一种适应多规格热板冲压的机器人柔性抓具的制作方法

1.本发明属于工业机器人自动化装配技术领域，具体涉及一种适应多规格热板冲压的机器人柔性抓具。


背景技术：

2.热板又名热轧板，热板用连铸板坯或初轧板坯作原料，经步进式加热炉加热，高压水除鳞后进入粗轧机，粗轧料经切头、尾、再进入精轧机，实施计算机控制轧制，终轧后即经过层流冷却和卷取机卷取、成为直发卷，热板需要经过抓具送到压力机和模具上面进行冲压，使热板产生塑性变形或分离，从而获得所需形状和尺寸的工件，但是市面上都是通过人工操作来对热板进行抓取，使其抓取效率较低，并且通过人工操作容易对热板过度夹紧，造成热板变形或损坏，而且工程托架无法调整，使其不能适用于不同规格的热板等问题。
3.针对上述不足，本发明提供了一种适应多规格热板冲压的机器人柔性抓具。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种适应多规格热板冲压的机器人柔性抓具，旨在解决现有技术中抓取效率较低，容易造成热板变形或损坏，不能适用于不同规格的热板等问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括支撑板，所述支撑板侧面的上方固定安装有顶板，所述支撑板侧面的下方固定安装有底板，所述支撑板的内部设置有滑槽，所述滑槽的内部滑动安装有移动块，所述移动块的一侧固定安装有固定板，所述顶板的上表面固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的底端固定连接于固定板的上表面，所述伸缩杆顶端固定安装有连接装置，所述顶板的下表面固定安装有吸盘，所述底板的上表面固定安装有橡胶垫。
6.进一步的，所述顶板的上表面固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接于连接装置的内部。
7.进一步的，所述底板的一侧面固定安装有伸缩板，所述伸缩板的前后两侧固定安装有液压伸缩杆，所述支撑板的一侧面固定安装有液压装置，液压伸缩杆的一端固定连接于液压装置的一侧面。
8.进一步的，所述底板的一侧面固定安装有连接柱，所述连接柱的一侧面固定安装有第一法兰盘，所述第一法兰盘的固定第二法兰盘，所述第二法兰盘的一侧通过转轴固定安装有机械臂。
9.进一步的，所述机械臂的下表面固定安装有固定架，所述固定架的内底壁固定安装有液压罐，所述液压罐的一侧面固定安装有传输管，所述传输管的一端固定连接于液压装置的一侧面。
10.进一步的，所述伸缩板的上表面固定安装有滑板。
11.进一步的，所述顶板的下表面固定安装有支撑柱，所述支撑柱的底端固定连接于底板的上表面，所述固定板滑动连接于支撑柱的外侧面。
12.进一步的，所述传输管的材质为软管。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
14.1、该适应多规格热板冲压的机器人柔性抓具，首先将移动机械臂，将底板放在热板下面，使橡胶垫与热板的下表面相贴合，然后启动伺服电机，伺服电机通过连接装置使伸缩杆向下伸缩，伸缩杆使固定板沿着滑槽和支撑柱向下移动，向下移动的固定板使吸盘与热板的上表面进行贴合，从而对热板进行抓取，该装置通过全自动对热板进行抓取，使其提高工作效率，并且通过伺服电机进行精准定位，使其能够对不同厚度的热板进行抓取，并配合橡胶垫和吸盘对热板进行保护，防止发生在抓取的过程中对热板造成变形或损坏的情况。
15.2、该适应多规格热板冲压的机器人柔性抓具，启动液压罐，将液压罐的液体介质通过传输管传输到液压装置的内部，液压装置使液压伸缩杆左右移动，液压伸缩杆带动伸缩板进行伸缩，并通过滑板来减少与热板下表面产生摩擦力，防止把热板的下表面刮花，使其对热板进行支撑，该装置通过调节伸缩板的长度，能够对不同长度的热板进行支撑，使其适用于不同长度的热板，并通过滑板防止把热板的下表面刮花，使其更加实用。
附图说明
16.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
17.图1为本发明的立体结构示意图之一；
18.图2为本发明的立体结构示意图之二；
19.图3为本发明的内部立体结构示意图；
20.图4为本发明图3中的a处放大结构示意图。
21.图中：1、支撑板；2、顶板；3、底板；4、滑槽；5、移动块；6、固定板；7、伸缩杆；8、连接装置；9、吸盘；10、橡胶垫；11、伺服电机；12、伸缩板；13、液压伸缩杆；14、液压装置；15、第一法兰盘；16、第二法兰盘；17、机械臂；18、固定架；19、液压罐；20、传输管；21、滑板；22、支撑柱；23、连接柱。
