技术特征：
1.一种带机械臂的拖车型自主配送机器人，其特征在于：包括牵引车车头（3）、机械臂（2）、拖车连接装置（8）、循环式车厢（4），所述牵引车车头（3）通过拖车连接装置（8）与循环式车厢（4）连接，所述牵引车车头（3）上方设置有机械臂（2）和深度摄像头（1）及全方位云台（5）。2.根据权利要求1所述的一种带机械臂的拖车型自主配送机器人，其特征在于：所述牵引车车头为四层平台结构，从上到下，第一层设置有机械臂（2）、深度摄像头（1）、全方位云台（5），第二层设置有minipc（6）、电源，第三层设置有激光雷达（7）、第四层设置有stm32、加压模块、驱动模块。3.根据权利要求1所述的一种带机械臂的拖车型自主配送机器人，其特征在于：所述循环式车厢包括箱门（9）、箱体、循环机构和平衡机构，所述循环机构包括设置在箱体内部的两组同一水平的偏置传动轴（16）与主传动轴（11），一组在箱体上方，另一组在箱体下方，主传动轴（11）两端安装有链轮，两条主链条（14）分别绕上下链轮，所述主链条（14）上设置有存储箱（12），偏置传动轴（16）与主传动轴（11）上安装相同的链轮，电机通过同步带带动偏置传动轴（16）转动。4.根据权利要求3所述的一种带机械臂的拖车型自主配送机器人，其特征在于：所述箱门下方设置有齿条（13），电机（18）固定在顶壳内带动齿轮（10），齿轮（10）与齿条（13）啮合从而使箱门开合。5.根据权利要求3所述的一种带机械臂的拖车型自主配送机器人，其特征在于：所述平衡机构利用平行四杆机构的基本原理，偏置传动轴（16）与主传动轴（11）安装在同一水平位置，且上侧偏置传动轴（16）与主传动轴（11）的中心线间距等于下测偏置传动轴（16）与主传动轴（11）的中心线间距。6.根据权利要求1所述的一种带机械臂的拖车型自主配送机器人，其特征在于：所述拖车连接装置主要包括牵引车连接件（26）、下连接轴固定座（25）、上连接轴固定座（24）和连接轴（23），牵引车连接件（26）通过螺栓连接与前约束件（27）固定，还通过键连接与连接轴（23）固定；为了方便连接轴的安装，将固定座分割为两部分：上连接轴固定座（24）和下连接轴固定座（25），两者之间采用螺栓连接，此外，连接轴（23）与上连接轴固定座（24）、下连接轴固定座（25）之间采用轴承来减小摩擦。7.如权利要求1所述的一种带机械臂的拖车型自主配送机器人的控制系统，其特征在于：包括上位机系统和下位机系统；所述上位机系统以mini pc（6）为核心，下位机系统以stm32单片机为核心，上位机系统中，远程计算机可通过由无线路由器建立的局域网实现对mini pc（6）的远程监控；下位机系统中，stm32单片机通过驱动模块实现对两个驱动电机的实时控制，两个驱动轮分别带有二进制光电编码器，可将运动数据反馈至单片机中，实现对驱动轮的闭环控制；绝对值编码器测量反馈牵引车与拖车的夹角数据，用于保证机器人运动的可靠性；激光雷达（7）直接与上位机系统中的mini pc（6）连接，收集周围外部环境信息；上位机与下位机系统之间采用串口通信的方式实现数据的双向传递。
技术总结
本实用新型提供了一种带机器臂的拖车型自主配送机器人及其控制系统，包括牵引车车头、机械臂、拖车底盘、拖车连接结构、循环式车厢、及其控制系统。机械臂固定在车头，通过深度摄像头采集车厢内待取物品信息，实现自主抓取功能；车头通过激光雷达采集周围环境信息，配合定位导航算法实现定位导航功能；循环式车厢与车头通过连接装置连接在一起，采用链轮链条传动，配合平衡机构，带动物品放置盒在车厢内做循环运动。本实用新型所提供的配送机器人主要应用于物流领域，对比现有技术，本实用新型可实现自主导航、抓取功能，便于人机操作，实现了配送过程的无人化。了配送过程的无人化。了配送过程的无人化。
技术研发人员：任工昌 张冉 尚亚东 贾继鹏
受保护的技术使用者：陕西科技大学
技术研发日：2021.06.17
技术公布日：2022/2/22