一种机器人夹具装置的制作方法

1.本实用新型涉及货物搬运技术领域，尤其涉及一种机器人夹具装置。


背景技术：

2.随着自动化技术的快速发展，机器人夹装已经渗透入各行各业，替代了费时费力的人工操作，有效的提高了企业生产效率和生产的安全性。在生产过程中，机器人夹具夹取工件时易造成夹具与工件的碰撞或夹具夹持不牢固等问题，导致夹具或工件的外表面磨损，有时甚至会出现工件夹取过程中坠落的现象。如果工件出现被磨损或坠落的现象，该工件就会成为不合格产品，降低企业的生产效率、增大生产成本。
3.本背景技术所公开的上述信息仅仅用于增加对本技术背景技术的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型提出一种机器人夹具装置，由一个驱动部同时驱动两个夹臂相向或相背运动，两个夹臂与支撑部滑动连接，提高对工件的夹持可靠性，避免工件坠落。
5.为实现上述实用新型目的，本实用新型采用下述技术方案予以实现：
6.本实用新型提供一种机器人夹具装置，包括：驱动部；夹臂部，包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂与所述驱动部的动力输出端连接；传动部，包括传动杆，所述传动杆的一端转动设有第一联动杆，所述传动杆的另一端转动设有第二联动杆，所述第一联动杆的一端与所述第一夹臂转动连接，所述第二联动杆的一端与所述第二夹臂转动连接。
7.进一步的，还包括支撑部，所述驱动部与所述支撑部固定连接，所述第一夹臂和所述第二夹臂分别与所述支撑部滑动连接，所述传动杆与所述支撑部转动连接。
8.进一步的，所述第一夹臂包括第一夹臂本体和第一夹臂固定部，所述第二夹臂包括第二夹臂本体和第二夹臂固定部，所述第一夹臂固定部和所述第二夹臂固定部分别与所述支撑部滑动连接；所述第一夹臂固定部与所述驱动部的动力输出端固定连接。
9.进一步的，所述驱动部和所述夹臂部分设于所述支撑部的两侧；所述支撑部上设有开口，所述驱动部的动力输出端固定设有连杆，所述连杆穿过所述开口、与所述第一夹臂固定部固定连接。
10.进一步的，所述支撑部上设有滑道部；所述第一夹臂固定部、所述第二夹臂固定部分别与所述滑道部滑动连接。
11.进一步的，所述滑道部上设有用于限制所述第一夹臂固定部和所述第二夹臂固定部运动范围的限位部。
12.进一步的，所述滑道部包括第一滑道和第二滑道，所述第一夹臂固定部与所述第一滑道滑动连接，所述第二夹臂固定部与所述第二滑道滑动连接。
13.进一步的，所述第一夹臂固定部上设有固定板，所述支撑部上设有接近开关，所述
接近开关检测所述固定板的位置、并将检测信息传送给所述驱动部，所述驱动部根据接收到的信息工作或停止。
14.进一步的，所述第一夹臂本体和所述第二夹臂本体上分别设有第一夹块和第二夹块，所述第一夹块具有与工件接触的第一工作面，所述第二夹块具有与工件接触的第二工作面，所述第一工作面与所述第二工作面之间的距离朝靠近所述工件的方向逐渐增大。
15.进一步的，所述第一工作面和所述第二工作面均做滚花处理。
16.与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：
17.本技术所公开的机器人夹具装置包括驱动部、夹臂部、传动部、以及驱动部，其中，夹臂部包括第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂与驱动部的动力输出端连接，传动部包括传动杆，传动杆的一端转动设有第一联动杆，传动杆的另一端转动设有第二联动杆，第一联动杆的一端与第一夹臂转动连接，第二联动杆的一端与第二夹臂转动连接，驱动部与支撑部固定连接，第一夹臂、第二夹臂分别与支撑部滑动连接，传动杆与支撑部转动连接。夹取工件时，驱动部工作，驱动部带动第一夹臂朝靠近工件的方向运动，通过传动部的作用，第一夹臂将带动第二夹臂也朝靠近工件的方向运动，也即第一夹臂和第二夹臂相向运动，进而同时将工件夹紧。工件被运送到指定位置后，第一夹臂和第二夹臂将在驱动部和传动部的作用下相背运动，松开工件。
