技术特征：
1.一种基于深度相机的机械臂定位装置，其特征在于：包括底座；安装在所述底座表面上的多轴机械臂，所述多轴机械臂用于固定深度相机并可多角度转动；设在所述底座的表面的加工台，所述加工台整体呈环形状，且该加工台安装在多轴机械臂的外侧，并用来放置加工物品；安装在所述多轴机械臂外侧的安装架，所述安装架的一侧端面上装配有安装板；所述安装板表面安装有深度相机识别机构，所述深度相机识别机构设有两组并且对称分布在安装板的一侧；所述多轴机械臂位于安装板上安装的两组深度相机识别机构之间。2.根据权利要求1所述的一种基于深度相机的机械臂定位装置，其特征在于：所述多轴机械臂的臂轴设有六根，并顺次铰接在底座上。3.根据权利要求1所述的一种基于深度相机的机械臂定位装置，其特征在于：可拆卸安装在所述多轴机械臂上的加工头；所述加工头安装在多轴机械臂的末端臂轴上，并且用来对工件的外端进行加工。4.根据权利要求3所述的一种基于深度相机的机械臂定位装置，其特征在于：所述加工头的表面安装有位置感应器。5.根据权利要求1所述的一种基于深度相机的机械臂定位装置，其特征在于：所述加工台的表面设置有线性等距离分布的刻度尺槽，所述加工台表面的刻度尺槽设置为横纵双方向。6.根据权利要求1所述的一种基于深度相机的机械臂定位装置，其特征在于：所述深度相机识别机构包括安装在安装板上的控制电机，所述控制电机的输出轴和安装在安装板上的丝杆传动连接，所述安装板上位于丝杆的两侧均安装有限位杆，所述丝杆和限位杆上安装有能够滑动的滑台，所述滑台的表面安装有侧边深度相机，所述滑台的表面安装有感应控制器，所述控制电机采用伺服电机。7.根据权利要求6所述的一种基于深度相机的机械臂定位装置，其特征在于：所述滑台表面安装的侧边深度相机设置为三组并且呈等距离分布。8.根据权利要求6所述的一种基于深度相机的机械臂定位装置，其特征在于：所述深度相机识别机构还包括安装在安装板顶端表面且位于多轴机械臂上方的顶部深度相机，所述顶部深度相机位于加工台的上方中心位置。9.根据权利要求6-8中任一项所述的一种基于深度相机的机械臂定位装置，其特征在于：所述深度相机识别机构内设置有控制系统，所述控制系统的工作步骤如下：步骤一：顶部深度相机识别待加工的物品的(x,y)坐标数据；步骤二：侧边深度相机识别待加工的物品的(z)坐标数据；步骤三：对待加工的物品的(x,y,z)坐标数据进行汇总并读取；步骤四：多轴机械臂控制加工头上的位置感应器移动到顶部深度相机识别待加工的物品的(x,y)坐标附近处；步骤五：多轴机械臂控制加工头上的位置感应器移动到侧边深度相机识别待加工的物品的(z)坐标水平处；步骤六：通过侧边深度相机和顶部深度相机对位置感应器的(x,y,z)坐标数据进行再
次读取，使得位置感应器的(x,y,z)坐标数据和待加工的物品表面的任意点(x,y,z)坐标数据进行重合；步骤七：多轴机械臂控制加工头进行加工；步骤八：深度相机识别机构实时矫正加工头的坐标数据。
技术总结
本发明公开了机械加工技术领域的一种基于深度相机的机械臂定位装置，包括底座；所述底座的表面安装有用于加工的多轴机械臂；所述底座的表面安装有加工台，所述加工台设置为环形结构安装在多轴机械臂的外侧用于放置加工物品；所述多轴机械臂的外侧安装有安装架，所述安装架的表面安装有安装板；所述安装板表面安装有深度相机识别机构，本发明的有益效果是：本方案通过将多轴机械臂和深度相机识别机构独立安装，使得深度相机识别机构在外部对多轴机械臂的空间位置进行定位控制，相较于将深度相机直接安装在多轴机械臂上进行定位，具有更广泛的视野范围，同时不会因为多轴机械臂的自身运行造成深度相机识别有误差，并且控制更加精确。加精确。加精确。
技术研发人员：庞辰耀
受保护的技术使用者：庞辰耀
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2022/4/5