一种新型海底电缆巡检机器人的制作方法

本实用新型涉及海上风电建设术领域，具体涉及一种新型海底电缆巡检机器人。

背景技术：

风力发电是世界上发展最快的绿色能源技术，在陆地风电场建设快速发展的同时，人们已经注意到陆地风能利用所受到的一些限制，如占地面积大、噪声污染等问题，由于海上丰富的风能资源和当今技术的可行性，海洋将成为一个迅速发展的风电市场，海底电缆是用绝缘材料包裹的电缆，铺设在海底用于电信传输。

目前在海上风电建设过程中，海底电缆是主要采用的输电形式，统计资料表明，95％的海缆损坏是人类开展渔业、航运等海洋活动造成的，所以海底电缆的巡检工作尤为关键，由于海底水深较大，地形状况复杂，采用人工巡检风险较大，效率不高，为此，我们提出一种新型海底电缆巡检机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种新型海底电缆巡检机器人，结合远程控制和智能信息处理方法，代替人员定期进入海底有效实现海底电缆自动巡检，并对发现的缺陷能及时定位，便于缺陷的快速处理，提高海底电缆巡检的智能化水平。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现：

一种新型海底电缆巡检机器人，包括机器人本体、电缆固定行进机构、补光灯、图像采集摄像头和红外成像摄像头、石英玻璃罩、激光测障碍装置和隐藏式行进座，所述机器人本体的底部左右两侧对称设置有电缆固定行进机构，所述机器人本体的前侧壁顶部设置有补光灯和激光测障碍装置，且补光灯位于激光测障碍装置的左侧，所述补光灯的底部设置有图像采集摄像头和红外成像摄像头，且红外成像摄像头位于图像采集摄像头的右侧。

优选地，上述用于新型海底电缆巡检机器人中，所述机器人本体包括躯干主体，所述躯干主体的左右两侧对称设置有可调节支架，所述可调节支架的底部与电缆固定行进机构对应相连接，通过可调节支架进行角度和长度调节，使得机器人本体在电缆固定行进机构的作用下沿海底电缆行进。

优选地，上述用于新型海底电缆巡检机器人中，所述补光灯、图像采集摄像头、红外成像摄像头和激光测障碍装置均安装在机器人本体中的躯干主体上，躯干主上拥有足够多的安装空间，便于对光灯、图像采集摄像头和红外成像摄像头在躯干主体上的安装使用。

优选地，上述用于新型海底电缆巡检机器人中，所述躯干主体的前侧固定安装有与光灯、图像采集摄像头、红外成像摄像头和激光测障碍装置相配合的石英玻璃罩，通过石英玻璃罩在不影响补光灯、图像采集摄像头和红外成像摄像头工作的同时也对它们进行在海底使用时的保护。

优选地，上述用于新型海底电缆巡检机器人中，所述机器人本体是由耐腐蚀材料制作而成，提高机器人本体在海底使用时的使用寿命。

优选地，上述用于新型海底电缆巡检机器人中，所述电缆固定行进机构包括轴承支架，所述轴承支架与可调节支架相连接，所述轴承支架上设置有电缆锁紧轴承，所述轴承支架通过电缆锁紧轴承连接有自适应性机械轮，通过自适应性机械轮实现沿海底电缆行进。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型结构设计合理，一方面通过对机器人固定于海底电缆并采用自动巡检方式，通过隐藏式行进座配合自适应性机械轮实现机器人沿海底电缆行进；另一方面利用图像采集摄像头、红外成像摄像头对海底电缆外观、内部等缺陷进行探测，并用水下补光灯和激光探测仪等进行海底电缆的图像识别，从而有效实现海底电缆的自动巡检，并对发现的缺陷能及时定位，便于缺陷的快速处理，提高海底电缆巡检的智能化水平。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的使用状态结构示意图；

图2为本实用新型的可调节支架与轴承支架的连接状态示意图；

图3为本实用新型的电缆固定行进机构的结构示意图；

图4为本实用新型的英玻璃罩的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-机器人本体，101-躯干主体，102-可调节支架，2-电缆固定行进机构，201-轴承支架，202-自适应性机械轮，203-电缆锁紧轴承，3-补光灯，4-图像采集摄像头，5-红外成像摄像头，6-石英玻璃罩，7-激光探测仪，8-隐藏式行进座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4所示，一种新型海底电缆巡检机器人，包括机器人本体1、电缆固定行进机构2、补光灯3、图像采集摄像头4和红外成像摄像头5、石英玻璃罩6、激光测障碍装置7和隐藏式行进座8，机器人本体1的底部左右两侧对称设置有电缆固定行进机构2，机器人本体1是由耐腐蚀材料制作而成，提高机器人本体1在海底使用时的使用寿命，机器人本体1包括躯干主体101，躯干主体101的左右两侧对称设置有可调节支架102，可调节支架102的底部与电缆固定行进机构2对应相连接，通过可调节支架102进行角度和长度调节，使得机器人本体1在电缆固定行进机构2的作用下沿海底电缆行进，电缆固定行进机构2包括轴承支架201，轴承支架201与可调节支架102相连接，轴承支架201上设置有电缆锁紧轴承203，轴承支架201通过电缆锁紧轴承203连接有自适应性机械轮202，通过自适应性机械轮202实现沿海底电缆行进，机器人本体1的前侧壁顶部设置有补光灯3和激光测障碍装置7，且补光灯3位于激光测障碍装置7的左侧，补光灯3的底部设置有图像采集摄像头4和红外成像摄像头5，且红外成像摄像头5位于图像采集摄像头4的右侧，补光灯3、图像采集摄像头4、红外成像摄像头5和激光测障碍装置7均安装在机器人本体1中的躯干主体101上，躯干主体101上拥有足够多的安装空间，便于对光灯3、图像采集摄像头4和红外成像摄像头5在躯干主体101上的安装使用，躯干主体101的前侧固定安装有与光灯3、图像采集摄像头4、红外成像摄像头5和激光测障碍装置7相配合的石英玻璃罩6，通过石英玻璃罩6在不影响补光灯3、图像采集摄像头4和红外成像摄像头5工作的同时也对它们进行在海底使用时的保护。

本实施例的一个具体应用为：本实用新型结构设计合理，通过机器人采用自动巡检方式，通过隐藏式行进座8配合自适应性机械轮202对机器人固定于海底电缆，通过自适应性机械轮202经过电缆锁紧轴承203的作用在轴承支架201上转动实现机器人通过电缆固定行进机构2沿海底电缆行进，通过图像采集摄像头4获取机器人行进前部的电缆表层视频图像，使得作业人员可对海底电缆本体及其表层异物等进行图像确认，实现巡检，通过红外成像摄像头5获取机器人行进时的前部电缆红外图像，用以检测电缆外层温度，从而确定电缆内部故障点，同时通过补光灯3为图像采集摄像头4工作时提供照明补光，避免因海底光线较弱导致的视频图像不清晰现象，通过激光探测仪7用以实时探测电缆表层附着的、影响机器人前进的异物，出现异物自动告警并停止前进，同时作业人员使用上位机通过gps定位系统实现巡逻路线自动记录，路线采用gps轨迹形式存储经纬度数据，并通过统一时钟实现与图像记录同步(采用现有技术)，这样结合远程控制和智能信息处理方法，代替人员定期进入海底对电缆进行巡检，从而有效实现海底电缆的自动巡检，并对发现的缺陷能及时定位，便于缺陷的快速处理，提高海底电缆巡检的智能化水平。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。