一种六轴搬运机器人机械手运动控制方法与流程

本发明涉及六轴搬运机器人技术领域，具体为一种六轴搬运机器人机械手运动控制方法。

背景技术：

六轴搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

现有的六轴搬运机器人当其中一段机械手发生故障时，机器人整体则不能工作，在生产线上，发生故障不能进行及时生产时，会对生产效率造成较大的影响，造成不必要的经济损失，生产效率较低。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种六轴搬运机器人机械手运动控制方法，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种六轴搬运机器人机械手运动控制方法，该六轴搬运机器人机械手运动控制方法包括以下步骤：

s1、使用调试，在需要对不同物件进行拾取的情况下，人工对控制模块发送指令，控制模块接收指令后依据指令将信息传输至转换模块，转换模块控制机器人转换机械手。

s2、精准夹取，当机械手转换完毕后，控制模块会依据正常搬运指令对物件进行拾取搬运，控制模块发送指令至监控模块，监控模块捕捉物件并反馈给控制模块，控制模块确认物件后，下达搬运指令，机械手拾取物件并搬运。

s3、信息录入，每当机械手搬运一个物件，都会反馈至控制模块，控制模块将信息传输至信息储存模块将搬运的物件信息录入。

s4、意外情况处理，当机械手正常工作时，监控模块捕捉下一个将要夹取的物件与上一个物件不同时，将信息传输至控制模块，控制模块对紧急模块下达指令，紧急模块将机器人停止工作，控制模块将信息传输至警报模块，警报模块接收指令后打开提示灯。

s5、机器故障，当其中一段机械手发生故障时，控制模块第一时间发现并将数据传输至转换模块，控制模块将机器人停止工作并将信息传输至警报模块，警报模块打开故障指示灯，转换模块调整机械手，将故障的机械手调出并调整其他机械手之间的间距，转换模块调整完毕后将信息传输至控制模块，控制模块重新启动机器人，重新开始工作。

s6、工作结束，当物件搬运完毕后，监控模块未捕捉下一个将要夹取的物件时，控制模块会将信息传输至转换模块，转换模块控制机械手折叠收回。

优选的，所述监控模块包括红外摄像机和实时监控装置，红外摄像机主要负责捕捉需要夹取搬运的物件，实时监控装置主要负责对机器人整体进行监测。

优选的，所述警报模块包括有故障指示灯、提示灯和正常运作显示灯，故障指示灯为红灯，提示灯为黄灯，正常运作显示灯为绿灯。

优选的，所述转换模块与机械手通过网线电信连接，转换模块可以直接控制整体机械手并调整，每一个机械手均具有单独控制的功能，机械手可以进行平移反转操作。

优选的，所述机械手上装有三种不同的夹具，在需要对不同种类的物件进行搬运时，通过监控模块捕捉到的物件形状，由控制模块下达指令至转换模块，转换模块控制机械手更换不同种类的夹具，以应对不同的物件进行搬运。

优选的，所述紧急模块与控制模块通过网线电信连接，紧急模块可以控制机器人整体电源，当控制模块发送信息至紧急模块时，紧急模块会断开机器人所有电源，使机器人停止工作，控制模块直接传输信息至警报模块，警报模块卡开故障指示灯。

优选的，所述信息储存模块直接连接有显示模块，当工人需要查看时，可以通过给控制模块下达指令，控制模块将信息反馈至信息储存模块，信息储存模块通过显示模块直接将储存的信息显示在显示屏上，在搬运结束时，信息储存模块可以直接分类搬运的不同种类的物件，并将搬运的总和记录出来。

优选的，所述信息储存模块设置有磁盘阵列，在某一个磁盘故障时，信息储存模块仍然可以读出数据，具有避免数据丢失的功能，并且磁盘阵列可以最大成都保存信息，不会发生短时间记录就会发生储存空间不够的问题。

优选的，所述转换模块通过机器人上安装的液压装置控制机械手，每一个机械手都由一个单独的液压装置去控制。

(三)有益效果

本发明提供了一种六轴搬运机器人机械手运动控制方法。具备以下有益效果：

(1)、该六轴搬运机器人机械手运动控制方法，通过转换模块控制机械手，当其中一段机械手发生故障时，转换模块控制故障的机械手跳出，并调整其他机械手之间的间距，不会影响机器人的工作，大大提高了工作效率。

(2)、该六轴搬运机器人机械手运动控制方法，通过信息储存模块设置的磁盘阵列，当数组中任意一个硬盘发生故障时，仍可读出数据。在数据重构时，可将数据经计算后重新置入新硬盘中，保障了数据的安全。