18.第一夹臂和第二夹臂在驱动部和传动部的作用下可同时相向或相背运动，提高对工件夹取动作的同步，使工件两侧受力相同；第一夹臂、第二夹臂与支撑部之间的滑动连接，可提高对工件的夹持可靠性，避免工件坠落，进而提高生产效率。
19.结合附图阅读本实用新型的具体实施方式后，本实用新型的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本实用新型机器人夹具装置实施例的结构示意图；
22.图2为图1所示机器人夹具装置从q向观察到的结构示意图。
23.附图标记：
24.100
‑
夹臂部，110
‑
第一夹臂，111
‑
第一夹臂本体，112
‑
第一夹臂固定部，120
‑
第二夹臂，121
‑
第二夹臂本体，122
‑
第二夹臂固定部，130
‑
第一夹块，131
‑
第一工作面，140
‑
第二夹块，141
‑
第二工作面，150
‑
固定板；
25.200
‑
传动部，210
‑
第一联动杆，220
‑
第二联动杆，230
‑
传动杆；
26.300
‑
驱动部，310
‑
动力输出端；
27.400
‑
支撑部，410
‑
开口；
28.500
‑
滑道部，510
‑
第一滑道，520
‑
第二滑道；
29.600
‑
接近开关；
30.700
‑
连杆；
31.d
‑
第一工作面与第二工作面之间的距离。
具体实施方式
32.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
33.需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖”、“横”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
34.本实用新型公开了一种机器人夹具装置，参照图1和图2，包括驱动部300、夹臂部100、以及传动部200。
35.其中，夹臂部100包括相对设置的第一夹臂110和第二夹臂120，第一夹臂110与驱动部300的动力输出端310连接，第一夹臂110在驱动部300的作用下朝靠近或远离工件（未图示）的方向运动。
36.传动部200包括传动杆230，传动杆230的一端转动设有第一联动杆210，传动杆230的另一端转动设有第二联动杆220，第一联动杆210的一端与第一夹臂110转动连接，第二联动杆220的一端与第二夹臂120转动连接。
37.夹取工件时，驱动部300工作，驱动部300带动第一夹臂110朝靠近工件的方向运动，第一夹臂110带动第一联动杆210运动，第一联动杆210通过传动杆230将带动第二联动杆220朝着与其运动方向相反的方向运动，第二联动杆220进而带动第二夹臂120也朝着靠近工件的方向运动，也即第一夹臂110和第二夹臂120同步相向运动，进而同时将工件夹紧。
38.工件被运送到指定位置后，第一夹臂110和第二夹臂120将在驱动部300和传动部200的作用下相背运动，具体动作过程与夹紧工件的动作过程相反，在此不再赘述，松开工件。
39.第一夹110臂和第二夹臂120在驱动部300和传动部200的作用下可同时相向或相背运动，提高对工件夹取动作的同步，使工件两侧受力相同，提高对工件的夹持可靠性，避免工件坠落，进而提高生产效率。
40.本实施例中，驱动部300优选为气缸，有利于实现装置整体的结构紧凑性。
41.该机器人夹具装置还包括支撑部400，支撑部400为一平板状结构，驱动部300与支撑部400固定连接，第一夹臂110和第二夹臂120分别与支撑部400滑动连接，传动杆230与支撑部400转动连接。
42.支撑部400一方面作为其他部件的安装载体，另一方面，通过第一夹臂110、第二夹臂120与支撑部400之间的滑动连接，可增强第一夹臂110、第二夹臂120的运动可靠性以及夹取工件的稳定性。
