技术特征：
1.一种机器人头部控制方法，其特征在于，包括：上电后，检测机器人头部的当前位置；将所述当前位置与预设的初始位置进行对比；若所述当前位置与所述初始位置不符，则单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部转动到所述初始位置；实时监测待交互的目标对象；当监测到所述目标对象时，确定所述目标对象的位置信息；将所述位置信息与当前的中心区域进行比对，其中所述中心区域表征机器人头部的正面朝向区域；若所述位置信息与所述中心区域不符，则单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使所述目标对象位于所述中心区域范围；在交互结束后，单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部复位至所述初始位置。2.根据权利要求1所述的机器人头部控制方法，其特征在于，所述使机器人头部复位至所述初始位置包括：当交互结束且未监测到其他待交互的目标对象时，若机器人头部不在所述初始位置，则开始计时；在计时过程中，判断是否超过预设的时间阈值；若超时，则控制机器人头部复位至所述初始位置。3.根据权利要求2所述的机器人头部控制方法，其特征在于，所述时间阈值包括机器人头部静止时间。4.根据权利要求1所述的机器人头部控制方法，其特征在于，所述将所述位置信息与当前的中心区域进行比对包括：当所述目标对象的位置处于所述中心区域的预设公差范围内，则判定所述位置信息与所述中心区域相符；否则，判定所述位置信息与所述中心区域不符。5.根据权利要求1～4任一项所述的机器人头部控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转过程中，实时检测机器人头部的当前水平位置以及当前垂直位置。6.一种机器人头部控制装置，其特征在于，包括：当前位置检测模块，用于上电后，检测机器人头部的当前位置；初始位置比对模块，用于将所述当前位置与预设的初始位置进行对比；头部二维控制模块，用于当所述初始位置比对模块输出为所述当前位置与预设的初始位置不符时，单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部转动到所述初始位置；目标对象监测模块，用于实时监测待交互的目标对象；目标位置计算模块，用于当监测到所述目标对象时，确定所述目标对象的位置信息；头部朝向比对模块，用于将所述位置信息与当前的中心区域进行比对，其中所述中心区域表征机器人头部的正面朝向区域；所述头部二维控制模块，还用于当所述头部朝向比对模块输出为所述位置信息与所述
中心区域不符时，单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使所述目标对象位于所述中心区域范围；所述头部二维控制模块，还用于在交互结束后，单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转，以使机器人头部复位至所述初始位置。7.根据权利要求6所述的机器人头部控制装置，其特征在于，所述头部二维控制模块包括头部复位单元，所述头部复位单元具体包括：计时组件，用于当交互结束且未监测到其他待交互的目标对象时，若机器人头部不在所述初始位置，则开始计时；超时检测组件，用于在计时过程中，判断是否超过预设的时间阈值；头部二维控制组件，用于当所述超时检测组件输出为超时，控制机器人头部复位至所述初始位置。8.根据权利要求6或7所述的机器人头部控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：头部姿态检测模块，用于在单独控制机器人头部进行水平旋转和/或垂直旋转过程中，实时检测机器人头部的当前水平位置以及当前垂直位置。9.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器、存储器以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述电子设备执行时，使得所述电子设备执行权利要求1～5任一项所述的机器人头部控制方法。10.一种计算机数据存储介质，其特征在于，所述计算机数据存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1～5任一项所述的机器人头部控制方法。
技术总结
本发明公开了一种机器人头部控制方法、装置及电子设备，本发明的主要构思在于，机器人上电后独立控制头部进行二维运动使其位置初始化，同时监测有无待交互的目标对象，当监测到交互对象时，求取目标对象所在位置信息，并将目标对象位置与机器人头部预设的中心区域进行比对，以通过二维独立运动机制调控机器人头部正对目标对象，并且，在本轮交互结束后，再次单独控制机器人头部进行水平和/或垂直二维运动使其头部复位至初始位置以待下一轮交互。本发明实现了对机器人头部的精细控制，能够独立地使机器人头部进行目标跟随及姿态调控，而不再需要旋转机器人底盘进行朝向控制，因此在灵活调控机器人面部朝向的同时，大幅改善了用户交互体验。户交互体验。户交互体验。
技术研发人员：张明星 周华强 常耕林 臧超 陆寅 徐之东 张威 朱晓东
受保护的技术使用者：国汽朴津智能科技（合肥）有限公司
技术研发日：2021.10.28
技术公布日：2022/2/6