一种用于机械手的夹持装置的制作方法

本实用新型涉及机械装置技术领域，具体为一种用于机械手的夹持装置。

背景技术：

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，但现有的机械手夹持装置多为三爪夹持，且三个夹持爪相互关联，不可单独运动，对夹取轮廓不规则的工件困难，夹取时容易掉落或使工件变形。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于机械手的夹持装置，以解决现有技术中，机械手夹持装置夹取轮廓不规则的工件容易掉落和使工件变形的技术问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种用于机械手的夹持装置，包括安装柱，所述安装柱的一侧设置有固定板，所述固定板上设置有紧固螺栓，所述安装柱的上端设置有气压机，所述安装柱的周侧均匀设置有四组夹持组件，所述夹持组件包括气压伸缩柱，所述气压伸缩柱与所述气压机由导气管连接，所述气压伸缩柱的下端连接有滑块，所述安装柱的一侧设置有卡架、固定座和导向架，所述滑块卡设在所述卡架内，所述滑块的一侧均匀开设有多个齿槽，所述固定座上设置有扇形齿轮，所述扇形齿轮与多个所述齿槽配合，所述扇形齿轮的周侧设置有连接杆，所述连接杆上开设有第一滑槽，夹持杆的上端设置有连接轴，所述连接轴穿设在所述第一滑槽内，所述夹持杆的两侧分别设置有导向块，所述导向架上开设有第二滑槽，所述导向块卡设在所述第二滑槽内。

作为本实用新型的优选技术方案，所述固定板上开设有多个固定槽，所述紧固螺栓穿设在所述固定槽内。

作为本实用新型的优选技术方案，所述紧固螺栓上套设有垫片，所述垫片与所述固定板接触。

作为本实用新型的优选技术方案，所述安装柱的下端固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的下端固定连接有限位座。

作为本实用新型的优选技术方案，所述夹持杆上开设有两个导向孔，所述导向孔内设置有导向杆，所述导向杆的一侧设置有夹持板，所述导向杆上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的一端抵住所述夹持板，所述第二弹簧的另一端抵住所述夹持杆。

作为本实用新型的优选技术方案，所述夹持板的一侧设置有橡胶防滑垫。

本实用新型提供了一种用于机械手的夹持装置，具备以下有益效果：

本实用新型，使用时，通过所述固定板和所述紧固螺栓将装置固定到机械手上，所述气压伸缩柱伸缩带动所述滑块移动，所述滑块移动使所述扇形齿轮转动，所述扇形齿轮转动使所述连接杆摆动，所述连接杆搬动推动所述夹持杆沿所述导向架移动从而进行夹持，所述夹持组件设置有四组，提高装置与工具的接触点，提高夹持的稳定性，所述气压伸缩柱分别与所述气压机连接，所述气压机可单独控制所述气压伸缩柱的伸缩，从而单独控制所述夹持杆的移动，便于夹持不规则的零件，同时防止工件变形。

附图说明

图1为本实用新型一种用于机械手的夹持装置立体结构示意图；

图2为本实用新型一种用于机械手的夹持装置爆炸图；

图3为图2中a区域的放大图；

图4为图2中b区域的放大图。

图中：10、气压机；12、卡架；13、固定座；14、导向架；15、第二滑槽；16、橡胶防滑垫；17、夹持板；18、扇形齿轮；19、齿槽；20、滑块；21、气压伸缩柱；22、紧固螺栓；23、垫片；24、固定槽；25、安装柱；26、固定板；27、连接杆；28、夹持杆；29、第二弹簧；30、导向孔；31、导气管；32、第一弹簧；33、限位座；101、导向杆；103、导向块；104、连接轴；105、第一滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：一种用于机械手的夹持装置，包括安装柱25，所述安装柱25的一侧设置有固定板26，所述固定板26上设置有紧固螺栓22，所述安装柱25的上端设置有气压机10，所述安装柱25的周侧均匀设置有四组夹持组件，所述夹持组件包括气压伸缩柱21，所述气压伸缩柱21与所述气压机10由导气管31连接，所述气压伸缩柱21的下端连接有滑块20，所述安装柱25的一侧设置有卡架12、固定座13和导向架14，所述滑块20卡设在所述卡架12内，所述滑块20的一侧均匀开设有多个齿槽19，所述固定座13上设置有扇形齿轮18，所述扇形齿轮18与多个所述齿槽19配合，所述扇形齿轮18的周侧设置有连接杆27，所述连接杆27上开设有第一滑槽105，夹持杆28的上端设置有连接轴104，所述连接轴104穿设在所述第一滑槽105内，所述夹持杆28的两侧分别设置有导向块103，所述导向架14上开设有第二滑槽15，所述导向块103卡设在所述第二滑槽15内。