具体实施方式
22.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.实施例
24.请参阅图1
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4，本发明提供以下技术方案：包括支撑板1，支撑板1侧面的上方固定安装有顶板2，支撑板1侧面的下方固定安装有底板3，支撑板1的内部设置有滑槽4，滑槽4的内部滑动安装有移动块5，移动块5的一侧固定安装有固定板6，顶板2的上表面固定安装有伸缩杆7，伸缩杆7的底端固定连接于固定板6的上表面，伸缩杆7顶端固定安装有连接装置8，顶板2的下表面固定安装有吸盘9，底板3的上表面固定安装有橡胶垫10。
25.在本发明的具体实施例中，首先将底板3放在热板下面，使橡胶垫10与热板的下表
面相贴合，启动伸缩杆7，伸缩杆7使固定板6沿着滑槽4和支撑柱22向下移动，向下移动的固定板6使吸盘9与热板的上表面进行贴合，从而对热板进行固定，该装置通过全自动对热板进行抓取，使其提高工作效率，并且通过伺服电机11进行精准定位，使其能够对不同厚度的热板进行抓取，并配合橡胶垫10和吸盘9对热板进行保护，防止发生在抓取的过程中对热板造成变形或损坏的情况。
26.具体的，顶板2的上表面固定安装有伺服电机11，伺服电机11的输出端固定连接于连接装置8的内部。
27.本实施例中：开启伺服电机11通过连接装置8使伸缩杆7向下伸缩，伺服电机11起到为伸缩杆7提供动力的作用。
28.具体的，底板3的一侧面固定安装有伸缩板12，伸缩板12的前后两侧固定安装有液压伸缩杆13，支撑板1的一侧面固定安装有液压装置14，液压伸缩杆13的一端固定连接于液压装置14的一侧面。
29.本实施例中：液压装置14使液压伸缩杆13左右移动，液压伸缩杆13带动伸缩板12进行伸缩，通过调节伸缩板12的长度，能够对不同长度的热板进行支撑，使其适用于不同长度的热板。
30.具体的，底板3的一侧面固定安装有连接柱23，连接柱23的一侧面固定安装有第一法兰盘15，第一法兰盘15的固定第二法兰盘16，第二法兰盘16的一侧通过转轴固定安装有机械臂17。
31.本实施例中：通过第一法兰盘15与第二法兰盘16进行固定，使抓具与机械臂17进行固定，第一法兰盘15起到便于固定的作用，机械臂17起到将热板移动到冲压器具上的作用。
32.具体的，机械臂17的下表面固定安装有固定架18，固定架18的内底壁固定安装有液压罐19，液压罐19的一侧面固定安装有传输管20，传输管20的一端固定连接于液压装置14的一侧面。
33.本实施例中：启动液压罐19，将液压罐19的液体介质通过传输管20传输到液压装置14的内部，液压装置14使液压伸缩杆13左右移动，液压罐19起到为液压装置14提供动力的作用。
34.具体的，伸缩板12的上表面固定安装有滑板21。
35.本实施例中：滑板21起到减少与热板下表面产生的摩擦力的作用，防止把热板的下表面刮花。
36.具体的，顶板2的下表面固定安装有支撑柱22，支撑柱22的底端固定连接于底板3的上表面，固定板6滑动连接于支撑柱22的外侧面。
37.本实施例中：伸缩杆7使固定板6沿着滑槽4和支撑柱22向下移动，伸缩杆7起到为固定板6支撑作用。
38.具体的，传输管20的材质为软管。
39.本实施例中：通过传输管20的材质为软管的设置，使其便于支持夹具旋转，防止发生抓具旋转时导致传输管20破裂的情况。
40.该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220v市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
41.本发明的工作原理及使用流程：该适应多规格热板冲压的机器人柔性抓具在使用时,首先将移动机械臂17，将底板3放在热板下面，使橡胶垫10与热板的下表面相贴合，然后启动液压罐19，将液压罐19的液体介质通过传输管20传输到液压装置14的内部，液压装置14使液压伸缩杆13左右移动，液压伸缩杆13带动伸缩板12进行伸缩，并通过滑板21来减少与热板下表面产生摩擦力，防止把热板的下表面刮花，然后启动伺服电机11，伺服电机11通过连接装置8使伸缩杆7向下伸缩，伸缩杆7使固定板6沿着滑槽4和支撑柱22向下移动，向下移动的固定板6使吸盘9与热板的上表面进行贴合，从而对热板进行抓取。
42.最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。