附图说明

图1为本发明的一种流程结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种六轴搬运机器人机械手运动控制方法，该六轴搬运机器人机械手运动控制方法包括以下步骤：

s1、使用调试，在需要对不同物件进行拾取的情况下，人工对控制模块发送指令，控制模块接收指令后依据指令将信息传输至转换模块，转换模块控制机器人转换机械手。

s2、精准夹取，当机械手转换完毕后，控制模块会依据正常搬运指令对物件进行拾取搬运，控制模块发送指令至监控模块，监控模块捕捉物件并反馈给控制模块，控制模块确认物件后，下达搬运指令，机械手拾取物件并搬运。

s3、信息录入，每当机械手搬运一个物件，都会反馈至控制模块，控制模块将信息传输至信息储存模块将搬运的物件信息录入，以便工人进行查看，能够有效的提升六轴搬运机器人的工作效率。

s4、意外情况处理，当机械手正常工作时，监控模块捕捉下一个将要夹取的物件与上一个物件不同时，将信息传输至控制模块，控制模块对紧急模块下达指令，紧急模块将机器人停止工作，控制模块将信息传输至警报模块，警报模块接收指令后打开提示灯。

s5、机器故障，当其中一段机械手发生故障时，控制模块第一时间发现并将数据传输至转换模块，控制模块将机器人停止工作并将信息传输至警报模块，警报模块打开故障指示灯，转换模块调整机械手，将故障的机械手调出并调整其他机械手之间的间距，转换模块调整完毕后将信息传输至控制模块，控制模块重新启动机器人，重新开始工作。

s6、工作结束，当物件搬运完毕后，监控模块未捕捉下一个将要夹取的物件时，控制模块会将信息传输至转换模块，转换模块控制机械手折叠收回，在工作结束时，控制模块下达指令至转换模块，转换模块接收指令后，将所有的机械手聚拢，并将机械手折叠起来。

进一步的，在本实施例中，监控模块包括红外摄像机和实时监控装置，红外摄像机主要负责捕捉需要夹取搬运的物件，实时监控装置主要负责对机器人整体进行监测。

进一步的，在本实施例中，警报模块包括有故障指示灯、提示灯和正常运作显示灯，故障指示灯为红灯，提示灯为黄灯，正常运作显示灯为绿灯。

进一步的，转换模块与机械手通过网线电信连接，转换模块可以直接控制整体机械手并调整，每一个机械手均具有单独控制的功能，机械手可以进行平移反转操作。

进一步的，在本实施例中，机械手上装有三种不同的夹具，在需要对不同种类的物件进行搬运时，通过监控模块捕捉到的物件形状，由控制模块下达指令至转换模块，转换模块控制机械手更换不同种类的夹具，以应对不同的物件进行搬运。

进一步的，在本实施例中，紧急模块与控制模块通过网线电信连接，紧急模块可以控制机器人整体电源，当控制模块发送信息至紧急模块时，紧急模块会断开机器人所有电源，使机器人停止工作，控制模块直接传输信息至警报模块，警报模块卡开故障指示灯，最大程度上意外情况处理的发生。

进一步的，在本实施例中，信息储存模块直接连接有显示模块，当工人需要查看时，可以通过给控制模块下达指令，控制模块将信息反馈至信息储存模块，信息储存模块通过显示模块直接将储存的信息显示在显示屏上，在搬运结束时，信息储存模块可以直接分类搬运的不同种类的物件，并将搬运的总和记录出来，信息储存模块可以将搬运物件的种类，数量记录，方便工人后期查看。

进一步的，在本实施例中，信息储存模块设置有磁盘阵列，在某一个磁盘故障时，信息储存模块仍然可以读出数据，具有避免数据丢失的功能，并且磁盘阵列可以最大成都保存信息，不会发生短时间记录就会发生储存空间不够的问题，磁盘阵列当数组中任意一个硬盘发生故障时，仍可读出数据。在数据重构时，可将数据经计算后重新置入新硬盘中，保障了数据的安全。

进一步的，在本实施例中，转换模块通过机器人上安装的液压装置控制机械手，每一个机械手都由一个单独的液压装置去控制，进而达到可以单独控制机械手去进行运作，可以更加稳定的控制机械手。

该六轴搬运机器人机械手运动控制方法，通过转换模块控制机械手，当其中一段机械手发生故障时，转换模块控制故障的机械手跳出，并调整其他机械手之间的间距，不会影响机器人的工作，大大提高了工作效率，适合进行广泛推广。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。