技术特征：
1.一种末端线性升降式多关节机器人，包括固定端和活动部，其特征在于：所述活动部包括升降臂单元和至少两个摆转臂单元，第一个摆转臂单元的首端与固定端连接，最后一个摆转臂单元的尾端设置所述升降臂单元，所有摆转臂单元依次尾首摆转连接。2.根据权利要求1所述的一种末端线性升降式多关节机器人，其特征在于：所述摆转臂单元为两个，第一个摆转臂单元的首端与固定端摆转连接，第一个摆转臂单元的尾端与第二个摆转臂单元的首端摆转连接，第二个摆转臂单元的尾端设置所述升降臂单元。3.根据权利要求1或2所述的一种末端线性升降式多关节机器人，其特征在于：所有摆转臂单元的协同运动用于实现升降臂单元的精确移动；升降臂单元能竖向往复运动。4.根据权利要求1或2所述的一种末端线性升降式多关节机器人，其特征在于：所述摆转臂单元包括摆转臂、摆转模块，摆转模块设置在每个摆转臂的首端处；第一个摆转臂单元的摆转臂的首端套设在固定端上并在摆转模块的驱动下摆转，第二个摆转臂单元的摆转臂的首端套设在第一个摆转臂单元的摆转臂的尾端上并在摆转模块的驱动下摆转。5.根据权利要求3所述的一种末端线性升降式多关节机器人，其特征在于：所述升降臂单元包括升降臂以及升降模块，所述升降臂竖向往复升降的设置在第二个摆转臂单元的摆转臂的尾端，在升降臂下端设置法兰。6.根据权利要求4所述的一种末端线性升降式多关节机器人，其特征在于：所述升降臂单元包括升降臂以及升降模块，所述升降臂竖向往复升降的设置在第二个摆转臂单元的摆转臂的尾端，在升降臂下端设置法兰。7.根据权利要求4所述的一种末端线性升降式多关节机器人，其特征在于：所述摆转模块包括电机和减速机。8.根据权利要求5或6所述的一种末端线性升降式多关节机器人，其特征在于：所述升降模块包括电机和减速机。