用于足式机器人的头部组件和具有它的足式机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种足式机器人的头部组件和足式机器人。


背景技术：

2.足式机器人，也可以称为有腿机器人，足式机器人由壳体以及各个零部件组成，相关技术中，足式机器人的许多零部件都直接安装在壳体上，由于受到壳体内部空间限制，并且由于头部组件结构复杂，已安装的零部件会对后续的安装或零部件替换造成影响，导致此种组装方式难度较大，费时费力，组装效率低。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
4.为此，本实用新型的实施例提出一种用于足式机器人的头部组件，所述头部组件装配难度低，便于组装。
5.本实用新型的实施例还提出一种具有上述头部组件的足式机器人。
6.根据本实用新型实施例的用于足式机器人的头部组件包括壳体、安装件和功能组件，所述功能组件与所述安装件可拆卸地相连，所述安装件与所述壳体可拆卸地相连。
7.根据本实用新型实施例的用于足式机器人的头部组件在安装过程中，先将足式机器人所需的零部件安装到安装件上，然后将各零部件以及安装件作为一个整体与壳体相连，由此，避免了头部组件上的零部件相互影响，降低了装配难度，大大提高了头部组件的组装效率，此外，可拆卸地连接方式便于工作人员对足式机器人进行检修和维护。
8.在一些实施例中，所述安装件可拆卸地设在所述壳体内。
9.在一些实施例中，所述安装件包括第一安装板、第二安装板和连接板，所述第一安装板和所述第二安装板相互平行，且所述第一安装板和所述第二安装板沿所述壳体的长度方向间隔布置，所述连接板的一端与所述第一安装板相连，所述连接板的另一端与所述第二安装板相连。
10.在一些实施例中，所述功能组件包括摄像头模组，所述摄像头模组可拆卸地设在所述第一安装板的前端面上。
11.在一些实施例中，所述壳体上设有与所述摄像头模组配合的第一配合孔。
12.在一些实施例中，所述功能组件还包括主板，所述主板可拆卸地设在所述第二安装板的后端面上。
13.在一些实施例中，所述安装件还包括第三安装板，所述第三安装板可拆卸地设在所述第二安装板的前端面上，且所述第三安装板向下延伸并超出所述第二安装板，所述第三安装板的前端面与所述壳体的内壁面相贴合。
14.在一些实施例中，所述功能组件还包括感应模块，所述感应模块可拆卸地安装在所述第三安装板的后端面上。
作为一个整体与壳体1相连，由此，避免了头部组件10上的零部件相互影响，降低了装配难度，大大提高了头部组件10的组装效率，此外，可拆卸地连接方式便于工作人员对足式机器人进行检修和维护。
33.在一些实施例中，安装件2可拆卸地设在壳体1内，壳体可以对安装件2和功能组件起到保护作用。
34.具体地，安装件2包括第一安装板21、第二安装板22和连接板24，其中第一安装板 21和第二安装板22相互平行，且第一安装板21和第二安装板22沿壳体1的长度方向(图 6中箭头所示的前后方向)间隔布置，需要说明的是，足式机器人的头部组件10的主要零部件都设置在前端，因此，第一安装板21和第二安装板22沿前后方向间隔布置。
35.第一安装板21和第二安装板22均竖直设置，连接板24水平设置，连接板24的一端与第一安装板21相连，连接板24的另一端与第二安装板22相连以将第一安装板21与第二安装板22相连。
36.功能组件包括摄像头模组3，摄像头模组3包括摄像头、闪光灯等零件，主要用于摄像和拍照，摄像头模组3相当于足式机器人的眼睛，摄像头模组3可拆卸地设在第一安装板 21的前端面上，同样地，可拆卸地连接方式便于工作人员对摄像头模组3进行检修和维护。
37.具体地，摄像头模组3为长条状结构，沿壳体1的宽度方向(图6中箭头所示的左右方向)安装在第一安装板21的前端面上。
38.在一些实施例中，壳体1上设有与摄像头模组3配合的第一配合孔11，第一配合孔11 可以为一个或者多个，摄像头模组3中的摄像头和闪光灯通过第一配合孔11对头部组件 10前方进行拍摄以及照明，结构设计简单合理。
39.用于足式机器人的头部组件10还包括主板4，主板4为足式机器人的核心，用于控制足式机器人进行各种动作，主板4可拆卸地设在第二安装板22的后端面上，且主板4大体位于壳体1的中间位置，便于与其他零部件连接。
40.进一步地，安装件2还包括第三安装板23，第三安装板23可拆卸地设在第二安装板 22的前端面上，且第三安装板23向下延伸并超出第二安装板22，第三安装板23的前端面与壳体1的内壁面相贴合。第三安装板23进一步增加了安装件2可装配零部件的数量，且第三安装板23的前端面与壳体1的内壁面相贴合，便于安装件2上的零部件与外界进行连接或者交互。
41.在一些实施例中，功能组件还包括感应模块5，所述感应模块5可以是realsense感应模块，realsense感应模块可以赋予设备类似于人眼的视觉深度，借助实感技术可以实现手势控制、头部控制、人脸识别、3d扫描、景深识别、语音控制等功能。具体地，感应模块5可拆卸地安装在第三安装板23的后端面上，且感应模块5位于主板4下方。
42.功能组件还包括超声波雷达6，超声波雷达6用于感应足式机器人前方的物体，并与 realsense感应模块相配合，超声波雷达6设在壳体1的前端，第三安装板23上设有通孔，壳体1上设有与通孔对应的第二配合孔(未示出)，超声波雷达6依次贯穿第二配合孔和通孔并与感应模块5相连。
43.超声波雷达6的数量为多个，多个超声波雷达6沿壳体1的宽度方向间隔布置在壳体1 的前端。
44.用于足式机器人的头部组件10还包括设在壳体内的多个安装柱12，安装柱12用于
将头部组件与足式机器人100的其他部件相连，且多个安装柱12相对布置在安装件2宽度方向上的两侧，还可以对安装件2起到一定的固定作用。
45.根据本实用新型另一方面实施例的足式机器人100包括躯身组件20、与躯身组件20 相连的腿组件30和与躯身组件20相连的头部组件，头部组件为上述任一实施例中的用于足式机器人的头部组件10。
46.在一些实施例中，躯身组件20上设有与安装柱12相对应的安装孔(未示出)，安装柱 12可拆卸地配合在安装孔内以将头部组件10与躯身组件20相连，需要说明的是，安装柱12可以直接插入到安装孔内，还可以在安装柱12内开设螺纹孔，并使用螺栓贯穿安装孔后与螺纹孔螺纹配合，以将头部组件10与躯身组件20可拆卸地相连。
47.足式机器人100的腿组件30为多个，多个腿组件30相互配合以使足式机器人100可移动，每个腿组件30均包括大腿和小腿，大腿的一端与躯身组件20可转动地相连，小腿的一端与大腿的另一端可转动地相连。
48.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
49.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
50.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
51.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
52.在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
53.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是
示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。