43.第一夹臂110和第二夹臂120的结构相同，具体的，第一夹臂110包括固定连接的第
一夹臂本体111和第一夹臂固定部112，第二夹臂120包括固定连接的第二夹臂本体121和第二夹臂固定部122。
44.第一夹臂本体111和第二夹臂本体121为长条杆状结构，二者相对设置，用于夹取工件。第一夹臂固定部112和第二夹臂固定部122为平板状结构，二者分别与支撑部400滑动连接，以增强第一夹臂本体111、第二夹臂本体121对工件的夹持稳定性。
45.第一夹臂固定部112与驱动部300的动力输出端310固定连接，以实现驱动部300带动第一夹臂110运动。
46.作为一种优选实施例，驱动部300和夹臂部100分设于支撑部400的两侧，传动部200设于第一夹臂固定部112和第二夹臂固定部122之间，如此布置，使得整个装置结构紧凑。
47.支撑部400上设有开口410，驱动部300的动力输出端310固定设有连杆700，连杆700穿过开口410、与第一夹臂固定部112固定连接，以实现力的传递。
48.作为一种优选实施例，支撑部400上设有滑道部500，滑道部500包括两个上下相对设置的轨道，第一夹臂固定部112和第二夹臂固定部122的上下两侧分别与滑道部500滑动连接，实现第一夹臂固定部112、第二夹臂固定部122与支撑部400之间的滑动连接，滑动结构可靠、运动平稳。
49.进一步的，滑道部500上设有用于限制第一夹臂固定部112和第二夹臂固定部122运动范围的限位部（未图示），避免第一夹臂固定部112和第二夹臂固定部122从支撑部400上滑脱。限位部可以为常用的凸起止挡结构。
50.在一些实施例中，第一夹臂固定部112和第二夹臂固定部122可以共用一个滑道部500，滑道部500沿支撑部400的长度方向延伸。
51.在本实施例中，滑道部500包括第一滑道510和第二滑道520，第一夹臂固定部112与第一滑道510滑动连接，第二夹臂固定部122与第二滑道520滑动连接。分段设计的滑道部500，为传动杆230的运动提供了充足的空间，避免与传动杆230产生运动干涉。
52.作为一种优选实施例，第一夹臂固定部112上固定设有固定板150，支撑部400上设有接近开关600，接近开关600检测固定板150的位置、并将检测信息传送给驱动部300，驱动部300根据接收到的信息工作或停止。
53.具体的，夹取工件时，第一夹臂110和第二夹臂120相向运动，当接近开关600检测到固定板150运动至设定位置时，表明此时工件已被夹紧，接近开关600将检测信息传送给驱动部300，驱动部300将停止动作，使第一夹臂110和第二夹臂120维持在夹紧工作状态，以便于工件的转运。当工件被转运至指定位置时，驱动部300再开始动作，第一夹臂110和第二夹臂120相背运动将工件松开，当接近开关600检测到固定板150运动至另一设定位置时，表明此时第一夹臂110和第二夹臂120已经复位，接近开关600将检测信息传送给驱动部300，驱动部300停止工作。
54.作为一种优选实施例，第一夹臂本体111和第二夹臂本体121上分别设有第一夹块130和第二夹块140，第一夹块130具有与工件接触的第一工作面131，第二夹块140具有与工件接触的第二工作面141，第一工作面131与第二工作面141之间的距离（标记为d）朝靠近工件的方向逐渐增大。这样，当第一夹臂110和第二夹臂120夹持工件时，工件将被限位于第一工作面131和第二工作面141之间，由于第一工作面131和第二工作面141相对倾斜设置，将
有助于增大与工件之间的接触面积，避免工件表面划伤。多夹块的设置方式，有助于提高夹持可靠性。
55.进一步的，第一工作面131和第二工作面141均做滚花处理，将能够提高与工件的接触摩擦力，进一步提高夹持可靠性。
56.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。