该机械手的夹持装置，所述安装柱25的一侧设置有固定板26，所述固定板26上设置有紧固螺栓22，所述固定板26与机械手接触，所述紧固螺栓22进行固定，提高装置与机械手连接的牢固性，使用时，所述气压伸缩柱21伸缩带动所述滑块20移动，所述滑块20移动使所述扇形齿轮18转动，所述扇形齿轮18转动使所述连接杆27摆动，所述连接杆27搬动推动所述夹持杆28沿所述导向架14移动从而进行夹持，所述导向架14上开设的第二滑槽15与所述夹持杆28两侧的导向块103配合，便于所述夹持杆28的移动，同时防止所述夹持杆28产生转动，提高所述夹持杆28的稳定性，所述夹持组件设置有四组，提高了装置与工具的接触点，从而提高夹持的稳定性，所述气压伸缩柱21分别与所述安装柱25上端的所述气压机10连接，所述气压机10可单独控制所述气压伸缩柱21的伸缩，从而单独控制所述夹持杆28的移动，便于夹持不规则的零件，同时防止工件变形。

请参阅图1、图2，所述固定板26上开设有多个固定槽24，所述紧固螺栓22穿设在所述固定槽24内，所述多个固定槽24便于调整所述紧固螺栓22与尺寸不同的机械手进行连接，使用方便。

请参阅图2，所述紧固螺栓22上套设有垫片23，所述垫片23与所述固定板26接触，所述垫片23可防止所述紧固螺栓22划伤所述固定板26，同时防止长时间使用时所述紧固螺栓22松懈，使用安全。

请参阅图1、图2，所述安装柱25的下端固定连接有第一弹簧32，所述第一弹簧32的下端固定连接有限位座33，所述限位座33便于定位工具的位置，方便夹持。

请参阅图2、图3，所述夹持杆28上开设有两个导向孔30，所述导向孔30内设置有导向杆101，所述导向杆101的一侧设置有夹持板17，所述导向杆101上套设有第二弹簧29，所述第二弹簧29的一端抵住所述夹持板17，所述第二弹簧29的另一端抵住所述夹持杆28，所述夹持板17增加与工具的接触面积，所述第二弹簧29便于夹持有台阶的工件，使用方便。

请参阅图2，所述夹持板17的一侧设置有橡胶防滑垫16，所述橡胶防滑垫16增大与工件的摩擦力，防止工件掉落，使用方便。

综上所述，所述安装柱25的一侧设置有固定板26，所述固定板26上开设有多个固定槽24，所述紧固螺栓22穿设在所述固定槽24内，所述多个固定槽24便于调整所述紧固螺栓22与尺寸不同的机械手进行连接，使用方便，所述紧固螺栓22上套设有垫片23，所述垫片23与所述固定板26接触，所述垫片23可防止所述紧固螺栓22划伤所述固定板26，同时防止长时间使用时所述紧固螺栓22松懈，所述安装柱25的下端固定连接有第一弹簧32，所述第一弹簧32的下端固定连接有限位座33，当所述限位座33接触到工件时，所述第一弹簧32收缩，防止压伤工件，便于定位工具的位置，方便夹持，使用时，所述气压伸缩柱21伸缩带动所述滑块20移动，所述滑块20移动使所述扇形齿轮18转动，所述扇形齿轮18转动使所述连接杆27摆动，所述连接杆27搬动推动所述夹持杆28沿所述导向架14移动从而进行夹持，所述夹持杆28上开设有两个导向孔30，所述导向孔30内设置有导向杆101，所述导向杆101的一侧设置有夹持板17，所述夹持板17增加与工具的接触面积，所述导向杆101上套设有第二弹簧29，所述第二弹簧29便于夹持有台阶的工件，所述夹持板17的一侧设置有橡胶防滑垫16，所述橡胶防滑垫16增大与工件的摩擦力，防止工件掉落，使用方便。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。