转中心上，另一端配合连接在连接台上，所述连接台一端面连接有所述作用推杆，所述作用推杆另一端连接在执行装置上，所述主摇杆对应旋转中心位置连接在所述动力源上；所述主摇杆中间位置设置有摇杆导槽，所述连接台底端可转动式连接在行程导轮，所述行程导轮滚动配合安装在所述行程轨道内，所述连接台与所述行程导轮的连接穿过所述摇杆导槽，所述旋转中心正对位置下侧设置有与工作台连接的辅助转盘，所述辅助转盘上设置有辅助导板，所述辅助导板内配合卡设有所述作用推杆，所述行程轨道主要包括平顺导轨和移动导轨，所述平顺导轨中心与所述旋转中心对应，所述移动导轨向内拼接在所述平顺导轨上，所述连接台与所述摇杆导槽滑动连接，所述连接台与所述行程导轮之间为转动连接，所述作用推杆与所述辅助导板滑动连接，所述移动导轨角度与长度根据所述作用推杆工作长度进行设置。

工作原理：一种移栽ppu机械手结构，通过设计的循环弧程结构，实现单行程两侧执行操作，提高移栽效率，并设计的行程轨道平顺行程与作用行程过渡，实现运行低冲击效果，具体原理：主要包括行程轨道、主摇杆、作用推杆、动力源，所述主摇杆一端定位在旋转中心上，另一端配合连接在连接台上，所述连接台与所述摇杆导槽滑动连接，所述连接台与所述行程导轮之间为转动连接，所述作用推杆与所述辅助导板滑动连接，所述旋转中心正对位置下侧设置有与工作台连接的辅助转盘，所述辅助转盘上设置有辅助导板，所述辅助导板内配合卡设有所述作用推杆，达到作用推杆配合执行装置转一周实现对目标移栽物的两侧面处理。

特别的，所述行程轨道主要包括平顺导轨和移动导轨，所述平顺导轨中心与所述旋转中心对应，所述移动导轨向内拼接在所述平顺导轨上，所述移动导轨角度与长度根据所述作用推杆工作长度进行设置，当作用推杆在平顺导轨内滑动时，作用推杆没有发生工作位移，当作用推杆在移动导轨内滑动时，作用推杆发生急速的工作位移，而且所述移动导轨向内拼接在所述平顺导轨上衔接过渡圆滑，行程轨道平顺行程与作用行程过渡，实现运行低冲击效果。

特别的，所述旋转中心正对位置下侧设置有与工作台连接的辅助转盘，所述辅助转盘上设置有辅助导板，所述辅助导板内配合卡设有所述作用推杆，保证作用推杆在转动过程中位移变化的实时适应。

有益之处：设计一种移栽ppu机械手结构，通过设计的循环弧程结构，实现单行程两侧执行操作，提高移栽效率，并设计的行程轨道平顺行程与作用行程过渡，实现运行低冲击效果。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型装置进一步说明。

图1是本实用新型一种移栽ppu机械手结构的工作示意视图；

图2是本实用新型一种移栽ppu机械手结构的侧剖视图；

图3是本实用新型一种移栽ppu机械手结构的摇杆结构图；

1.工作台，2.行程轨道，2-1.平顺导轨，2-2.移动导轨，3.辅助转盘，4.执行装置，5.作用推杆，6.旋转中心，7.主摇杆，7-1.摇杆导槽，8.辅助导板，9.连接台，10.行程导轮，11.动力源

具体实施方式

如图1-3所示，该装置主要包括行程轨道2、主摇杆7、作用推杆5、动力源11，所述行程导轨2设置在工作台1上，所述主摇杆7一端定位在旋转中心6上，另一端配合连接在连接台9上，所述连接台9一端面连接有所述作用推杆5，所述作用推杆5另一端连接在执行装置4上，所述主摇杆7对应旋转中心6位置连接在所述动力源11上；所述主摇杆7中间位置设置有摇杆导槽7-1，所述连接台9底端可转动式连接在行程导轮10，所述行程导轮10滚动配合安装在所述行程轨道2内，所述连接台9与所述行程导轮10的连接穿过所述摇杆导槽7-1，所述旋转中心6正对位置下侧设置有与工作台1连接的辅助转盘3，所述辅助转盘3上设置有辅助导板8，所述辅助导板8内配合卡设有所述作用推杆5，所述行程轨道2主要包括平顺导轨2-1和移动导轨2-2，所述平顺导轨2-1中心与所述旋转中心6对应，所述移动导轨2-2向内拼接在所述平顺导轨2-1上，所述连接台9与所述摇杆导槽7-1滑动连接，所述连接台9与所述行程导轮10之间为转动连接，所述作用推杆与所述辅助导板滑动连接，所述移动导轨角度与长度根据所述作用推杆5工作长度进行设置。

整个装置运行的工作原理：一种移栽ppu机械手结构，通过设计的循环弧程结构，实现单行程两侧执行操作，提高移栽效率，并设计的行程轨道平顺行程与作用行程过渡，实现运行低冲击效果，具体原理：主要包括行程轨道2、主摇杆7、作用推杆5、动力源11，所述主摇杆7一端定位在旋转中心6上，另一端配合连接在连接台9上，所述连接台9一端面连接有所述作用推杆5，所述作用推杆5另一端连接在执行装置4上，所述主摇杆7对应旋转中心6位置连接在所述动力源11上，

所述连接台9与所述摇杆导槽7-1滑动连接，所述连接台9与所述行程导轮10之间为转动连接，所述作用推杆5与所述辅助导板8滑动连接，所述旋转中心6正对位置下侧设置有与工作台1连接的辅助转盘3，所述辅助转盘3上设置有辅助导板8，所述辅助导板8内配合卡设有所述作用推杆5，达到作用推杆配合执行装置4转一周实现对目标移栽物的两侧面处理。

特别的，所述行程轨道2主要包括平顺导轨2-1和移动导轨2-2，所述平顺导轨2-1中心与所述旋转中心6对应，所述移动导轨2-2向内拼接在所述平顺导轨2-1上，所述移动导轨2-2角度与长度根据所述作用推杆5工作长度进行设置，当作用推杆5在平顺导轨2-1内滑动时，作用推杆5没有发生工作位移，当作用推杆5在移动导轨2-2内滑动时，作用推杆5发生急速的工作位移，而且所述移动导轨2-2向内拼接在所述平顺导轨2-1上衔接过渡圆滑，行程轨道2平顺行程与作用行程过渡，实现运行低冲击效果。

整个设计装置的有益之处在于，设计一种移栽ppu机械手结构，通过设计的循环弧程结构，即移动导轨与平顺导轨衔接设置，实现作用推杆配和执行机构的单行程两侧执行操作，提高移栽效率，并设计的行程轨道平顺行程与作用行程过渡，实现运行低冲击效果。